#include <msp430x14x.h>
unsigned int ADvalue;
void InitSys();
void ADC12Init();
void TimerBInit();
void delay();
void PWM(unsigned int zhankongbi);
void main()
{
  WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
  InitSys();
  P2DIR|=BIT7;
  P2OUT|=BIT7;
  ADC12Init();
  TimerBInit();
  _EINT();
  ADC12CTL0|=ADC12SC;//啟動第一次ＡＤ轉換
  while(1);
}

void ADC12Init()
{
  ADC12CTL0&=~ENC;//在改變設置前停止AD轉換。以下對寄存器各位的設置只用在ENC=0時才能被修改。
  ADC12CTL0 = ADC12ON + REFON + REF2_5V + SHT0_6 ;//打開ADC內核，可以進行轉換；無溢出中斷
  ADC12CTL1=CONSEQ_0+SHP+ADC12SSEL_2;//單通道單次轉換，采樣定時器輸出為采樣信號。選擇時鐘源為MCLK（8M）
  ADC12MCTL0=0X00;//ADC12MCTL0的輸入通道為A0
  ADC12IE|=BIT0;//A0轉換結束允許中斷
  ADC12CTL0|=ENC;//轉換允許
  P6SEL|=BIT0;//P6.0為外圍模塊功能（A0).
  P6DIR&=~BIT0;
}

void InitSys()
{
 unsigned int i;  
 BCSCTL1&=~XT2OFF;//打開XT2振蕩器
 do
  { 
   IFG1&=~OFIFG;//清除XT2振蕩器失效標志
   for(i=0XFF;i>0;i--);//延時，等待XT2起振
  }while((IFG1&OFIFG)!=0);//判斷XT2是否起振
 BCSCTL2=SELM_2+SELS;//選擇MCLK、SMCLK為XT2
}


#pragma vector=ADC12_VECTOR
__interrupt void ADC (void)
{ 
  P2OUT^=BIT7;
  switch(ADC12IV)
  {
  case 0x02:break;
  case 0x04:break;//溢出中斷
  case 0x06://通道A0轉換完成
       if(ADC12MEM0>=2200)
       {
         ADvalue=ADC12MEM0-2048;
         P4OUT|=BIT0;
       }
       if(ADC12MEM0>1800&&ADC12MEM0<2200)
         ADvalue=0;
       else if(ADC12MEM0<1800)
       {
         ADvalue=2048-ADC12MEM0;
         P4OUT&=~BIT0;
       }
       PWM(ADvalue);
       delay();
       ADC12CTL0|=ADC12SC;//開始新一輪轉換
  default:break;
  }
}

void TimerBInit()
{
 P4SEL|=BIT1;//P4.1為外圍模塊功能（TB1).
 P4DIR|=0x03;//P4.1用以輸出PWM信號，P4.0用以控制電機正反轉；
 TBCTL=TBSSEL_2+TBCLR+MC_1; //+ID_1時鐘源為SMCLK,增計數模式
 TBCCTL1=OUTMOD_7;//工作在PWM復位/置位模式（TAR的置等于CCR0時置位）
}

void PWM(unsigned int zhankongbi)
{
   TBCCR1=zhankongbi;
   TBCCR0=2048;
}

void delay()
{
  unsigned int i;
  for(i=0;i<=450;i++);
}