導航坐標系：東-北-天
    載體坐標系：右-前-上
    姿態角范圍：-PI/2<=pitch<=PI/2, -PI<roll<=PI, -PI<yaw<=PI
		注意程序中方位北偏西為正
   

    子程序包括：
		glvs 全局變量賦初值
		a2caw 歐拉角微分方程系數矩陣，a2cwa是其逆陣
		askew 由向量求反對稱陣
		a2cnb 姿態角轉化為姿態矩陣
		a2qnb 姿態角轉化為姿態四元數
		rv2q 旋轉矢量轉化為變換四元數
		qconj 四元數求共軛
		qmul 兩四元數相乘
		qmulv 向量通過變換四元數進行坐標變換
		q2cnb 姿態四元數轉化為姿態矩陣 
		q2att 姿態四元數轉化為姿態角
		qaddphi 真實姿態四元數加平臺誤差角得計算四元數
		qdelphi 由計算四元數減平臺誤差角得真實姿態四元數
		qq2phi 從真實姿態四元數和計算四元數中提取平臺誤差角
		q2rv 變換四元數轉化為旋轉矢量
		m2att 姿態矩陣轉化為姿態角
		m2qnb 姿態矩陣轉化為姿態四元數
 
		earth 計算有關地球參數函數
		cnscl 圓錐和劃船誤差補償
		sins 捷聯慣導算法
		getf 求卡爾曼濾波系統矩陣Ft
		kalman 離散卡爾曼濾波
		kfdis 連續卡爾曼濾波狀態方程離散化

    演示程序包括：
		test_cone_gen 產生圓錐運動角增量
		test_cone_error 圓錐誤差仿真
		test_align_kalman kalman濾波初始對準仿真
		test_align_compass 羅經法初始對準仿真
		test_sins 捷聯慣導解算仿真
		test_SINS_GPS SINS/GPS組合卡爾曼濾波演示
	以上演示程序都是在靜態下仿真的，運動有軌跡參數時原理類似。
	可適當改變一些參數，看看其它仿真效果。