果園收獲作業(yè)機械化、自動化是廣大果農(nóng)們關(guān)注的熱點問題，開展果樹采摘機器人研究，不僅對于適應(yīng)市場需求、降低勞動強度、提高經(jīng)濟效率有著一定的現(xiàn)實意義，而且對于跟蹤世界農(nóng)業(yè)新技術(shù)、促進我國農(nóng)業(yè)科技進步，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程有著重大的歷史意義。 果樹采摘機器人是一個集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多種功能于一體的綜合系統(tǒng)，它是由機械手固定在履帶式移動平臺上構(gòu)成的一類特殊的移動機器人系統(tǒng)。本文在國家“863”高技術(shù)項目“果樹采摘機器人關(guān)鍵技術(shù)研究”支持下，以自行設(shè)計的機器人機械結(jié)構(gòu)為研究對象，對果樹采摘機器人的控制系統(tǒng)進行了分析、研究和設(shè)計，設(shè)計了視覺伺服控制器，并對采摘機器人避障技術(shù)進行了探討。主要工作如下： 首先，分析了果樹采摘機器人機械結(jié)構(gòu)，介紹了機器人運動學理論，根據(jù)自行設(shè)計的5自由度機械臂機械特性，采用幾何結(jié)構(gòu)算法，建立了果樹采摘機器人機械臂的正、逆運動學方程。 其次，基于開放、先進和可靠的考慮，采用開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計機器人的控制系統(tǒng)。在開放式控制系統(tǒng)設(shè)計中，主要對果樹采摘機器人硬件組成部分主控計算機、運動控制器、數(shù)據(jù)采集卡等進行了選型設(shè)計。在分析果樹采摘機器人工作環(huán)境和工作特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計了果樹采摘機器人的外圍傳感器。 再次，根據(jù)果樹采摘機器人機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成，設(shè)計了PID控制器，應(yīng)用于機器人視覺伺服控制，實現(xiàn)果樹采摘機器人的實時控制。在詳細論述關(guān)節(jié)式機器人避障方法的基礎(chǔ)上，對果樹采摘機器人避障方法進行了初步的探討，提出了采用C—空間法實現(xiàn)采摘機器人實時避障。 最后，建立了傳感器實驗平臺，通過實驗驗證了所設(shè)計傳感器的正確性。利用固高PAN&TILT兩維數(shù)控轉(zhuǎn)臺和實地拍攝的蘋果圖像，對所提出的控制方法通過轉(zhuǎn)臺控制實驗進行了驗證。
上傳時間： 2013-08-05
上傳用戶：liuxiaojie
詞法分析程序，可對以下的C源程序進行分析：main() {int a[12] ,sum for(i=1 i<=12 i++) {for(j=1 j<=12 j++)scanf("%d",&a[i][j]) } for(i=12 i>=1 i--){ for(j=12 j>=1 j--){ if(i==j&&i+j==13)sum+=a[i][j] } } printf("%c",sum) }
上傳時間： 2013-12-26
上傳用戶：skhlm
信號數(shù)據(jù)的FFT變換，在8051單片機上，用C語言實現(xiàn)
標簽： FFT 信號 數(shù)據(jù) 變換
上傳時間： 2014-01-03
上傳用戶：VRMMO
AVR單片機m48 8m晶振，片內(nèi)adc轉(zhuǎn)換c程序
上傳時間： 2016-01-11
上傳用戶：duoshen1989
51單片機 12m晶振，片內(nèi)adc0832 轉(zhuǎn)換c程序
上傳時間： 2016-01-11
上傳用戶：黃華強
一、問題的提出： 某廠根據(jù)計劃安排，擬將n臺相同的設(shè)備分配給m個車間，各車間獲得這種設(shè)備后，可以為國家提供盈利Ci j(i臺設(shè)備提供給j號車間將得到的利潤，1≤i≤n，1≤j≤m) 。問如何分配，才使國家得到最大的盈利L 二．算法的基本思想： 利用動態(tài)規(guī)劃算法的思想，設(shè)將i臺設(shè)備分配給j－1個車間，可以為國家得到最大利潤Li (j-1)(1≤i≤n，1≤j≤m)，那么將這i臺設(shè)備分配給j個車間，第j個車間只能被分配到0～i臺，所以我們只要算出當?shù)趈個車間分配到t(0<=t<=i)臺時提供的最大利潤Lt(j-1)+C(i-t)j，
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上傳時間： 2016-09-19
上傳用戶：希醬大魔王
統(tǒng)計字符數(shù)組中字母，數(shù)字，符號的出現(xiàn)個數(shù) char[] c = { 2 , c , $ , 4 , 7 , Z , j , ~ , p , c }
上傳時間： 2016-10-21
上傳用戶：moshushi0009
計算這個智力題： 在這個乘法算式里，每一個字母代表著0-9中的一個數(shù)，不同字母代表不同數(shù)。 A B C D E F G H * A J --------------------- E J A H F D G K C B D F H A J E C --------------------- C C C C C C C C C 請問，C 代表哪個數(shù)字？
上傳時間： 2013-12-30
上傳用戶：stampede
function [U,center,result,w,obj_fcn]= fenlei(data) [data_n,in_n] = size(data) m= 2 ％ Exponent for U max_iter = 100 ％ Max. iteration min_impro =1e-5 ％ Min. improvement c=3 [center, U, obj_fcn] = fcm(data, c) for i=1:max_iter if F(U)>0.98 break else w_new=eye(in_n,in_n) center1=sum(center)/c a=center1(1)./center1 deta=center-center1(ones(c,1),:) w=sqrt(sum(deta.^2)).*a for j=1:in_n w_new(j,j)=w(j) end data1=data*w_new [center, U, obj_fcn] = fcm(data1, c) center=center./w(ones(c,1),:) obj_fcn=obj_fcn/sum(w.^2) end end display(i) result=zeros(1,data_n) U_=max(U) for i=1:data_n for j=1:c if U(j,i)==U_(i) result(i)=j continue end end end
標簽： data function Exponent obj_fcn
上傳時間： 2013-12-18
上傳用戶：ynzfm
一個基于GTK+的單詞數(shù)值計算器，1、 按照規(guī)則計算單詞的值，如果 A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z 26個字母（全部用大寫）的值分別為 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26，如： WINJACK這個單詞的值就為：W+I+N+J+A+C+K=23+9+14+1+3+11=71％ HARDWORK=H+A+R+D+W+O+R+D=8+1+18+4+23+15+18+11=98％ LOVE=L+O+V+E=12+15+22+5=54％ LUCK=L+U+C+K=12+21+3+11=47％ ATTITUDE= A+T+T+I+T+U+D+E=1+20+20+9+20+24+4+5=100％ 2、對程序的界面布局參考如下圖所示，在第一個單行文本框輸入一個單詞，點擊“計算”按鈕，按照以上算法計算出該單詞的值。 3、如果在最下面的單行文本框輸入一個文件路徑，此文件每行記錄一個單詞，那么經(jīng)過程序計算出各個單詞的值，并把結(jié)果輸出到當前目錄下result.txt文件中。如果文件不存在，應(yīng)該提示錯誤。
上傳時間： 2014-01-11
上傳用戶：康郎
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