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傳感器設(shè)計(jì)

用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究

用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn) 對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國內(nèi)外研究的熱點所在。按照測試系統(tǒng) 與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統(tǒng) 由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測量。而動態(tài) 位置測量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統(tǒng) ；③ 超聲波測量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統(tǒng) 。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優(yōu)缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現(xiàn)對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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雙通道8A DCDC uModule穩(wěn)壓器能夠容易地通過并聯(lián)來提供16A電流

LTM®4616 是一款雙路輸入、雙路輸出 DC/DC μModule™ 穩(wěn)壓器，采用 15mm x 15mm x 2.8mm LGA 表面貼裝型封裝。由於開關控制器、MOSFET、電感器和其他支持元件均被集成在纖巧型封裝之內(nèi)，因此只需少量的外部元件。

標簽： uModule DCDC 16A 雙通道

上傳時間： 2013-10-27

上傳用戶：頂?shù)弥?/p>
HT45F23 OPA 功能

HT45F23 MCU 含有兩個運算放大器，OPA1 和OPA2，可用於用戶特定的模擬信號處理，通過控制暫存器，OPA 相關的應用可以很容易實現(xiàn)。本文主要介紹OPA 的操作，暫存器設定以及基本OPA 應用，例如：同相放大器、反相放大器和電壓跟隨器。 HT45F23 運算放大器OPA1/OPA2 具有多個開關，輸入路徑可選以及多種參考電壓選擇，此外OPA2 內(nèi)部有8 種增益選項，直接通過軟體設定。適應於各種廣泛的應用。

標簽： 45F F23 OPA HT

上傳時間： 2013-11-21

上傳用戶：immanuel2006
基于單片機的樓宇供暖節(jié)能系統(tǒng)的設計

設計了一種樓宇供暖節(jié)能系統(tǒng)。本系統(tǒng)以 AT89C55 單片機為核心，選取數(shù)字溫度傳感器DS18B20 測量溫度，自動控制回水流量，從而保證室內(nèi)溫度在穩(wěn)定的范圍內(nèi)。并且通過RS-485 通信接口和以太網(wǎng)串口數(shù)據(jù)轉換模塊與上位計算機通信，實現(xiàn)供暖的集中監(jiān)控和管理。使用該系統(tǒng)在保證了供暖舒適性的同時最大限度的節(jié)約了能源，降低了供暖費用。

標簽： 單片機樓宇供暖節(jié)能

上傳時間： 2013-12-23

上傳用戶：jx_wwq
單片機外圍電路設計(第2版)

本書從實用角度出發(fā),全面系統(tǒng)深入地闡述了MCS—51單片機及其兼容機外圍電路的設計與應用..全書共10章.第1章至第3章分別介紹各種智能化/網(wǎng)絡化集成傳感器、傳感器系統(tǒng)的原理與應用、數(shù)字IC及智能傳感器的接口技術.第4章闡述單片機測控系統(tǒng)的設計.第5章闡述數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)及新穎檢測電路的設計.第6章講述智能儀器專用集成電路及其應用.第7章介紹一種基于串行口在線下載的單片機開發(fā)系統(tǒng)的設計.第8章闡述單片機系統(tǒng)穩(wěn)壓電源的設計.第9章介紹電源監(jiān)控及保護電路.第10章專門介紹單片機測控系統(tǒng)的抗干擾措施.隨書贈送的光盤中,包含了大量的單片機外圍集成電路的最新英文資料,是不可多得的珍貴技術資料庫...

標簽： 單片機外圍電路設計

上傳時間： 2013-10-13

上傳用戶：凌云御清風
開放式PAC系統(tǒng)設計與開發(fā)

一、PAC的概念及軟邏輯技術二、開放型PAC系統(tǒng)三、應用案例及分析四、協(xié)議支持及系統(tǒng)架構五、軟件編程技巧&組態(tài)軟件的整合六、現(xiàn)場演示&上機操作。PAC是由ARC咨詢集團的高級研究員Craig Resnick提出的，定義如下:具有多重領域的功能，支持在單一平臺里包含邏輯、運動、驅動和過程控制等至少兩種以上的功能單一開發(fā)平臺上整合多規(guī)程的軟件功能如HMI及軟邏輯, 使用通用標簽和單一的數(shù)據(jù)庫來訪問所有的參數(shù)和功能。軟件工具所設計出的處理流程能跨越多臺機器和過程控制處理單元, 實現(xiàn)包含運動控制及過程控制的處理程序。開放式, 模塊化構架, 能涵蓋工業(yè)應用中從工廠的機器設備到過程控制的操作單元的需求。采用公認的網(wǎng)絡接口標準及語言，允許不同供應商之設備能在網(wǎng)絡上交換資料。

標簽： PAC 開放式系統(tǒng)設計

上傳時間： 2014-01-14

上傳用戶：JGR2013
3?位數(shù)可程式盤面型數(shù)位電表（24*48mm）

特點：精確度0.1%滿刻度±1位數(shù) 可量測交直流電流/交直流電壓/電位計/傳送器/Pt-100/荷重元/電阻等信號顯示范圍0-1999可任意規(guī)劃小數(shù)點可任意規(guī)劃尺寸小，穩(wěn)定性高

標簽： 24 48 mm 程式

上傳時間： 2013-10-28

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檢測技術及儀表的地位與作用

檢測技術及儀表的地位與作用1.1. 1檢測儀表的地位與作用一、檢測儀表　　檢測――對研究對象進行測量和試驗，取得定量信息和定性信息的過程。檢測儀表――專門用于“測試”或“檢測”的儀表。二、地位與作用：１、科學研究的手段　諾貝爾物理和化學獎中有1/4是屬于測試方法和儀器創(chuàng)新。２、促進生產(chǎn)的主流環(huán)節(jié)３、國民經(jīng)濟的“倍增器”４、軍事上的戰(zhàn)斗力５、現(xiàn)代生活的好幫手６、信息產(chǎn)業(yè)的源頭1.1.2 檢測技術是儀器儀表的技術基礎一、非電量的電測法――把非電量轉換為電量來測量　　優(yōu)越性：１）便于擴展測量的幅值范圍(量程)　　　　　　２）便于擴寬的測量的頻率范圍(頻帶)　　　　　　３）便于實現(xiàn)遠距離的自動測量　 4) 便于與計算機技術相結合, 實現(xiàn)測量的智能化和網(wǎng)絡化二、現(xiàn)代檢測技術的組成：　電量測量技術、傳感器技術非電量電測技術。三、儀器儀表的理論基礎和技術基礎――實質(zhì)就是“檢測技術”。 “檢測技術”＋ “應用要求”＝儀器儀表 1.2 傳感器概述1.2. 1傳感器的基本概念一、傳感器的定義國家標準定義――“能感受（或響應）規(guī)定的被測量并按照一定規(guī)律轉換成可用信號輸出的器件或裝置。”（當今電信號最易于處理和便于傳輸）　　通常定義――“能把外界非電信息轉換成電信號輸出的器件或裝置”或“能把非電量轉換成電量的器件或裝置”。二、敏感器的定義――把被測非電量轉換為可用非電量的器件或裝置１、當即被測非電量X正是傳感器所能接受和轉換的非電量(即可用非電量)Z時，可直接用傳感器將被測非電量X轉換成電量Y。２、當即被測非電量X不是傳感器所能接受和轉換的非電量(即可用非電量)Z時，就需要在傳感器前面增加一個敏感器，把被測非電量X轉換為該傳感器能夠接受和轉換的非電量(即可用非電量)Z。

標簽： 檢測技術儀表

上傳時間： 2013-10-08

上傳用戶：2728460838
nesC 是對 C 的擴展 [2]

nesC 是對 C 的擴展 [2] ，它基于體現(xiàn) TinyOS 的結構化概念和執(zhí)行模型而設計 [1] 。 TinyOS 是為傳感器網(wǎng)絡節(jié)點而設計的一個事件驅動的操作系統(tǒng)，傳感器網(wǎng)絡節(jié)點擁有非常有限的資源 ( 舉例來說., 8K 字節(jié)的程序儲存器,512 個字節(jié)的隨機存取儲存器) 。 TinyOS 用 nesC 重新編寫。本手冊描述 nesC 的 1.1 版本, 在第 3 段中概述了它與 1.0 版的不同。

標簽： nesC 擴展

上傳時間： 2013-12-26

上傳用戶：王小奇
摘要：介紹一種以Atmel公司的單片機 ATmega324p為控制核心

摘要：介紹一種以Atmel公司的單片機 ATmega324p為控制核心，結合數(shù)字溫度傳感器DS18B20和 INTEGRAT10N 公司的無線收發(fā)芯片 IA4421的數(shù) 字化無線溫度傳感器的設計。該設計頻段(433 MHz ISM)無需申請即可使用測溫范圍為一 4o～95℃ ，分辨率為 0．062 5℃ ，工作頻率 433 MHz，接收靈敏度為 109 dBm，最大發(fā)射功率 8 dBm，傳輸距離 200 m，采和電池供電。重點介紹該系統(tǒng) 的硬件接口、軟件設計以及低功耗設計。該數(shù) 字化溫度傳感器可應用到各種需要無接觸的場合，實現(xiàn) 對現(xiàn) 場溫度的“先知先覺”。關鍵詞：ATmega324p；數(shù) 字溫度傳感器；無線收發(fā) ；IA4421；ATmega334p

標簽： ATmega Atmel 324p 324

上傳時間： 2013-12-31

上傳用戶：lepoke