?? chap2_6eq.m
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function dx=DynamicModel(t,x,flag,para)
global a b c A F M ep k delta
a=25;b=133;
A=0.50;F=1.0;
r=A*sin(2*pi*F*t);
dr=A*2*pi*F*cos(2*pi*F*t);
ddr=-A*(2*pi*F)^2*sin(2*pi*F*t);
s=c*(r-x(1))+dr-x(2);
k=30;
ep=15;
M=3;
if M==1
slaw=-ep*sign(s)-k*s; %Exponential trending law
elseif M==2 %Saturated function
delta=0.05;
kk=1/delta;
if s>delta
sats=1;
elseif abs(s)<=delta
sats=kk*s;
elseif s<-delta
sats=-1;
end
slaw=-ep*sats-k*s;
elseif M==3 %Relay characteristics
delta=0.05;
ths=s/(abs(s)+delta);
slaw=-ep*ths-k*s;
end
u=1/b*(c*(dr-x(2))+ddr-slaw+a*x(2));
%State Equation
dx=zeros(2,1);
dx(1)=x(2);
dx(2)=-a*x(2)+b*u;
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