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					*   幫助目錄   *
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					1－系統說明；
					2－操作步驟；
					3－功能說明；
					   3.1-文件菜單；
					   3.2-控制菜單；
					   3.3-構型菜單；
					   3.4-幫助菜單；
					   3.5-對話框控件。
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					* 1－系統說明 *
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＝    本系統是教學用可重構并聯機床的簡單數控系統，包括集成控制界面和基本控制功能。      ＝
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					* 2－操作步驟 *
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本系統使用的一般流程為：

1，選擇構型。構型即機床六根主動軸的連接方式，系統連接后，構型即確定。使用中，應根據機床連接方式，選擇相應的構型。

2，選擇軌跡。目前所能提供的軌跡為：直線，圓，螺旋線。啟動程序后，默認選擇直線軌跡，直線參數編輯框可用，圓/螺旋線參數編輯框禁用。選擇其他軌跡后，啟用相應軌跡的參數編輯框，禁用其他軌跡的參數編輯框。

3，設定所選軌跡的參數。在參數編輯框中輸入軌跡幾何參數。如果想使用默認值，則選擇“文件－默認數據”，或直接點擊窗口內的“默認”按鈕。否則，自己進行參數輸入。

4，如想保存輸入的參數，則選擇“文件－保存”或直接點擊窗口內的“保存”按鈕。保存文件的默認路徑如下：
	－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
	直線：  程序工作路徑\Data\Lpmac.txt;
	圓：    程序工作路徑\Data\Cpmac.txt;
	螺旋線：程序工作路徑\Data\Hpmac.txt;
	－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
注意：下次輸入參數保存時將被覆蓋。為避免覆蓋，可以選擇“文件－另存為”將參數保存在用戶自己指定的文件內。如不想保存參數，可跳過此步。

5，選擇“控制－數據處理”或點擊窗口內“確定”按鈕進行數據處理，生成運動文件。如想查看數據處理過程中的插補、逆解數據，可選擇“控制－查看數據－查看插補數據”、“控制－查看數據－查看逆解數據”或點擊窗口內的“查看插補數據”、“查看逆解數據”按鈕。

6，選擇“控制－初始化PMAC” 或點擊窗口內“初始化PMAC” 按鈕對PMAC進行初始化操作，此操作耗時約20秒。

7，選擇“控制－機床歸零”或點擊窗口內“機床歸零”按鈕執行機床歸零操作，此操作耗時約10秒。

8，選擇“控制－零點偏移”或點擊窗口內“零點偏移”按鈕執行零點偏移操作，此操作耗時約10秒。

9，選擇“控制－執行程序”或點擊窗口內“執行程序”按鈕將運動文件下載到PMAC并執行。如果只想將運動文件下載到PMAC而不想立即執行，可以選擇“控制－文件下載”或點擊窗口內“文件下載”按鈕。文件下載耗時視運動文件大小而定，一般需10秒左右，執行程序耗時視運動軌跡而定。

10，程序執行完畢，可選擇“文件－退出”或點擊窗口內“退出”按鈕退出程序，也可重復步驟4進行其他運動實驗。
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					* 3－功能說明 *
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＝  3.1-文件菜單  ＝
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1，“新建”：	將所選運動軌跡的各幾何參數均置為0。

2，“打開”：	選擇打開某一個存在的運動軌跡幾何參數文件，此文件必須符合一定的格式，一般是
		由本程序保存的文本文件。

3，“保存”：	將當前啟用的運動軌跡參數編輯框中的數據存入指定的文件中。文件位于程序工作路
		徑下Data文件夾中，直線參數保存的文件名為Lpmac.txt，圓參數保存的文件名為
		Cpmac.txt，螺旋線參數保存的文件名為Hpmac.txt。保存過程不需用戶指定保存文件
		名，后面的保存將覆蓋前面保存的數據。

4，“另存為”：	用戶選擇路徑，指定文件名對當前啟用的運動軌跡參數編輯框中的數據進行保存?？?		以將不同數據保存為不同的文件，防止覆蓋導致數據丟失。

5，“默認數據”：將當前啟用的運動軌跡參數編輯框中的數據置為默認參數。其中：
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	－直線軌跡默認參數：  －					    －
	－－－－－－－－－－－－					    －
	－	起  始  點：（90，90，－800）；終  止  點：（0，0，－800）；－
	－	起始方向角：（0，0，0）；      終止方向角：（0，0，0）。    －
	－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
	－圓軌跡默認參數：    －					    －
	－－－－－－－－－－－－					    －
	－	圓      心：（0，0，－800）；  起  始  角： 0度；	    －
	－	半      徑： 90；              終  止  角： 360度。    	    －
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	－螺旋線軌跡默認參數：－					    －
	－－－－－－－－－－－－					    －
	－	起始圓圓心：（0，0，－800）；  終止圓圓心：（0，0，－200）；－
	－	起始圓半徑： 90；              終止圓半徑： 50；    	    －
	－	起  始  角： 0度；	       終  止  角： 360度。	    －
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6，“退出”：	結束程序，釋放動態鏈接庫，退出對話框。

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＝  3.2-控制菜單  ＝
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1，“數據處理”：	對當前啟用的軌跡參數編輯框中的數據先進行插補，再進行逆解，生成數據
			文件，供下載到PMAC中控制機床運動。插補數據、逆解數據、運動文件分別
			保存在下列文件中：
			－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
			－直線插補：程序工作路徑\Data\Lintpdata.txt;  －
			－圓 插 補：程序工作路徑\Data\Cintpdata.txt;  －
			－螺旋插補：程序工作路徑\Data\Hintpdata.txt;  －
			－直線逆解：程序工作路徑\Data\Linvkdata.txt;  －
			－圓 逆 解：程序工作路徑\Data\Cinvkdata.txt;  －
			－螺旋逆解：程序工作路徑\Data\Hinvkdata.txt;  －
			－直線運動文件：程序工作路徑\Data\Ltest.pmc;  －
			－圓 運 動文件：程序工作路徑\Data\Ctest.pmc;  －
			－螺旋運動文件：程序工作路徑\Data\Htest.pmc;  －
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2，“初始化PMAC”：	重置PMAC，將PMAC中殘余的命令、進程清除，防止其對本程序執行產生干
			擾。
3，“機床歸零”：	通過PMAC控制機床運動，對機床進行初始化，機床在進行指定運動前，必
			須回到機床零點，這樣才能保證運動的精確性。
4，“零點偏移”：	是為了調整機床的機械誤差，在機床歸零后，對零點位置進行微調，得到
			準確的機床零點。
5，“文件下載”：	將數據生成程序中生成的運動文件由PC以總線通訊方式下載到PMAC。
6，“執行程序”：	包含了文件下載的功能，在完成文件下載后，執行程序。
7，“查看數據”——	用記事本方式查看數據處理過程中保存下來的插補和逆解中間數據，供用戶
			優化參數或深入認識數據處理過程使用。
   “查看插補數據”：	可以查看數據處理過程中生成的保存插補數據的文本文件。
   “查看逆解數據”：	可以查看數據處理過程中生成的保存逆解數據的文本文件。
8，“導出構型參數”：	可以將所選構型的參數導出到程序工作路徑下Data文件夾中的SPara.txt文
			件中。
9，“顯示構型圖例”：	將所選構型的圖例和照片分別使用IE程序打開供用戶查看，用戶可利用IE
			提供的保存功能將其導出。

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＝  3.3-構型菜單  ＝
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1，“構型－1”：選擇構型1，同時在窗口將構型單選框選中構型1，構型參數顯示框顯示構型1的參數。
2，“構型－2”：選擇構型2，同時在窗口將構型單選框選中構型2，構型參數顯示框顯示構型2的參數。
3，“構型－3”：選擇構型3，同時在窗口將構型單選框選中構型3，構型參數顯示框顯示構型3的參數。
4，“構型－4”：選擇構型4，同時在窗口將構型單選框選中構型4，構型參數顯示框顯示構型4的參數。
5，“構型－5”：選擇構型5，同時在窗口將構型單選框選中構型5，構型參數顯示框顯示構型5的參數。

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＝  3.4-幫助菜單  ＝
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1，“關于”：本對話框是MFC自動生成的，包含了程序的版本信息。
2，“幫助”：提供了程序的幫助文檔，即本文檔。

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＝  3.5-對話框控件  ＝
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1，構型選擇單選框：可以對并聯機床的五種構型進行選擇。
2，構型顯示框：	   選擇了某種構型后，隨之顯示該構型的參數。	   		
3，導出構型參數：  將所選構型的參數導出到程序中指定的文本文件：
		   程序工作路徑下\Data\SPara.txt中。
4，顯示構型圖例：  將所選構型的圖例和照片分別使用IE程序打開供用戶查看，用戶可利用IE
		   提供的保存功能將其導出。
5，軌跡選擇列表框：可以選擇直線、圓、螺旋線三種不同的軌跡。選擇某種軌跡，將啟用相應的參數
		   輸入框，同時禁用其他兩種軌跡的參數輸入框。
6，軌跡參數輸入框：根據所選軌跡，在相應的編輯框中輸入軌跡參數。
7，參數處理按鈕：  包括“默認”、“保存”、“確定”、“退出”四個按鈕，分別對應“文件－默
		   認數據”、“文件－保存”、“控制－數據處理”、“文件－退出”。
8，機床控制按鈕：  包括“初始化PMAC”、“機床歸零”、“零點偏移”、“文件下載”、“執行程
		   序”五個按鈕，分別對應控制菜單內的同名菜單項。
9，數據查看按鈕：  包括“查看插補數據”、“查看逆解數據”兩個按鈕，分別對應“控制－查看數
		   據－查看插補數據”、“控制－查看數據－查看逆解數據”。
10，提示信息區：   主要用于執行PMAC控制機床操作時顯示提示信息。 
11，機床反饋顯示區與NC代碼操作區均是預置按鈕，其功能會在后續版本中實現。

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				*	程序開發：2004.06	*
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