直流電動機閉環(huán)控制,定義PWM的周期及光電編碼器采樣時間,設置方向標志位,計算得到的直流電機轉(zhuǎn)速,計算所得補償狀態(tài),然后補償極性,補償轉(zhuǎn)速,經(jīng)補償后得到的脈寬
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