自1995年美國推出世界上第一臺Unimate型機器人以來，工業(yè)機器人的數(shù)量在世界范圍內(nèi)不斷增長，焊接從一開始就是工業(yè)機器人應(yīng)用最重要的領(lǐng)域之一，焊接機器人能顯著提高焊接質(zhì)量和工作效率，減輕工人的勞動強度，降低生產(chǎn)成本和對工人操作技術(shù)的要求，它的廣泛應(yīng)用和國產(chǎn)化、產(chǎn)業(yè)化，對實現(xiàn)我國在21世紀(jì)前半葉成為世界制造強國的目標(biāo)具有非常重要的意義。本文針對一臺6R焊接機器人，系統(tǒng)分析了其動力學(xué)性能和結(jié)構(gòu)特性。首先運用D-H方法，建立了該機器人的連桿坐標(biāo)系，在此基礎(chǔ)上，推導(dǎo)了機器人的運動學(xué)正反解、求解了機器人的雅可比矩陣；對機器人進行了詳細的靜力學(xué)、動力學(xué)分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab編程實現(xiàn)了機器人的運動學(xué)可視化仿真，直觀地反映了機器人各關(guān)節(jié)變量與末端位姿矩陣之間的關(guān)系，為機器人的三維圖形仿真提供了參考；利用Matiab/Simulink建立了機器人的動力學(xué)仿真模型，編制了相應(yīng)的Matlabi算程序，通過動力學(xué)仿真，得到了運動過程中機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩的變化曲線，為合理選擇驅(qū)動電機、軸承等關(guān)鍵零部件以及機器人的實時和最優(yōu)控制提供了依據(jù)針對機器人操作機的機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計，對機器人關(guān)鍵承載部件進行了分析和簡化，建立了關(guān)鍵承載部件的有限元分析模型，選取了最危險的受力狀況作為分析工況，對各部件進行了靜力分析，得到了各部件的應(yīng)力和位移分布，獲得了各部件的最大變形，對機器入局部剛度進行了評價。
標(biāo)簽： 工業(yè)機器人
上傳時間： 2022-05-30
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人的耳朵能感受到的振蕩頻率在20-20000Hz范圍的聲波，超過人耳能感受到的聲波頻率以上的聲波叫超聲波。超聲波有許多應(yīng)用，有超聲波清洗、超聲波鉆孔、超聲波振動等。超聲波振動是近幾十年興起的新事物，隨著人們對超聲波研究的不斷深入，應(yīng)用也日益廣泛。 功率超聲技術(shù)憑其獨特的優(yōu)點在國民經(jīng)濟各部門日益廣泛應(yīng)用。目前超聲設(shè)備由采用大功率電子管或高頻可控硅發(fā)展到全控型電子器件。隨著新理論、新技術(shù)、新器件的不斷出現(xiàn)和成熟，超聲技術(shù)必將充分發(fā)揮其優(yōu)勢，在各領(lǐng)域產(chǎn)生更大作用。本文涉及的功率超聲系統(tǒng)主要由高頻超聲波電源和壓電振子兩部分組成。高頻超聲波電源為壓電振子提供電能，壓電振子將電能轉(zhuǎn)為動能。 超聲波發(fā)生器的種類很多，大致可分為兩種類型，機械型和電聲型。機械型超聲波發(fā)生器直接用機械方法使物體振動而產(chǎn)生超聲波。常見的機械型超聲波都是流體動力式的，即利用每秒幾萬次的頻率斷續(xù)從噴口噴出，撞擊放在噴口前的空腔或簧片，引起共振在媒質(zhì)中產(chǎn)生超聲波。電聲型超聲波發(fā)生器是應(yīng)用的最廣泛的。它是利用電磁能量轉(zhuǎn)換成機械波能量。 本設(shè)計采用頻率自動跟蹤的方式來使超聲波換能器處于諧振，滿足超聲波電源與超聲波換能器工作在最佳狀態(tài)，使得整機達到最佳工作效率。功率檢測電路調(diào)節(jié)脈沖電壓的脈寬來改變超聲波發(fā)生器的輸出功率，以實現(xiàn)功率恒定。壓控振蕩器選用貨源充足、價格低廉的TL494，可滿足本設(shè)計要求。D類功率放大器就是開關(guān)功率放大器，選用高耐壓的VMOS管，組成半橋電路，VMOS管的驅(qū)動采用變壓器隔離倒相。由于超聲波換能器的特性，超聲波清洗機中的匹配電路包含兩個：一個是功率匹配，一個是調(diào)諧匹配。前者是為了使超聲波電源的輸出內(nèi)阻與負載阻抗相一致，采用變壓器匹配方法。后者是使換能器呈現(xiàn)純阻性，采用串聯(lián)電感的方法。 本文對系統(tǒng)的總體設(shè)計方案、硬件和軟件設(shè)計、單元電路及主要單元電路實驗進行了詳細地介紹。文章最后應(yīng)用PSPICE軟件對整個系統(tǒng)進行了仿真分析，對理論設(shè)計進行修正。結(jié)果表明系統(tǒng)設(shè)計可行，性能指標(biāo)基本可以滿足設(shè)計要求。
標(biāo)簽： 單片機 超聲波發(fā)生器 電源
上傳時間： 2022-06-01
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一簡要背景概述隨著社會生產(chǎn)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，整流電路在自動控制系統(tǒng)、測量系統(tǒng)和發(fā)電機勵磁系統(tǒng)等領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。常用的三相整流電路有三相橋式不可控整流電路、三相橋式半控整流電路和三相橋式全控整流電路。三相全控整流電路的整流負載容量較大，輸出直流電壓脈動較小，是目前應(yīng)用最為廣泛的整流電路。它是由半波整流電路發(fā)展而來的。由一組共陰極的三相半波可控整流電路和一組共陽極接法的晶閘管串聯(lián)而成。六個品閘管分別由按一定規(guī)律的脈沖觸發(fā)導(dǎo)通，來實現(xiàn)對三相交流電的整流，當(dāng)改變晶閘管的觸發(fā)角時，相應(yīng)的輸出電壓平均值也會改變，從而得到不同的輸出。由于整流電路涉及到交流信號、直流信號以及觸發(fā)信號，同時包含晶閘管、電容、電感、電阻等多種元件，采用常規(guī)電路分析方法顯得相當(dāng)繁瑣，高壓情況下實驗也難順利進行。Matlab提供的可視化仿真工具Simulink可直接建立電路仿真模型，隨意改變仿真參數(shù)，并且立即可得到任意的仿真結(jié)果，直觀性強，進一步省去了編程的步驟。本文利用Simulink對三相橋式全控整流電路進行建模，對不同控制角、橋故障情況下進行了仿真分析，既進一步加深了三相橋式全控整流電路的理論，同時也為現(xiàn)代電力電子實驗教學(xué)奠定良好的實驗基礎(chǔ)。三相橋式全控整流電路以及三相橋式全控逆變電路在現(xiàn)代電力電子技術(shù)中具有很重要的作用和很廣泛的應(yīng)用。這里結(jié)合全控整流電路以及全控逆變電路理論基礎(chǔ)，采用Matlab的仿真工具Simulink對三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路進行仿真，對輸出參數(shù)進行仿真及驗證，進一步了解三相橋式全控整流電路和三相橋式全控逆變電路的工作原理。
上傳時間： 2022-06-01
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一、 實驗?zāi)康氖褂?51單片機的八位數(shù)碼管順序顯示自己的學(xué)號。掌握 C 語言、匯編語言兩種編程單片機控制程序的方法。掌握使用 Keil 4 或 Keil 5 軟件編寫、編譯、調(diào)試程序的方法。掌握使用 Proteus 軟件繪制電路原理圖、硬件仿真和程序調(diào)試。二、實驗設(shè)備筆記本電腦51 單片機（普中科技）八位數(shù)碼管（單片機上已集成）應(yīng)用程序：Proteus 8.0、Keil uVision5、stc-isp-v6.88E三、實驗原理（1）數(shù)碼管數(shù)碼管按段數(shù)可分為七段數(shù)碼管和 8 段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個發(fā)光二極管單元，也就是多一個小數(shù)點(DP)，這個小數(shù)點可以更精確的表示數(shù)碼管想要顯示的內(nèi)容。按能顯示多少個(8)，可分為 1 位、2位、3位、4位、5 位、6位、7 位等數(shù)碼管。按發(fā)光二極管單元連接方式可分為共陽極數(shù)碼管和共陰極數(shù)碼管。共陽數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陽極接到一起形成公共陽極(COM)的數(shù)碼管，共陽數(shù)碼管在應(yīng)用時將公共極 COM 接到+5V，當(dāng)某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時，相應(yīng)字段就點亮，當(dāng)某一字段的陰極為高電平時，相應(yīng)字段就不亮。共陰數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陰極接到一起形成公共陰極(COM)的數(shù)碼管，共陰數(shù)碼管在應(yīng)用時應(yīng)將公共極 COM 接到地線 GND上，當(dāng)某一字段發(fā)光二極管的陽極為高電平時，相應(yīng)字段就點亮，當(dāng)某一字段的陽極為低電平時，相應(yīng)字段就不亮。（2）51單片機單片機（Microcontrollers）是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器 CPU、隨機存儲器 RAM、只讀存儲器ROM、多種 I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器等功能集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。MSC-51 單片機指以 8051為核心的單片機，由美國的 Intel 公司在 1980 年推出，80C51 是 MCS-51系列中的一個典型品種；其它廠商以 8051為基核開發(fā)出的CMOS 工藝單片機產(chǎn)品統(tǒng)稱為 80C51 系列。本實驗中我使用普中科技的 51 單片機來點亮八位數(shù)碼管并使其顯示我的學(xué)號（20198043）。四、 實驗 過程（1）熟悉數(shù)碼管使用 Proteus 軟件構(gòu)建電路圖，學(xué)會如何點亮數(shù)碼管，熟悉如何使數(shù)碼管顯示不同的數(shù)字（0-9）。我們可以按照上面的原理圖讓對應(yīng)的段導(dǎo)通，以顯示數(shù)字。對于共陽數(shù)碼管，若顯示數(shù)字 0，可以讓標(biāo)號為 A，B，C，D，E，F(xiàn) 的段導(dǎo)通，標(biāo)號為 G，H 的段不導(dǎo)通，然后將陽極通入高電壓，即顯示數(shù)字 0。代碼舉例如下：最后效果如下，成功點亮一個數(shù)碼管。經(jīng)過更多嘗試和學(xué)習(xí)，學(xué)會使多位數(shù)碼管顯示多位數(shù)字。結(jié)果舉例如下：（2）多位數(shù)碼管顯示學(xué)號為了顯示我們學(xué)號，就不能只使用一位數(shù)碼管，需要使用八位數(shù)碼管，相較于單位數(shù)碼管，多位數(shù)碼管更加復(fù)雜，驅(qū)動函數(shù)有很大區(qū)別。多位數(shù)碼管使用同一組段選，不同的位選，因此就不能夠一對一地固定顯示，這就需要動態(tài)掃描。動態(tài)掃描：利用人眼視覺暫留，多位數(shù)碼管每次只顯示一位數(shù)字，但是切換頻率大于 200HZ（50 × 4），這樣就能讓人產(chǎn)生同時顯示多個數(shù)字的錯覺。具體操作是輪流向數(shù)碼管送字形碼和相應(yīng)的位選。一個完整的驅(qū)動程序不只以上這些，一個完整的數(shù)碼管驅(qū)動有 6部分：1. 碼表（ROM）：存儲段碼（一般放在 ROM中，節(jié)省 RAM空間），例如數(shù)字 0的段碼就是 0xC0，碼表則包含 0-9的段碼2. 顯存（RAM）：保存要顯示的數(shù)字，取連續(xù)地址（便于查表）3. 段選賦值：通過查表（碼表）操作，將顯存映射到段碼4. 位選切換：切換顯示的位置5. 延時：顯示的數(shù)字短暫保持，提升亮度6. 消影：消除切換時不同位置互相影響而產(chǎn)生的殘影
上傳時間： 2022-06-08
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【資源描述】:本代碼采用Proteus仿真，采用51單片機模擬PWM，用定時器獲取電機轉(zhuǎn)速信息，用PID算法轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速、P、I、D都可以用按鈕設(shè)置，LCD顯示屏顯示出電機的轉(zhuǎn)速、差值、設(shè)定值、P、I、D，并可以粗調(diào)跟微調(diào)，還有閃爍提示，用來指示當(dāng)前的設(shè)置項目。
標(biāo)簽： 51單片機 proteus 電機控制 pid
上傳時間： 2022-06-17
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論文主要工作如下：一是從功率放大器的物理結(jié)構(gòu)上分析了射頻功率放大器非線性特性產(chǎn)生的原因及其對通信系統(tǒng)的影響，討論了功率放大器的非線性分析模型，即冪級數(shù)分析模型，Volterra級數(shù)分析模型和諧波平衡分析模型，并簡要的說明了它們各自的特點，總結(jié)出了諧波平衡分析法的優(yōu)點，指出它適合用于射頻功率放大器的大信號非線性分析.二是分析了射頻功率放大器偏置和匹配電路設(shè)計中的一些基本問題，比較了有源和無源偏置網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)缺點，討論了輸入、輸出匹配電路和級間匹配電路設(shè)計的重點問題。介紹了負載牽引設(shè)計方法，它是在具備功率管大信號模型的基礎(chǔ)上對負載和源進行牽引仿真，從而確定輸出、輸入阻抗。三是在射頻功率放大器的設(shè)計過程中，主要使用了ADS軟件進行輔助分析設(shè)計.正是通過對軟件功能的充分應(yīng)用，替代了射頻功半放大器設(shè)計中許多原來需要人工進行的運算工作，提高了工作效率。從仿真結(jié)果來看，都達到了預(yù)期的設(shè)計目標(biāo)，驗證說明了ADS仿真軟件在射頻功率放大電路設(shè)計方面的實用性與優(yōu)越性，具有繼續(xù)進行深入研究的價值。
上傳時間： 2022-06-20
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脈沖多普勒（PD）雷達是一種廣泛被采用的全相參體制的雷達，它利用目標(biāo)與雷達之間相對運動而產(chǎn)生的多普勒效應(yīng)進行目標(biāo)信息提取和處理，具有較高的速度分辨率，可以有效地抑制強地雜波的干擾問題。為了滿足實驗室開發(fā)雷達對抗半實物仿真系統(tǒng)的需求，本論文展開對PD雷達信號處理實時仿真算法的研究。本文首先介紹了PD雷達的工作原理，分析了PD雷達的距離、速度模糊問題，對PD雷達的雜波也做了簡單介紹。由于PD雷達信號處理算法研究的需要，本文介紹了PD雷達接收機的組成，詳細分析了正交相位檢波處理的方法，并對接收端信號的處理過程進行了仿真。基于PD雷達工作原理，本文提出了一種低重頻脈沖多普勒雷達信號處理仿真框架，對PD雷達信號處理系統(tǒng)各主要模塊的算法以及其功能、原理進行了詳細的分析，并運用Mailab對低重復(fù)頻率PD雷達信號處理進行了仿真。最后，本文基于ADSP-TS201對雷達信號處理算法的實時性進行了分析，在Visual DSP+-開發(fā)環(huán)境實現(xiàn)了FFT算法和數(shù)據(jù)求模算法，獲得相應(yīng)的運算指令周期。整個工作對PD雷達信號處理半實物仿真系統(tǒng)的搭建具有重要的意義。
上傳時間： 2022-06-21
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1引言隨著高r能永磁材料、電力電了技術(shù)、大規(guī)模集成電路和計算機技術(shù)的發(fā)展，永同步電機PMSMD）的應(yīng)用領(lǐng)城不擴大。由于對電機控制性能的要求越來越高，因此如何建立有效的仿真模型越來受到人們的關(guān)注。本文在分析永司步電機數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了一種PMSM控制系統(tǒng)建模的方法，在此仿真模型基礎(chǔ)上，可以十分便捷地實現(xiàn)和驗證控制算法。因此，它為分析和設(shè)計PMSM控制系統(tǒng)提供了有效的手段，也為實際電機控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試提供了新的思路。2永磁同步電機的數(shù)學(xué)模型[]水磁同步電動機三相繞組分別為U.v.w，各相繞組平面的軸線在與轉(zhuǎn)子軸垂直的平面上，三相繞組的電壓回路方程如下；式中，U L，為各相繞組兩端的電壓14A為各相的線電流，中uoyow為相統(tǒng)組的總磁鏈，R為定子每相繞組的電陽：P為微外算子（d/at）.磁鏈方程為：
上傳時間： 2022-06-22
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使用多個NI PXI機箱和各種具有模擬和數(shù)字I/O端口的NI 模塊、ARINC-429硬件，集成在微軟Windows平臺上開發(fā)的高效LabVIEW和LabVIEW 實時模塊，以及由反射內(nèi)存卡和TCP/IP組成網(wǎng)絡(luò)的PXI節(jié)點。 "PXI、LabVIEW和LabVIEW實時模塊是成功的關(guān)鍵因素。它們使我們創(chuàng)建了靈活的、高吞吐量而且低延時的半實物系統(tǒng)，同時節(jié)省了20萬美元的實現(xiàn)成本和幾個月的開發(fā)時間。
標(biāo)簽： labview
上傳時間： 2022-06-22
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各種電子設(shè)備都需要供電電源，提供所需穩(wěn)定的直流電壓（或電流）和相應(yīng)的功率。供電電源除采用電池外，更多的是采用電力網(wǎng)供電的電源，整流電路是這種電源電路中不可缺少的部分，其作用是將50 Hz的交流電壓轉(zhuǎn)換成單向脈動性直流電壓。常見整流電路主要有4種：半波整流、全波整流、橋式整流和倍壓整流電路。本文應(yīng)用OrCAD/PSpice 92軟件分別對這4種整流電路的原理及特性作了分析和仿真。1 PSpice軟件簡介及仿真流程傳統(tǒng)的電路設(shè)計方法在分析和驗證電路的正確性和完整性時十分麻煩，并存在大量的重復(fù)性勞動。隨著電子設(shè)計自動化（EDA）技術(shù)的飛速發(fā)展，電路的設(shè)計已由傳統(tǒng)的手工設(shè)計轉(zhuǎn)向計算機輔助設(shè)計，計算機仿真分析是電路設(shè)計的一種重要環(huán)節(jié)，PSpice是由美國MicroSim公司推出的基于加州大學(xué)伯克利分校開發(fā)的電路仿真程序Spice的PC級電路仿真軟件，對電路不僅能進行一些基本的電路特性分析，還可以對電路元器件的參數(shù)進行統(tǒng)計仿真分析和對電路進行優(yōu)化仿真設(shè)計，并將各種仿真分析的結(jié)果以波形、圖表或文本的方式直觀地反應(yīng)出來，在電路設(shè)計中得到了廣泛地應(yīng)用。
上傳時間： 2022-06-23
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