?? ffun.m
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%/upf_demos/ffun.m
function [y] = ffun(x,w,t,dt);
% PURPOSE : Process model function.
% INPUTS : - x: The evaluation point in the domain.: 9x1
% - w: 角速度 3xt
% - dt: 采樣間隔
% OUTPUTS : - y: The value of the function at x. 9x1
% AUTHORS :
% DATE :
if nargin < 3, error('Not enough input arguments.');
else
y = [ x(1:3,i,t-1)+0.5*dt*((w(:,t-1)-x(4:6,i,t-1)-x(7:9,i,t-1))+cross_product(x(1:3,i,t-1))*(w(:,t-1)-x(4:6,i,t-1)-x(7:9,i,t-1))+x(1:3,i,t-1)'*(w(:,t-1)-x(4:6,i,t-1)-x(7:9,i,t-1))*x(1:3,i,t-1));
exp(-dt/tal)*x(4:6,i,t-1);
x(7:9,i,t-1) ] ;
end
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