#include <msp430x14x.h>
unsigned int ADvalue;
void InitSys();
void ADC12Init();
void TimerAInit();
void delay();
void PWM1(unsigned int zhankongbi);
void PWM2(unsigned int zhankongbi);
void main()
{
  WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD;
  InitSys();
  P2DIR|=BIT7;//采樣指示燈
  P4DIR|=BIT0;//控制電機正反轉
  ADC12Init();
  TimerAInit();
  _EINT();
  ADC12CTL0|=ADC12SC;//啟動第一次ＡＤ轉換
  while(1);
}

void ADC12Init()
{
  ADC12CTL0&=~ENC;//在改變設置前停止AD轉換。以下對寄存器各位的設置只用在ENC=0時才能被修改。
  ADC12CTL0 = ADC12ON+REFON+REF2_5V+SHT0_6 ;//打開ADC內核，可以進行轉換；無溢出中斷
  ADC12CTL1=CONSEQ_2+SHP+ADC12SSEL_2;//序列通道單次轉換，采樣定時器輸出為采樣信號。選擇時鐘源為MCLK（8M）
  ADC12MCTL0=0X00;//ADC12MCTL0的輸入通道為A0
  ADC12MCTL1=0X01;//ADC12MCTL1的輸入通道為A1
  ADC12IE|=BIT0+BIT1;//A0、A1轉換結束允許中斷
  ADC12CTL0|=ENC;//轉換允許
  P6SEL=0x03;//P6.0、P6.1為外圍模塊功能（A0、A1).
  P6DIR=~0x03;//P6.0、P6.1口輸入
}

void InitSys()
{
 unsigned int i;  
 BCSCTL1&=~XT2OFF;//打開XT2振蕩器
 do
  { 
   IFG1&=~OFIFG;//清除XT2振蕩器失效標志
   for(i=0XFF;i>0;i--);//延時，等待XT2起振
  }while((IFG1&OFIFG)!=0);//判斷XT2是否起振
 BCSCTL2=SELM_2+SELS;//選擇MCLK、SMCLK為XT2
}


#pragma vector=ADC12_VECTOR
__interrupt void ADC (void)
{ 
  P2OUT^=BIT7;
  //unsigned int i;
  //switch(ADC12IV)
  //{
 // case 0x02:break;
  //case 0x04:break;//溢出中斷
  //case 0x06://通道A0     轉換完成
   if(ADC12MEM1<1500||ADC12MEM1>2500)//在這個范圍內通道A1數據有效
   {
                     //關閉通道A0
     if(ADC12MEM1<1500)
     {
       ADvalue=1500-ADC12MEM1;
       PWM1(ADvalue);
       PWM2(200);
     }
     else
     {
       ADvalue=ADC12MEM1-2500;
       PWM1(200);
       PWM2(ADvalue);
     }
     delay(); 
                   //打開通道A0
     ADC12CTL0|=ADC12SC;//開始新一輪轉換
   }
   else //在其它范圍內通道A0數據有效
   {
       if(ADC12MEM0>=2300)
       {
         ADvalue=ADC12MEM0-2300;//經測量發現，ADC12MEM0采樣的最大值為3900
         if(ADC12MEM0<=3300)
           ADvalue=0.2*ADvalue;//在改范圍內脈沖緩慢變化
         else
           ADvalue=2.333*ADvalue-2133;
         P4OUT|=BIT0;//電機正轉
       }
       if(ADC12MEM0>1700&&ADC12MEM0<2300)
       {
         PWM1(0);
         PWM2(0);
       }
       else if(ADC12MEM0<=1700)
       {
         ADvalue=1700-ADC12MEM0;
         if(ADvalue<1000)
           ADvalue=0.2*ADvalue;
         else
           ADvalue=2.333*ADvalue-2133; 
         P4OUT&=~BIT0; //電機反轉
       }
       PWM1(ADvalue);
       PWM2(ADvalue);
       delay();
       ADC12CTL0|=ADC12SC;//開始新一輪轉換
   }
 // default:break;
 // }
}

void TimerAInit()
{
 P1SEL|=BIT2+BIT3;//P1.2為外圍模塊功能（TA1).
 P1DIR|=BIT2+BIT3;//P1.2用以輸出PWM信號；
 TACTL=TASSEL_2+TACLR+MC_1+ID_0; //時鐘源為SMCLK,連續計數模式
 CCTL1=OUTMOD_7;//工作在PWM復位/置位模式（TAR的置等于CCR0時置位）
 CCTL2=OUTMOD_7;
}

void PWM1(unsigned int zhankongbi)
{
  CCR1=zhankongbi;
  CCR0=1500;
}

void PWM2(unsigned int zhankongbi)
{
  CCR2=zhankongbi;
  CCR0=1500;
}

void delay()
{
  unsigned int i;
  for(i=0;i<=450;i++);
}