?? kalman.m
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function [Xk, Pk, Kk] = kalman(Phikk_1, Qk, Xk_1, Pk_1, Hk, Rk, Zk) if nargin<7 % 僅進行狀態遞推 Xk = Phikk_1*Xk_1; Pk = Phikk_1*Pk_1*Phikk_1'+Qk; else % 有測量時濾波 Xkk_1=Phikk_1*Xk_1; Pkk_1 = Phikk_1*Pk_1*Phikk_1' + Qk; Pxz = Pkk_1*Hk'; Pzz = Hk*Pxz + Rk; Kk = Pxz*Pzz^-1; Xk = Xkk_1 + Kk*(Zk-Hk*Xkk_1); Pk = Pkk_1 - Kk*Pzz*Kk'; end?? 快捷鍵說明
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