?? q2rv.m
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function v = q2rv(q)
if(q(1)<0)
q = -q;
end
n2 = acos(q(1));
if n2>1e-100
k = 2*n2/sin(n2);
else
k = 2;
end
v = k*q(2:4);?? 快捷鍵說明
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