本文對(duì)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)過程中存在的電流、電磁轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速振蕩問題進(jìn)行了系統(tǒng)的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究.論文首先根據(jù)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型,利用MATLAB仿真工具建立了感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)的通用仿真模型,其次分析了晶閘管觸發(fā)角度、機(jī)組的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù)載轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)子電阻這四個(gè)因素對(duì)振蕩的影響,進(jìn)而探討了感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)過程中出現(xiàn)電流、電磁轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速振蕩的原因.結(jié)果表明:在感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)過程中,當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速達(dá)到同步轉(zhuǎn)速并在其附近變化時(shí),電動(dòng)機(jī)的續(xù)流角會(huì)大幅度變化,當(dāng)續(xù)流角圍繞晶閘管的觸發(fā)角變化時(shí),三相交流調(diào)壓電路的輸出電壓會(huì)產(chǎn)生振蕩,在電動(dòng)機(jī)定、轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)的相互作用下會(huì)使振蕩加劇,因而就會(huì)造成電動(dòng)機(jī)電流、電磁轉(zhuǎn)矩以及轉(zhuǎn)速的振蕩.特別需要指出的是電動(dòng)機(jī)在軟起動(dòng)過程中出現(xiàn)的轉(zhuǎn)速振蕩是在同步轉(zhuǎn)速附近振蕩而并非象有些文章所說的在低速下振蕩.根據(jù)上述原因,本文提出了采用關(guān)斷角控制的新型控制策略,這種控制策略是使電動(dòng)機(jī)在起動(dòng)過程中的電流關(guān)斷角由某一初始值逐漸減小到零,利用該方法可以使感應(yīng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程中的續(xù)流角始終小于晶閘管的觸發(fā)角,這樣續(xù)流角的變化就不會(huì)引起電動(dòng)機(jī)端電壓的振蕩,因而就從根本上消除了感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)過程中的振蕩現(xiàn)象.文中首先通過仿真驗(yàn)證了該控制策略的正確性,在此基礎(chǔ)上研制了基于關(guān)斷角控制的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)軟起動(dòng)裝置的硬件電路和軟件程序,并進(jìn)行了樣機(jī)試驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了理論分析的正確性.另外,文中還探討了軟起動(dòng)對(duì)于感應(yīng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程中轉(zhuǎn)軸扭矩振蕩的影響.大型感應(yīng)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量負(fù)載直接起動(dòng)時(shí),其轉(zhuǎn)子軸上會(huì)出現(xiàn)過大的扭矩振蕩,這是由于定子繞組中電源頻率的電流與轉(zhuǎn)子中直流電流相互作用產(chǎn)生的具有轉(zhuǎn)差頻率的電磁轉(zhuǎn)矩分量造成的.采用軟起動(dòng)會(huì)使電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)子中產(chǎn)生的直流電流分量大為減小,進(jìn)而可以減小電磁轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)差頻率分量,故可以有效地抑制感應(yīng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)過程中作用在轉(zhuǎn)軸上過大的扭矩振蕩.
標(biāo)簽: 感應(yīng)電動(dòng)機(jī) 軟起動(dòng) 過程
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本文對(duì)家用電器中語音識(shí)別技術(shù)的DSP實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了研究。文章介紹了語音識(shí)別技術(shù)的基本概念,討論了語音識(shí)別系統(tǒng)的組成和實(shí)現(xiàn)的技術(shù);詳細(xì)分析了構(gòu)成語音識(shí)別系統(tǒng)的四個(gè)組成部分,包括語音信號(hào)數(shù)字化與預(yù)處理、語音的端點(diǎn)檢測(cè)、特征提取與模式匹配。著重介紹了實(shí)現(xiàn)端點(diǎn)檢測(cè)的短時(shí)平均能量與短時(shí)平均過零率分析,語音信號(hào)的線性預(yù)測(cè)分析及在此基礎(chǔ)之上的倒譜特征參數(shù),以及實(shí)現(xiàn)模式匹配的常用的矢量量化技術(shù)、動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整技術(shù)和隱馬爾可夫模型;根據(jù)提出的語音識(shí)別系統(tǒng)的構(gòu)成,介紹了在MATLAB6.5上實(shí)現(xiàn)了采用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法的識(shí)別系統(tǒng)的仿真分析。
標(biāo)簽: DSP 家用電器 語音識(shí)別技術(shù)
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隨著微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、軟件技術(shù)以及網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的高度發(fā)展及其在電子測(cè)控技術(shù)與儀器上的應(yīng)用,新的測(cè)控理論、方法、測(cè)控領(lǐng)域以及新的儀器結(jié)構(gòu)不斷的出現(xiàn),在許多方面已經(jīng)沖破儀器的概念,電子測(cè)控儀器的功能和作用發(fā)生了質(zhì)的變化。在這種背景下,八十年代末美國成功開發(fā)了圖形化的計(jì)算機(jī)語言LabVIEW。 LabVIEW是美國NI公司實(shí)現(xiàn)虛擬儀器(VirtualInstrument-Ⅵ)技術(shù)的G語言。圖形化編程開發(fā)平臺(tái)的特點(diǎn)是基于通用計(jì)算機(jī)等標(biāo)準(zhǔn)軟硬件資源平臺(tái),實(shí)現(xiàn)構(gòu)建靈活、層次體系明晰、功能強(qiáng)大且人機(jī)界面友好的測(cè)控系統(tǒng),因此在國內(nèi)外許多測(cè)控應(yīng)用中被廣泛采用,但目前用LabVIEW實(shí)現(xiàn)的應(yīng)用大多是基于單機(jī)運(yùn)行的LabVIEW虛擬儀器程序。 本論文介紹了小型電站中多個(gè)任務(wù)的實(shí)時(shí)測(cè)控系統(tǒng)。系統(tǒng)采用分布式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),將人機(jī)交互、數(shù)據(jù)采集等任務(wù)和控制任務(wù)分別交由測(cè)試計(jì)算機(jī)和控制計(jì)算機(jī)完成。該測(cè)控系統(tǒng)計(jì)算機(jī)應(yīng)用軟件是在LabVIEW平臺(tái)上開發(fā),實(shí)現(xiàn)了友好的人機(jī)交互,簡(jiǎn)單直觀的現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)監(jiān)控,安全可靠的故障處理措施等功能。這個(gè)實(shí)時(shí)系統(tǒng)對(duì)電機(jī)的多個(gè)開關(guān)量、模擬量、溫度信號(hào)、直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)采集和控制。 本設(shè)計(jì)通過基于優(yōu)先級(jí)的設(shè)置和執(zhí)行系統(tǒng)的選擇,結(jié)合固定時(shí)間間隔調(diào)度和事件驅(qū)動(dòng)機(jī)制,提出了基于LabVIEW平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)的兩級(jí)多任務(wù)調(diào)度策略。這些設(shè)計(jì)方案大大提高了測(cè)控系統(tǒng)的性能。按照軟件工程學(xué)的觀點(diǎn)對(duì)實(shí)時(shí)多任務(wù)測(cè)控系統(tǒng)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì);開發(fā)了操作簡(jiǎn)單、界面友好、通用化程度高的測(cè)控系統(tǒng)。 本論文較全面系統(tǒng)深入地研究了LabVIEW的網(wǎng)絡(luò)化功能。系統(tǒng)分析了LabVIEW的TCP/IP、DataSocket和RemotePanels三種網(wǎng)絡(luò)通信機(jī)制,詳細(xì)討論了每種機(jī)制的原理及功能特點(diǎn),并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的LabVIEW程序。實(shí)現(xiàn)了基于局域網(wǎng)的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)通信和遠(yuǎn)程控制。 此外,為了結(jié)果查詢和數(shù)據(jù)分析,本課題還設(shè)計(jì)了用LabVIEW開發(fā)的數(shù)據(jù)庫。
標(biāo)簽: LabVIEW 多任務(wù) 中的應(yīng)用
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移植ucos276到mega128中軟件.rar
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低壓斷路器是電力系統(tǒng)中低壓配電網(wǎng)中的主要電器開關(guān)之一,它不僅可以接通和分?jǐn)嗾X?fù)載電流和過載電流,而且可以接通和分?jǐn)喽搪冯娏?。主要在頻繁操作的低壓配電線路或開關(guān)柜中作為電源開關(guān)使用,并對(duì)線路、電器設(shè)備等實(shí)行保護(hù),當(dāng)它們發(fā)生嚴(yán)重過流、過載、短路、斷相、漏電等故障時(shí),能自動(dòng)切斷線路,起保護(hù)作用,應(yīng)用十分廣泛。智能控制器是斷路器上的保護(hù)裝置,也是斷路器的核心控制裝置。 20世紀(jì)90年代,隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展,斷路器的保護(hù)裝置己由傳統(tǒng)的電磁式過流脫扣器發(fā)展成采用集成電路的電子式脫扣器,直至目前出現(xiàn)了帶高性能微處理器的智能控制器。新一代的智能控制器采用了模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),集測(cè)量、監(jiān)視、控制、通信、保護(hù)等功能于一體,在低壓系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。 在本課題中,該智能控制器在硬件上以美國Microchip公司推出的公司生產(chǎn)的PIC148F448為核心處理器,主要進(jìn)行數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集處理和斷路器的故障保護(hù),實(shí)時(shí)顯示線路運(yùn)行時(shí)電流或故障信息等。利用帶有CAN接口的高性能的PIC18F448單片機(jī)設(shè)計(jì)了CAN總線接口,給出了CAN接口的硬件電路、軟件流程。該電路具有硬件設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等特點(diǎn)。實(shí)現(xiàn)了智能控制器與PC機(jī)的雙向通信功能,通過總線系統(tǒng)達(dá)到遙調(diào)、遙控的目的,使得智能控制器的性能得到增強(qiáng),符合配電系統(tǒng)的要求,達(dá)到了本課題研究要求。
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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傳統(tǒng)污水系統(tǒng)采用繼電器調(diào)節(jié)控制,容易漂移,且不能智能化,無法保證泵站及時(shí)可靠運(yùn)行。而以單片機(jī)為基礎(chǔ)的微型控制機(jī)抗干擾能力差,工作期間調(diào)整點(diǎn)不穩(wěn)定,系統(tǒng)容易死機(jī),需要經(jīng)常到現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)調(diào)節(jié),無法及時(shí)準(zhǔn)確掌握污水泵站的運(yùn)行狀態(tài)。采用可編程控制器控制,系統(tǒng)運(yùn)行可靠,基本可以做到免維護(hù)調(diào)整。 本文針對(duì)污水泵站的性能要求和PLC的技術(shù)特點(diǎn),研究了基于DCS測(cè)控系統(tǒng)的控制與管理。該系統(tǒng)是以SIEMENS公司的S7-200系列小型PLC作遠(yuǎn)程終端,以工業(yè)PC機(jī)作上位機(jī)的主從式一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)監(jiān)控網(wǎng)絡(luò)。工業(yè)PC機(jī)安裝在污水處理廠的中央控制室,既是泵站PLC的上位機(jī),又是處理廠微機(jī)局域網(wǎng)的一個(gè)工作站,通過自定義無線通訊模塊與各泵站實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信,并通過時(shí)間和事件觸發(fā),計(jì)算出最佳的平衡水量和各泵站調(diào)度水量。下位機(jī)PLC安裝在泵站,根據(jù)上位機(jī)的指令控制泵站的水泵和閥門,組成本地?cái)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)。根據(jù)給定的調(diào)度水量,調(diào)整開啟的水泵臺(tái)數(shù)和工作時(shí)間,達(dá)到調(diào)度水量的目的。 污水泵站管理系統(tǒng)中泵站地理位置分散,處理廠集中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、監(jiān)視。這一特點(diǎn)與DCS系統(tǒng)功能相吻合。從這一意義上來講,集散控制系統(tǒng)能較好地適應(yīng)本系統(tǒng),同時(shí)還可以滿足在中心控制室集中顯示、打印、控制各系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和參數(shù)的要求。系統(tǒng)統(tǒng)一設(shè)計(jì),使其功能合理分配到各子系統(tǒng)中。避免了功能重復(fù)及各系統(tǒng)間的不兼容,這樣使得系統(tǒng)維護(hù)方便,減少了備品備件。給整個(gè)泵站運(yùn)行管理帶來了方便,提高了運(yùn)行效率,同時(shí)也提高了管理效率,減少了泵站現(xiàn)場(chǎng)管理人員,降低了人力資源成本,也大大降低了因?yàn)槿斯す芾碓斐傻氖杪?,提高了系統(tǒng)的可靠性。
標(biāo)簽: PLC 污水泵站 中的應(yīng)用
上傳時(shí)間: 2013-08-05
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直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù),是繼矢量控制技術(shù)之后出現(xiàn)的又一種新的控制思想,其控制手段直接,系統(tǒng)響應(yīng)迅速,具有優(yōu)良的靜、動(dòng)態(tài)特性,系統(tǒng)魯棒性好,因而受到了普遍關(guān)注并得到了迅速發(fā)展。 本論文從交流調(diào)速技術(shù)的發(fā)展開始,分析了異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的基本原理,推導(dǎo)了u-l、i-n兩種磁鏈模型,并對(duì)這兩種磁鏈模型的適應(yīng)范圍和特點(diǎn)進(jìn)行了分析,然后推導(dǎo)了在全速范圍都適用的u-n模型。u-n模型的特點(diǎn)是:低速下工作于i-n模型,高速下工作于u-i模型,高低速之間自然過渡,加之引入電流調(diào)節(jié)器對(duì)電流觀測(cè)值進(jìn)行補(bǔ)償,大大提高了模型的觀測(cè)精度。 然后以交流電力機(jī)車為例,介紹了直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)在交流調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用,并根據(jù)電力機(jī)車的牽引特性,設(shè)計(jì)了不同的控制策略: (1)低速區(qū):采用圓形磁鏈的直接轉(zhuǎn)矩控制; (2)高速區(qū):采用六邊形磁鏈的直接轉(zhuǎn)矩控制; (3)弱磁區(qū):通過改變磁鏈給定值來調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩,實(shí)現(xiàn)恒功率調(diào)節(jié)。 同時(shí)應(yīng)用MATLAB/SIMULINK軟件建立了直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的仿真模型,并得出了仿真結(jié)果,驗(yàn)證了該方法的正確性。 最后介紹了無速度傳感器的直接轉(zhuǎn)矩控制方法,推導(dǎo)了基于模型參考自適應(yīng)(MRAS)理論的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的辨識(shí)方法,建立了轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速的辨識(shí)模型,并得到了仿真結(jié)果。
標(biāo)簽: 直接轉(zhuǎn)矩 控制技術(shù) 交流調(diào)速系統(tǒng)
上傳時(shí)間: 2013-04-24
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隨著我國現(xiàn)代化的大力發(fā)展,對(duì)能源的需求越來越多,但是能源危機(jī)卻已成為全球性的問題,在眾多能源當(dāng)中,電能是人類生活中最重要的能源,如何節(jié)約電能,提高電能利用率是我們必須人力解決的問題。本文就超級(jí)電容儲(chǔ)能系統(tǒng)在地鐵中的應(yīng)用進(jìn)行了研究,提出了相應(yīng)的控制策略并對(duì)其進(jìn)行了建模論證。 文中首先對(duì)現(xiàn)有的幾種儲(chǔ)能裝置進(jìn)行了簡(jiǎn)單的介紹,分析了儲(chǔ)能系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì),后來還介紹了地鐵供電和地鐵車輛的一些情況,對(duì)應(yīng)用對(duì)象進(jìn)行了一定的研究;然后對(duì)超級(jí)電容的特點(diǎn)和一些應(yīng)用特性進(jìn)行了分析,結(jié)合地鐵的實(shí)際工況,提出了能量回收系統(tǒng)的控制策略。 最后,利用Matlab仿真工具對(duì)能量回收系統(tǒng)進(jìn)行了建模和仿真,驗(yàn)證了系統(tǒng)控制策略的正確性。在文章的末尾,還通過一些調(diào)查數(shù)據(jù)對(duì)超級(jí)電容能量回收系統(tǒng)實(shí)際應(yīng)用中可能碰到的問題進(jìn)行了討論。 隨著超級(jí)電容的快速普及和發(fā)展,超級(jí)電容器儲(chǔ)能及應(yīng)用技術(shù)的研究將是一個(gè)很有潛力的發(fā)展方向,具有很高的市場(chǎng)潛力和應(yīng)用價(jià)值。
上傳時(shí)間: 2013-07-26
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隨著能源危機(jī)日趨嚴(yán)重,新能源的開發(fā)與節(jié)能技術(shù)的研究日趨迫切,而新型儲(chǔ)能元件—超級(jí)電容器的應(yīng)用為能量回收開辟了一條新的道路。 作為新型儲(chǔ)能器件,超級(jí)電容器擁有其它儲(chǔ)能器件無法比擬的優(yōu)點(diǎn)—充放電速度快、功率密度高、使用壽命長。但由于其額定電壓很低,一般為1V~3V,因此使用時(shí)需多節(jié)串聯(lián)以達(dá)到實(shí)用電壓值,而電容單體參數(shù)不一致必然導(dǎo)致單體電壓不平衡。長此以往,勢(shì)必嚴(yán)重影響超級(jí)電容組壽命及其工作可靠性。 本文從超級(jí)電容器結(jié)構(gòu)與工作原理入手,詳細(xì)闡述了其各種特性,分析和比較了目前存在的各種電壓均衡電路,確定了適合能量回收系統(tǒng)中超級(jí)電容組的電壓均衡策略,提出了如下兩種方法: 一種是運(yùn)用飛渡電容轉(zhuǎn)移能量的思想,在飛渡電容與超級(jí)電容器之間加入DC/DC變換器,對(duì)超級(jí)電容器恒流充放電,保證了電壓均衡電路快速性。 針對(duì)超級(jí)電容器單體電壓低造成的DC/DC變換器恒流控制困難的問題,本文采用了新型開關(guān)電源芯片LTC3425及LTC3418實(shí)現(xiàn)了恒流輸出,仿真及試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了該方法的有效性。 另一種方法為基于變壓器的電壓均衡法,該方法引入全橋逆變器和高頻變壓器構(gòu)成了一種新穎的電壓均衡電路。此方法容易獲得超級(jí)電容器串聯(lián)組平均電壓值,使得對(duì)低于平均電壓值的超級(jí)電容器充電非常方便。此方法以較低成本實(shí)現(xiàn)了電壓均衡目的,并通過仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性。 以上兩種方法均通過能量內(nèi)部轉(zhuǎn)移來完成電壓均衡,達(dá)到了較高的均衡效率,適合用于能量回收系統(tǒng)中超級(jí)電容組的電壓均衡。
上傳時(shí)間: 2013-06-08
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三相電壓不平衡度是衡量電網(wǎng)電能質(zhì)量的一個(gè)重要指標(biāo)。在三相系統(tǒng)中,引起電壓不平衡的主要原因是發(fā)電機(jī)的輸出電壓不平衡和負(fù)載不平衡兩方面,電壓不平衡比較嚴(yán)重時(shí),會(huì)給系統(tǒng)帶來諸多危害。近年來,STATCOM因其動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度快,電流諧波含量小,裝置體積小等優(yōu)點(diǎn),在電壓不平衡補(bǔ)償中的應(yīng)用越來越廣。 首先本文研究了基于IGCT的STATCOM主電路。為了獲得更高的輸出電壓,通常需要將IGCT串聯(lián)使用。然而在器件串聯(lián)使用時(shí),由于其特性的差異會(huì)產(chǎn)生暫態(tài)電壓分配不均衡,導(dǎo)致個(gè)別器件上產(chǎn)生過電壓而威脅器件的安全,嚴(yán)重時(shí)會(huì)燒毀器件。因此需要采用均壓電路來保證串聯(lián)結(jié)構(gòu)中電壓的平均分配。本文重點(diǎn)對(duì)IGCT串聯(lián)均壓電路和緩沖電路進(jìn)行了設(shè)計(jì),在分析串聯(lián)均壓電路的同時(shí),計(jì)算了吸收電容和吸收電阻的取值范圍。而后,對(duì)緩沖電路進(jìn)行了Pspice仿真,通過仿真驗(yàn)證了均壓電路的工作效果。結(jié)果表明,吸收電容和吸收電阻的取值合適,能夠?qū)GCT的串聯(lián)運(yùn)行起到很好的保護(hù)作用。本文還對(duì)100Kvar/660VSTATCOM的主電路進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計(jì),對(duì)IGCT的型號(hào)和各主要元件進(jìn)行了選擇。 本文重點(diǎn)研究了不平衡系統(tǒng)中STATCOM的控制策略。建立了基于IGCT的STATCOM的數(shù)學(xué)模型;根據(jù)STATCOM的電流暫態(tài)模型,對(duì)電流電壓進(jìn)行序分解,并做D—Q坐標(biāo)變換,建立STATCOM在靜止坐標(biāo)系下的正、負(fù)序數(shù)學(xué)模型?;诮⒌呢?fù)序模型,研究STATCOM在不平衡情況下的控制策略,本文采用無差拍控制方法;根據(jù)實(shí)際補(bǔ)償時(shí)遇到的問題:收斂速度慢、依賴固定的負(fù)載模型、魯棒性差等,對(duì)無差拍控制方法進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。該優(yōu)化方法在傳統(tǒng)無差拍的基礎(chǔ)上引入了參考電流觀測(cè)器和狀態(tài)觀測(cè)器;文中具體設(shè)計(jì)了這個(gè)改進(jìn)無差拍控制器和其相關(guān)電路。經(jīng)分析與仿真驗(yàn)證了本文提出的優(yōu)化控制方法,將該方法應(yīng)用于STATCOM不平衡補(bǔ)償器,取得了良好的不平衡補(bǔ)償性能、快速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和良好的魯棒性。
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