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標簽： 算法
上傳時間： 2022-06-06
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四軸起飛時，發(fā)出觸發(fā)信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對角度與角速度采取串級PID調(diào)節(jié)。控制系統(tǒng)算法設(shè)計主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉(zhuǎn)換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對激光測距的影響及減小高度控制對姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉(zhuǎn)換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內(nèi)環(huán)。外環(huán)的PID以及內(nèi)環(huán)的PD設(shè)定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內(nèi)環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內(nèi)環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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本書是作者多年從事算法研究的經(jīng)驗總結(jié)。書中所有案例均因國內(nèi)各大 MATLAB 技術(shù)論壇網(wǎng)友的切身需求而精心設(shè)計，其中不少案例所涉及的內(nèi)容和求解方法在國內(nèi)現(xiàn)巳出版的MATLAB書籍中鮮有介紹。本書采用案例形式，以智能算法為主線，講解了遺傳算法、免疫算法、退火算法、粒子群算法、魚群算法、蟻群算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法等最常用的智能算法的 MATLAB實現(xiàn)。本書共給出30個案例，每個案例都是一個使用智能算法解決問題的具體實例，所有案例均由理論講解、案例背景、MATLAB 程序?qū)崿F(xiàn)和擴展閱讀四個部分組成，并配有完整的原創(chuàng)程序，使讀者在掌握算法的同時更能快速提高使用算法求解實際問題的能力。
上傳時間： 2022-07-04
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matlab數(shù)學建模算法全收錄 超清書簽版
上傳時間： 2013-05-15
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視頻圖像格式轉(zhuǎn)換芯片的算法研究
標簽： 視頻圖像 格式轉(zhuǎn)換 芯片 算法研究
上傳時間： 2013-05-25
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模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)（第四版）課件 康華光主編 PPT格式
標簽： 模擬電子 技術(shù)基礎(chǔ)
上傳時間： 2013-05-15
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機械技術(shù)應用基礎(chǔ)：機械設(shè)計四合一
上傳時間： 2013-06-08
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美河提供.C.參考大全第四版
標簽：
上傳時間： 2013-04-15
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精通：VISUAL C++指紋模式識別系統(tǒng)算法及實現(xiàn)_0
上傳時間： 2013-06-01
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21天學通C++(第四版)
標簽：
上傳時間： 2013-06-03
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