神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對(duì)輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來(lái)表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過(guò)對(duì)大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會(huì)體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過(guò)程如下：開(kāi) 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹(shù)可以表示出自由空問(wèn)的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動(dòng) 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過(guò)障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會(huì)表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對(duì)整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動(dòng)態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會(huì)檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒(méi)有足夠的節(jié)點(diǎn) 來(lái) 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來(lái) 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺(tái)對(duì)擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問(wèn) 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過(guò)細(xì)信息．如形狀、位置等 通過(guò) 學(xué)習(xí)可用樹(shù)結(jié)構(gòu)表示自由空問(wèn)的基本框架，起、終點(diǎn)問(wèn)路 徑 可利用樹(shù)的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知的過(guò)程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對(duì) 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺(tái) 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動(dòng)吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問(wèn)內(nèi)
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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基于ROK101007型藍(lán)牙模塊和TMS320C54x型DSP的家用醫(yī)療保健智能機(jī)器人設(shè)計(jì)摘要：未來(lái)社會(huì)將會(huì)越來(lái)越重視 醫(yī)療保健服務(wù) ，提 出一種新型智能機(jī) 器人 ，就其在數(shù)字化 家庭醫(yī)療 保健方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，并將藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀器和控制 PC的通信 中。 關(guān) 鍵 詞 ：數(shù)字化家庭 ；智能機(jī)器人 ；侍感器；藍(lán)牙技術(shù)；醫(yī)療保健 ；ROKl0l007；TMS320C54x 中 圖分 類號(hào) ：R197．39 文獻(xiàn)標(biāo) 識(shí)碼 ：A 文章編 號(hào) ：1006—6977(2006)02—0數(shù)字化家庭是未來(lái)智能小區(qū)系統(tǒng)的基本單元 。 所謂“數(shù)字化家庭”就是基于家庭內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)提供覆蓋 整個(gè)家庭的智能化服務(wù) ，包括數(shù)據(jù)通信、家庭娛樂(lè) 和 信息家電控制功能。 數(shù)字化家庭設(shè)計(jì) 的一項(xiàng)主要內(nèi)容是通信功能的 實(shí)現(xiàn) ，包括家庭 與外界的通信及家庭 內(nèi)部相關(guān)設(shè)施 之間的通信。從現(xiàn)在的發(fā)展來(lái)看，外部的通信主要 通過(guò)寬帶接入 Internet，而家庭 內(nèi)部的通信，筆者采 用 目前 比較具有競(jìng)爭(zhēng)力的藍(lán)牙 (Bluetooth)無(wú)線接入 技術(shù)。 傳統(tǒng)的數(shù)字化家庭采用 PC進(jìn)行總體控制 ，缺 乏人性化。筆者根據(jù)人工情感的思想設(shè)計(jì)一種配備 多種外部傳感器的智能機(jī)器人 ，將此智能機(jī)器人視 作家庭成員，通過(guò)它實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)字化家庭的控制。 本文主要就智能機(jī)器人在數(shù)字化家庭醫(yī)療保健 方面的應(yīng)用進(jìn)行模型設(shè)計(jì) ，在智能機(jī)器人與醫(yī)療儀 器和控制 PC的通信采用藍(lán)牙技術(shù) 。整個(gè)系統(tǒng) 的成 本較低 ，功能較為全面，擴(kuò)展應(yīng)用非常廣闊，具有極 大的市場(chǎng)潛力。 2 智能機(jī)器 人的總體設(shè)計(jì) 2．1 智能機(jī)器人的多傳感器 系統(tǒng) 機(jī)器人智能技術(shù) 中最為重要 的相關(guān)領(lǐng)域是機(jī)器 人 的多感覺(jué)系統(tǒng)和多傳感信息 的集成與融合【l1，統(tǒng) 稱為智能系統(tǒng)的硬件和軟件部分 。視覺(jué) 、聽(tīng)覺(jué)、力覺(jué)、 觸覺(jué)等外部傳感器和機(jī)器人各關(guān)節(jié)的內(nèi)部傳感器信 息融合使用 ，可使機(jī)器人完成實(shí)時(shí)圖像傳輸、語(yǔ)音識(shí) 別 、景物辨別、定位 、自動(dòng)避障、目標(biāo)物探測(cè)等重要功 能；給機(jī)器人加上相關(guān)的醫(yī)療模塊(CCD、CAMERA、 立體麥克風(fēng) 、圖像采集卡等 )和專用醫(yī)療傳感器部 件 ，再加上 醫(yī)療專家系統(tǒng)就可以實(shí)現(xiàn)醫(yī)療保健和遠(yuǎn) 程 醫(yī)療監(jiān)護(hù)功能。智能機(jī)器人的多傳感器系統(tǒng)框圖 如 圖 1
標(biāo)簽： rok101007 藍(lán)牙 智能機(jī)器人
上傳時(shí)間： 2022-02-15
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電子書(shū)-單片機(jī)硬件電路設(shè)計(jì)238頁(yè)第 章 智能化／網(wǎng)絡(luò)化傳感器及接口技術(shù) 現(xiàn)代信息技術(shù)的三大基礎(chǔ)是信息采集（即傳感器技術(shù)）、信息傳輸（通信技術(shù)）和信息處理 （計(jì)算機(jī)技術(shù)）。傳感器屬于信息技術(shù)的前沿尖端產(chǎn)品，被廣泛用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、國(guó)防、科研和 生活領(lǐng)域。本章專門介紹智能化溫度傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、加速度傳感器、液位傳感器以及網(wǎng) 絡(luò)化智能精密壓力傳感器的工作原理、接口技術(shù)及典型應(yīng)用。 智能化集成溫度傳感器的產(chǎn)品分類及發(fā)展趨勢(shì) 近百年來(lái)，溫度傳感器的發(fā)展大致經(jīng)歷了以下三個(gè)階段； 傳統(tǒng)的分立式溫度傳感器（含 敏感元件） 模擬集成溫度傳感器 制器； 智能溫度傳感器。目前，國(guó)際上新型溫度傳 感器正從模擬式向數(shù)字式、由集成化向智能化、網(wǎng)絡(luò)化的方向發(fā)展。 集成溫度傳感器的產(chǎn)品分類 模擬集成溫度傳感器 集成傳感器是采用硅半導(dǎo)體集成工藝而制成的，因此亦稱硅傳感器或單片集成溫度傳感 器。模擬集成溫度傳感器是在 世紀(jì) 年代問(wèn)世的，它是將溫度傳感器集成在一個(gè)芯片上、 可完成溫度測(cè)量及模擬信號(hào)輸出功能的專用 。模擬集成溫度傳感器的主要特點(diǎn)是功能單 一（僅測(cè)量溫度）、測(cè)溫誤差小、價(jià)格低、響應(yīng)速度快、傳輸距離遠(yuǎn)、體積小、微功耗，適合遠(yuǎn)距離 測(cè)溫、控溫，不需要進(jìn)行非線性校準(zhǔn)。外圍電路簡(jiǎn)單，它是目前在國(guó)內(nèi)外應(yīng)用最為普遍的一種 集成傳感器。典型產(chǎn)品有 等。
上傳時(shí)間： 2022-03-23
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針 對(duì) 日 常 生 活 中 人 們 熱 衷 于 盆 栽 種 植 但 又 因 工 作 繁 忙 而 忘 記 澆 水 導(dǎo) 致 盆 栽 枯 死 的 問(wèn) 題 ， 本 文 提出 采 用 STM32 作 為 系 統(tǒng) 主 控 芯 片 ， 構(gòu) 建 一 個(gè) “ 手 機(jī) APP + 現(xiàn) 場(chǎng) 傳 感 器 控 制 ” 的 智 能 監(jiān) 控 種 植 系 統(tǒng) 。 通 過(guò) 對(duì) 指 定植 物 種 植 環(huán) 境 的 溫 度 、 濕 度 數(shù) 據(jù) 進(jìn) 行 統(tǒng) 計(jì) 分 析 ， 能 實(shí) 現(xiàn) 自 動(dòng) 澆 灌 、 調(diào) 整 光 照 、 遠(yuǎn) 程 告 警 及 無(wú) 線 監(jiān) 控 等 功 能 ， 最 終實(shí) 現(xiàn) 盆 栽 智 能 種 植 ， 為 盆 栽 種 植 愛(ài) 好 者 提 供 便 利 。 本 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 具 有 簡(jiǎn) 單 、 實(shí) 用 性 強(qiáng) 、 可 靠 性 高 等 特 點(diǎn) 。
標(biāo)簽： stm32 智能盆栽 遠(yuǎn)程監(jiān)控
上傳時(shí)間： 2022-04-28
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主要內(nèi)容介紹 Allegro 如何載入 Netlist，進(jìn)而認(rèn)識(shí)新式轉(zhuǎn)法和舊式轉(zhuǎn)法有何不同及優(yōu)缺點(diǎn)的分析，透過(guò)本章學(xué)習(xí)可以對(duì) Allegro 和 Capture 之間的互動(dòng)關(guān)係，同時(shí)也能體驗(yàn)出 Allegro 和 Capture 同步變更屬性等強(qiáng)大功能。Netlist 是連接線路圖和 Allegro Layout 圖檔的橋樑。在這裏所介紹的 Netlist 資料的轉(zhuǎn)入動(dòng)作只是針對(duì)由 Capture（線路圖部分）產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（Layout部分）1． 在 OrCAD Capture 中設(shè)計(jì)好線路圖。2． 然後由 OrCAD Capture 產(chǎn)生 Netlist（annotate 是在進(jìn)行線路圖根據(jù)第五步產(chǎn)生的資料進(jìn)行編改）。 3． 把產(chǎn)生的 Netlist 轉(zhuǎn)入 Allegro（layout 工作系統(tǒng)）。 4． 在 Allegro 中進(jìn)行 PCB 的 layout。 5． 把在 Allegro 中產(chǎn)生的 back annotate（Logic）轉(zhuǎn)出（在實(shí)際 layout 時(shí)可能對(duì)原有的 Netlist 有改動(dòng)過(guò)），並轉(zhuǎn)入 OrCAD Capture 裏進(jìn)行回編。
上傳時(shí)間： 2022-04-28
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移動(dòng)通信深刻地改變了人們的生活，面向2020年，為了應(yīng)對(duì)未來(lái)爆炸式的流量增長(zhǎng)、海量的設(shè)備連接和不斷涌現(xiàn)的新業(yè)務(wù)新場(chǎng)景，第五代移動(dòng)通信系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。2015年6月ITU定義的5G未來(lái)移動(dòng)應(yīng)用包括以下三大領(lǐng)域：? 增強(qiáng)型移動(dòng)寬帶 (eMBB)：人的通信是移動(dòng)通信需要優(yōu)先滿足的基礎(chǔ)需求。未來(lái)eMBB將通過(guò)更高的帶寬和更短的時(shí)延繼續(xù)提升人類的視覺(jué)體驗(yàn)；? 大規(guī)模機(jī)器類通信(mMTC)：針對(duì)萬(wàn)物互聯(lián)的垂直行業(yè)，IoT產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅速，未來(lái)將出現(xiàn)大量的移動(dòng)通信傳感器網(wǎng)絡(luò)，對(duì)接入數(shù)量和能效有很高要求；? 高可靠低時(shí)延通信(uRLLC)：針對(duì)特殊垂直行業(yè)，例如自動(dòng)駕駛、遠(yuǎn)程醫(yī)療、智能電網(wǎng)等需要高可靠性+低時(shí)延的業(yè)務(wù)需求。
標(biāo)簽： 5g 無(wú)線網(wǎng)絡(luò)
上傳時(shí)間： 2022-06-12
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倒數(shù)計(jì)時(shí)器 提供時(shí)間到關(guān)機(jī)的功能 可自由設(shè)定是否關(guān)機(jī)或者提供警示
標(biāo)簽：
上傳時(shí)間： 2016-02-02
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一個(gè)很好用的 lcd 時(shí)鐘程序 C語(yǔ)言 #include<reg51.h> #include<stdio.h> //定義計(jì)時(shí)器0 的重裝值 #define RELOAD_HIGH 0x3C #define RELOAD_LOW 0xD2 //定義按鍵彈跳時(shí)間 #define DB_VAL //定義設(shè)置模式的最大時(shí)間間隔 #define TIMEOUT 200 //定義游標(biāo)位置常數(shù) #define HOME 0 #define HOUR 1 #define MIN 2 #define SEC 3
標(biāo)簽： include define RELOAD stdio
上傳時(shí)間： 2014-12-19
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在室內(nèi)環(huán)境中可結(jié)合式子母機(jī)器人系統(tǒng)，子機(jī)為一多功能平臺(tái)，可放置各種家庭所需之設(shè)備，而母機(jī)為一輪式機(jī)器人，經(jīng)由兩者的結(jié)合，可提供高機(jī)動(dòng)性與多功能的服務(wù)。在結(jié)合的技術(shù)面，傳統(tǒng)的吸塵器機(jī)器人與充電站之間的導(dǎo)航系統(tǒng)使用紅外線感測(cè)作為依據(jù)，當(dāng)兩者間有障礙物阻擋時(shí)，紅外線感測(cè)器導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)失效。因此本系統(tǒng)利用聲源方向做為機(jī)器人決定移動(dòng)方向的依據(jù)，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測(cè)。此外，在移動(dòng)的過(guò)程中，本系統(tǒng)利用光流偵測(cè)法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔；若發(fā)現(xiàn)前方有障礙物，則啟動(dòng)避障策略，用有效的方式繼續(xù)往目標(biāo)移動(dòng)。最後，當(dāng)母機(jī)接近子機(jī)時(shí)，可根據(jù)多種紅外線感測(cè)器資訊進(jìn)行子母機(jī)器人的結(jié)合，結(jié)合成功後，母機(jī)將可搭載子機(jī)成為一自由行動(dòng)之機(jī)器人。
標(biāo)簽： 系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-12-19
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地感線圈車檢器在51單片機(jī)的實(shí)現(xiàn)，成熟！
上傳時(shí)間： 2013-05-29
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