%初始狀態
N=200;
X00=[0 100 0]';
X=X00;
%以下是目標運動真實狀態

%第一階段：10秒CV運動
X0=X00;
N1=10;
X1=CV(T,N1,X0);
X=[X X1];

%第二階段：20秒CA，a＝30
X0=X1(:,N1);
X0(3)=30;
N1=20;
X1=C_A(T,N1,X0);
X=[X X1];

%第二階段：90秒CV
X0=X1(:,N1);
X0(3)=0;
N1=90;
X1=CV(T,N1,X0);
X=[X X1];

%第三階段：20秒CA，a＝-20
X0=X1(:,N1);
X0(3)=-20;
N1=20;
X1=C_A(T,N1,X0);
X=[X X1];

%第四階段：60秒CV
X0=X1(:,N1);
X0(3)=0;
N1=60;
X1=CV(T,N1,X0);
X=[X X1];