超聲,紅外,激光,無線,通訊相關(guān)專輯 183冊 1.48G三氯乙烯在清洗汽車零部件上的應(yīng)用 202頁 6.2M.pdf
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上傳時間： 2014-05-05
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全局測量與精度控制是超大空間內(nèi)精密測量的基礎(chǔ)，決定著整體測量的性能和適用性。為提高整體空間測量精度，同時解決定向及尺度問題，必須在全局空間內(nèi)布設(shè)高精度測量控制網(wǎng)。三維坐標(biāo)測量作為幾何量測量的重要代表，是建立控制網(wǎng)最直接且約束最強的控制條件。為建立大空間精密三維坐標(biāo)控制網(wǎng)，采用激光跟蹤儀多站位對空間全局控制點進行三維坐標(biāo)測量，結(jié)合奇異值分解算法完成各站位的方位定向，并利用激光跟蹤儀極高精度的測距值作為約束，對跟蹤儀測角誤差進行優(yōu)化，進一步提高坐標(biāo)控制網(wǎng)的精度。將該控制網(wǎng)建立方法應(yīng)用于某飛機機翼表面形貌測量，實現(xiàn)激光跟蹤儀全局控制與終端攝影測量的高效組合，以不同若干站位下全局控制點間距離比對結(jié)果表明該控制網(wǎng)對現(xiàn)場測量精度和可靠性的提高具有良好效果 。
上傳時間： 2017-03-23
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用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標(biāo) 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標(biāo) 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學(xué)校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學(xué)碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應(yīng)快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標(biāo)簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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激光探測技術(shù)是激光技術(shù)的一個最重要的方面。激光由于具有高亮度和方向性、單色性好等特點，因此在國防和民用領(lǐng)域中正發(fā)揮著越來越重的作用。脈沖激光探測技術(shù)作為激光探測技術(shù)的一種方式，正在成為世界研究的熱點。本文以激光雷達為研究背景，在通過增大接收系統(tǒng)口徑提高回波信號信噪比的前提下，從理論和實驗上研究了脈沖激光回波信號特性對探測性能的影響。在理論和設(shè)計方面，本文首先對幾種激光探測技術(shù)進行深入的研究。對脈沖激光測距中回波信號進行分析，并建立信噪比測距方程，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)回波信號功率和系統(tǒng)噪聲公式。定量分析了接收系統(tǒng)三種主要的噪聲，并從接收系統(tǒng)出發(fā)，研究接收口徑和接收視場對探測信噪比的影響，在設(shè)計上，采用大口徑物鏡以提高回波信號強度，采用雪崩光電二極管（APD）作為光電探測器件，通過干涉濾光片和視場光闌降低系統(tǒng)背景噪聲以提高回波信號信噪比。前置放大電路采用跨導(dǎo)放大電路結(jié)構(gòu)，有效地對APD所輸出的微弱電流信號進行放大。在實驗方面，通過大量的實驗和實驗數(shù)據(jù)，研究了回波信號幅值和測距誤差以及測距不確定度的關(guān)系，發(fā)現(xiàn)回波信號幅值越大，系統(tǒng)的測距誤差和測距不確定度越小。研究了脈沖激光回波信號的幅值和上升時間的統(tǒng)計分布。分析了測距系統(tǒng)帶寬對于系統(tǒng)探測概率和漏測率的影響，發(fā)現(xiàn)過小的系統(tǒng)帶寬會使系統(tǒng)探測特性發(fā)生惡化。最后，對信噪比和探測概率的關(guān)系做了實驗研究。本文的研究對脈沖激光探測理論有一定的完善作用，對后續(xù)系統(tǒng)的研制和探測指標(biāo)的改善有很好的參考價值。
上傳時間： 2022-06-20
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激光雷達是激光技術(shù)和雷達技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，其工作原理與傳統(tǒng)雷達基本相同，都是通過雷達發(fā)射信號，由接收系統(tǒng)收集從目標(biāo)返回的信號，并對其進行觀察和處理來發(fā)現(xiàn)目標(biāo)、測量目標(biāo)的坐標(biāo)和運動參數(shù)等1-7].由于激光雷達發(fā)射的激光頻率較微波高幾個數(shù)量級，故頻率的量變使得激光雷達技術(shù)產(chǎn)生了質(zhì)的變革.因此，激光雷達在精度、分辨率、抗干擾性和某些特定參數(shù)測量能力方面都是普通雷達所無法比擬的.雷達系統(tǒng)的核心部分是三維成像激光雷達信號處理系統(tǒng)，其處理的數(shù)據(jù)量大、實時性要求高，因此，對信號處理系統(tǒng)的設(shè)計要求很高，由于FPGA運算速度快、實時性好，在數(shù)字信號處理方面有明顯的優(yōu)勢，故設(shè)計一種基于FPGA和MCU的三維成像激光雷達信號處理系統(tǒng)，具有重要的現(xiàn)實意義.1成像激光雷達原理與系統(tǒng)方案設(shè)計激光雷達系統(tǒng)由雷達發(fā)射系統(tǒng)、接收系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和信號處理系統(tǒng)等部分構(gòu)成，其原理框圖見圖1.發(fā)射系統(tǒng)與接收系統(tǒng)用于發(fā)射一定的激光波束并接收目標(biāo)的反射光信號，同時將光信號轉(zhuǎn)化為電信號，包括激光器、光電探測器、發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)和接收光學(xué)系統(tǒng)幾部分；信號處理系統(tǒng)是將光電探測器接收到的信號進行放大，并從信號中提取有用信息，然后將這種信息轉(zhuǎn)化為所需要的信號形式，包括前置放大、信號處理和數(shù)據(jù)采集等部分；處理與顯示系統(tǒng)是整個成像系統(tǒng)的終端部分，其功能是將采集到的數(shù)據(jù)形成圖像并顯示.
標(biāo)簽： fpga mcu 激光 雷達 信號處理系統(tǒng)
上傳時間： 2022-06-24
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激光測量系統(tǒng)
標(biāo)簽： 激光測量
上傳時間： 2013-04-15
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激光基礎(chǔ)知識
上傳時間： 2013-07-18
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激光測量學(xué)
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
激光在工藝中的應(yīng)用
標(biāo)簽： 激光 工藝 中的應(yīng)用
上傳時間： 2013-05-20
上傳用戶：eeworm
相位式激光測距儀的改進設(shè)計
上傳時間： 2013-05-28
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