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PID_基于增量式PID算法的無(wú)刷直流電機(jī)PWM調(diào)速研究

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標(biāo)簽： pid

上傳時(shí)間： 2021-10-19

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合金薄膜電阻應(yīng)變式壓力傳感器的研究進(jìn)展-晏建武

合金薄膜電阻應(yīng)變式壓力傳感器的研究進(jìn)展-晏建武

標(biāo)簽： 壓力傳感器

上傳時(shí)間： 2022-01-11

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合金薄膜電阻應(yīng)變式壓力傳感器的研究進(jìn)展

合金薄膜電阻應(yīng)變式壓力傳感器的研究進(jìn)展

標(biāo)簽： 壓力傳感器

上傳時(shí)間： 2022-01-15

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神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對(duì)環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊(cè)格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對(duì)未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對(duì)輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來(lái)表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過(guò)對(duì)大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會(huì)體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過(guò)程如下：開 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對(duì) 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問(wèn)的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動(dòng) 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過(guò)障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會(huì)表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對(duì)整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動(dòng)態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會(huì)檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒(méi)有足夠的節(jié)點(diǎn) 來(lái) 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來(lái) 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺(tái)對(duì)擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問(wèn) 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過(guò)細(xì)信息．如形狀、位置等 通過(guò) 學(xué)習(xí)可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問(wèn)的基本框架，起、終點(diǎn)問(wèn)路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對(duì)環(huán)境的感知的過(guò)程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對(duì) 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺(tái) 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動(dòng)吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問(wèn)內(nèi)

標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航

上傳時(shí)間： 2022-02-12

上傳用戶：qingfengchizhu

推挽式單級(jí)電流源高頻鏈逆變拓?fù)溲芯?/a>

標(biāo)簽： 電流 高頻

上傳時(shí)間： 2022-03-17

上傳用戶：fliang

升壓式PWM開關(guān)電源控制芯片研究與設(shè)計(jì)

開關(guān)電源具有體積小、效率高等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用在工業(yè)、商業(yè)、民用、軍事和航空航天等領(lǐng)域。隨著計(jì)算機(jī)、通訊等信息產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展，便攜式電子產(chǎn)品的廣泛應(yīng)用，我國(guó)開關(guān)電源市場(chǎng)的不斷增長(zhǎng)，開關(guān)電源控制芯片的研究已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)功率電子學(xué)研究的熱點(diǎn)。本論文主要研究了升壓式PWM開關(guān)電源控制芯片的設(shè)計(jì)。開關(guān)電源變換器是一個(gè)由主回路和控制回路構(gòu)成的閉環(huán)系統(tǒng)，所以本文首先分析了變換器CCM和DCM兩種模式下主回路的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)特性，接著分析了整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的控制模式和穩(wěn)定性。在理論分析的基礎(chǔ)上，研究了開關(guān)電源集成電路的主要模塊，包括基準(zhǔn)電壓，振蕩器，運(yùn)算放大器，PWM比較器，并完成了電路設(shè)計(jì)。在系統(tǒng)級(jí)和電路級(jí)的分析和設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，利用Hspice對(duì)主要模塊和整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行仿真。仿真結(jié)果表明，本論文設(shè)計(jì)的升壓式PWM開關(guān)電源控制芯片滿足高效率、高精度、低工作電壓等設(shè)計(jì)要求，適合應(yīng)用在單電池供電的便攜式電子產(chǎn)品中。本論文設(shè)計(jì)的芯片采用0.5umN阱1P2M的CMOS工藝制造。

標(biāo)簽： pwm 開關(guān)電源

上傳時(shí)間： 2022-06-25

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螺管式步進(jìn)比例電磁鐵的設(shè)計(jì)計(jì)算.rar

該文的主要內(nèi)容是對(duì)螺管式步進(jìn)比例電磁鐵磁場(chǎng)的電磁吸力產(chǎn)生機(jī)理、結(jié)構(gòu)形式、電磁吸力數(shù)值計(jì)算和參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)等進(jìn)行分析研究.為了使銜鐵可作長(zhǎng)行程的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng),在結(jié)構(gòu)上采用無(wú)擋鐵式的螺管電磁鐵,這樣電磁吸力主要由漏磁通產(chǎn)生,由麥克斯韋電磁力公式可推知:力的大小和方向可以得到比較大的電磁吸力;另外,該文還對(duì)影響電磁吸力的其它因素:軛鐵半徑、銜鐵半徑、槽的尺寸形狀等進(jìn)行了正交優(yōu)化試驗(yàn),弄清了各因素對(duì)電磁吸力的影響程度,進(jìn)一步應(yīng)用Tabu搜索法對(duì)各因素進(jìn)行全局優(yōu)化,得出各參數(shù)最優(yōu)組合方案,并經(jīng)工廠實(shí)踐檢驗(yàn),結(jié)果較理想.該文還對(duì)電磁鐵的動(dòng)態(tài)特性,也即對(duì)整個(gè)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中電磁吸力、運(yùn)動(dòng)速度、位移等與運(yùn)動(dòng)時(shí)間之間的關(guān)系進(jìn)行了計(jì)算分析,以便工廠可以更好地對(duì)電磁鐵的通電時(shí)間、運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制.

標(biāo)簽： 步進(jìn) 比例 電磁鐵

上傳時(shí)間： 2013-04-24

上傳用戶：趙安qw

無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)控制技術(shù)的研究與應(yīng)用.rar

無(wú)刷直流電機(jī)利用電子換相代替機(jī)械換向,因此不但具有有刷直流電機(jī)良好的調(diào)速性能,而且體積小、效率高,在許多領(lǐng)域已得到了廣泛應(yīng)用.采用無(wú)位置傳感器控制技術(shù)之后,不但克服了外置式位置傳感器的諸多弊端,而且進(jìn)一步拓寬了無(wú)刷直流電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域.目前,無(wú)刷直流電機(jī)無(wú)位置傳感器控制已成為無(wú)刷直流電機(jī)控制技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向.該文縱觀了無(wú)刷直流電機(jī)的興起、發(fā)展與現(xiàn)狀,概括了無(wú)位置傳感器無(wú)刷直流電機(jī)控制技術(shù)的現(xiàn)有水平和遇到的一些問(wèn)題,并以研制、開發(fā)直流變速空調(diào)為背景,從理論和實(shí)踐兩個(gè)方面,就無(wú)刷直流電機(jī)變速控制研究中遇到的一些問(wèn)題展開較為全面的研究和討論.

標(biāo)簽： 無(wú)位置傳感器 控制技術(shù) 無(wú)刷直流電機(jī)

上傳時(shí)間： 2013-06-17

上傳用戶：lmq0059

永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)的研究.rar

作者在論文中系統(tǒng)地研究了目前新穎的電機(jī)伺服控制系統(tǒng)——永磁同步電動(dòng)機(jī)及其數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。在理論分析的基礎(chǔ)上，探討了永磁電機(jī)的各種磁路結(jié)構(gòu)對(duì)電機(jī)電抗及其它性能的影響，并分別討論了各種結(jié)構(gòu)在不同應(yīng)用場(chǎng)合的優(yōu)缺點(diǎn)，最后選擇了表面凸出式磁路結(jié)構(gòu)，建立了手算電磁設(shè)計(jì)程序，進(jìn)行了多方案的優(yōu)選；探討了引起電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的原因和減小波動(dòng)的措施，采用了一系列諸如分?jǐn)?shù)槽、增大氣隙、斜槽、合適的繞組節(jié)距等措施，成功地減小了力矩波動(dòng)，改善了伺服電動(dòng)機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)特性；在電磁設(shè)計(jì)手算的基礎(chǔ)上，首次采用優(yōu)秀的數(shù)學(xué)工具軟件Mathcad2001進(jìn)行了Windows平臺(tái)下的PMSM機(jī)輔設(shè)計(jì)程序的開發(fā)，增加了可視性，并大大簡(jiǎn)化了程序的開發(fā)，提高了設(shè)計(jì)效率，快速方便準(zhǔn)確地進(jìn)行了電機(jī)的電磁計(jì)算；應(yīng)用先進(jìn)的AutoCAD 2000繪圖軟件設(shè)計(jì)和繪制了全套電機(jī)結(jié)構(gòu)圖紙；參加了樣機(jī)的全部試驗(yàn)項(xiàng)目，試驗(yàn)結(jié)果達(dá)到了設(shè)計(jì)預(yù)定目標(biāo)，全面滿足了伺服系統(tǒng)用電機(jī)的高效率、高功率因數(shù)、小振動(dòng)、低噪音、低發(fā)熱、動(dòng)態(tài)性能良好等苛刻要求。 在伺服控制系統(tǒng)部分里，作者探討了永磁同步電動(dòng)機(jī)磁場(chǎng)定向矢量控制理論，探討了快速電流跟蹤方法的實(shí)現(xiàn)；在永磁同步電動(dòng)機(jī)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立了基于DSP的永磁同步電動(dòng)機(jī)磁場(chǎng)定向數(shù)字化伺服控制系統(tǒng)的方案，使用了最新推出的電機(jī)專用DSP芯片TMS320LF2407、功率驅(qū)動(dòng)IR2130芯片、軸角／數(shù)字量轉(zhuǎn)換RDC-19222芯片及串行通信轉(zhuǎn)換MAX232芯片，在消化了這些芯片的大量手冊(cè)和開發(fā)工具的資料后，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了軟、硬件設(shè)計(jì)，包括編寫和調(diào)試了部分DSP程序，設(shè)計(jì)和焊接了部分硬件電路板。這些預(yù)研工作為設(shè)計(jì)伺服控制系統(tǒng)數(shù)字化專用控制器打下了基礎(chǔ)。

標(biāo)簽： 永磁同步電動(dòng)機(jī) 數(shù)字化 伺服控制系統(tǒng)

上傳時(shí)間： 2013-05-17

上傳用戶：duoshen1989

超聲波電機(jī)精密定位系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)控制研究.rar

超聲波電機(jī)(Ultrasonic Motor,簡(jiǎn)稱USM)是近二十年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型驅(qū)動(dòng)裝置,該電機(jī)不同于傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)電機(jī),它是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)激發(fā)超聲振動(dòng),借助彈性體諧振放大,通過(guò)摩擦耦合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng).這種電機(jī)的具有響應(yīng)快、結(jié)構(gòu)緊湊、低轉(zhuǎn)速、大力矩、不受電磁干擾、斷電自鎖等優(yōu)點(diǎn),在微型機(jī)械、機(jī)器人、精密儀器、家用電器、航空航天、汽車等方面有著廣泛的應(yīng)用前景.隨著超聲波電機(jī)的推廣應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的需要,對(duì)超聲波電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)的研究就非常必要了,小型化、通用化、高性能的驅(qū)動(dòng)電源和簡(jiǎn)單而又實(shí)用的控制技術(shù)已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn).該文對(duì)于單一的定位控制,研究一種簡(jiǎn)單且控制精度高的控制算法,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)樣機(jī),實(shí)現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,另對(duì)基于高性能DSP的驅(qū)動(dòng)電源進(jìn)行了初步的探討和研究,研制了通用性較高的驅(qū)動(dòng)電源.該文開展的主要研究工作和取得的成果如下:1.簡(jiǎn)要地介紹了超聲波電機(jī)的原理、發(fā)展歷史和特點(diǎn),重點(diǎn)分析了超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源和定位控制的研究進(jìn)展和存在的問(wèn)題,從而引出該碩士論文的研究意義和主要內(nèi)容.2.從理論和實(shí)驗(yàn)上揭示這種電機(jī)具有的高分辨率和步進(jìn)特性實(shí)質(zhì),提出了利用此特性實(shí)現(xiàn)高精度的定位控制策略——步進(jìn)定位法,并分析了影響其定位精度的因素,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)樣機(jī),實(shí)現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,并確定了相關(guān)控制參數(shù)的選擇準(zhǔn)則.3.簡(jiǎn)要介紹了常用開關(guān)變換器結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了以MOSFET為開關(guān)器件的半橋式逆變功率電路.介紹了高性能DSP(TMS320LF2407)為核心的控制信號(hào)發(fā)生電路和以UC3842為控制芯片的可調(diào)壓直流電源,結(jié)合控制電路和功率變換電路獲得了驅(qū)動(dòng)超聲波電機(jī)所需兩項(xiàng)幅值、頻率、相位可調(diào)的交變方波,具有較高的通用性,為進(jìn)一步開展運(yùn)用較復(fù)雜控制策略的超聲波電機(jī)位置和速度伺服控制研究打下一定基礎(chǔ).

標(biāo)簽： 超聲波 電機(jī) 控制研究

上傳時(shí)間： 2013-04-24

上傳用戶：hfmm633