本帖最后由 黃瓜 于 2014-3-2 21:39 編輯 在2012年，帖子“圓點博士微型四軸飛行器開工拉...有錢出錢，沒錢出力” http://www.amobbs.com/thread-5504090-1-1.html得到壇友的大力支持。經(jīng)過2013年的全年發(fā)展，資料已經(jīng)相當(dāng)成熟。樓主把全部資料整理到了一起，方便大家下載。 首先給大家介紹下這些資料的內(nèi)容：(全部是源代碼，豪無保留)： 1,小四軸飛行器源碼：包括陀螺儀芯片驅(qū)動代碼，數(shù)字濾波，四元數(shù)姿態(tài)解算和電機(jī)控制代碼，此外，還包括藍(lán)牙無線傳輸代碼，NRF24L01+無線傳輸代碼，小四軸無線更新固件代碼。 2,小四軸手持遙控器源碼。包括USB轉(zhuǎn)COM口代碼，藍(lán)牙編程代碼，搖桿控制代碼，和液晶屏顯示代碼。通過該代碼，用戶可以學(xué)習(xí)USB編程，藍(lán)牙編程，搖杠編程，液晶屏顯示編程能知識。 3,基于windows/Linux下的上位機(jī)代碼，能過獲取小四軸姿態(tài)，并對小四軸進(jìn)行飛行控制。該代碼使用垮平臺算法QT編寫。 4,基于Android的手機(jī)遙控器代碼，可以實現(xiàn)對小四軸的飛行控制 5,對國外著名開源crazyflies開源算法的姿態(tài)部分的移植(已修改成大家熟知的MDK環(huán)境)，帶FreeRTOS操作系統(tǒng)。
標(biāo)簽： 姿態(tài)解算
上傳時間： 2015-04-14
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主要完成qsys模塊的搭建，以及在nios中編寫控制模塊的c語言程序，最后在串口助手中顯示出控制的結(jié)果。
標(biāo)簽： nios
上傳時間： 2015-07-21
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何謂單片機(jī) 一臺能夠工作的計算機(jī)要有這樣幾個部份構(gòu)成：CPU（進(jìn)行運(yùn)算、控制）、RAM（數(shù)據(jù)存儲）、ROM（程序存儲）、輸入/輸出設(shè)備（例如：串行口、并行輸出口等）。在個人計算機(jī)上這些部份被分成若干塊芯片，安裝一個稱之為主板的印刷線路板上。而在單片機(jī)中，這些部份，全部被做到一塊集成電路芯片中了，所以就稱為單片（單芯片）機(jī)，而且有一些單片機(jī)中除了上述部份外，還集成了其它部份如A/D，D/A等。 天！PC中的CPU一塊就要賣幾千塊錢，這么多東西做在一起，還不得買個天價！再說這塊芯片也得非常大了。 不，價格并不高，從幾元人民幣到幾十元人民幣，體積也不大，一般用40腳封裝，當(dāng)然功能多一些單片機(jī)也有引腳比較多的，如68引腳，功能少的只有10多個或20多個引腳，有的甚至只8只引腳。為什么會這樣呢？ 功能有強(qiáng)弱，打個比方，市場上面有的組合音響一套才賣幾百塊錢，可是有的一臺功放機(jī)就要賣好幾千。另外這種芯片的生產(chǎn)量很大，技術(shù)也很成熟，51系列的單片機(jī)已經(jīng)做了十幾年，所以價格就低了。 既然如此，單片機(jī)的功能肯定不強(qiáng)，干嗎要學(xué)它呢？ 話不能這樣說，實際工作中并不是任何需要計算機(jī)的場合都要求計算機(jī)有很高的性能，一個控制電冰箱溫度的計算機(jī)難道要用PIII？應(yīng)用的關(guān)鍵是看是否夠用，是否有很好的性能價格比。所以8051出來十多年，依然沒有被淘汰，還在不斷的發(fā)展中
標(biāo)簽： 51單片機(jī)
上傳時間： 2021-12-04
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08 串口通訊簡單實現(xiàn)【單片機(jī)控制】AVR 單片機(jī)程序08 串口通訊簡單實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第6節(jié) 超時實驗】.vep - 66.64MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第6節(jié)】.vep - 46.72MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第5節(jié)】.vep - 67.90MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第4節(jié)】.vep - 41.87MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第3節(jié)】.vep - 51.16MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第2節(jié)】.vep - 51.10MB09 串口通訊詳細(xì)實現(xiàn)【單片機(jī)控制】【第1節(jié)】.vep - 1.91MB......
上傳時間： 2022-05-26
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CCD（Charge Coupled Device）是電荷耦合器件的縮寫，它是一種特殊的半導(dǎo)體器件，是一種新型的固體成像器件。它既具有光電轉(zhuǎn)換的功能，又具有信號電荷的存儲、轉(zhuǎn)移和讀出的功能。CCD應(yīng)用技術(shù)是光、機(jī)、電和計算機(jī)相結(jié)合的高新技術(shù)。目前，CCD技術(shù)廣泛應(yīng)用于視頻處理的前端，它通過光電轉(zhuǎn)換將光信號轉(zhuǎn)化為電信號，以便于后續(xù)電路的處理。本文從CCD出發(fā)，系統(tǒng)地介紹了CCD的發(fā)展、結(jié)構(gòu)、特點和分類，并以CV-A50/CV-A60相機(jī)為例，闡述CCD相機(jī)的控制時序，并介紹了調(diào)光的種類及各自的優(yōu)缺點。本文以AT mega16單片機(jī)為例，詳細(xì)地介紹了用AVR單片機(jī)控制調(diào)光的硬件和軟件的實現(xiàn)，為調(diào)光系統(tǒng)的設(shè)計提供了一種新的思路。目前，視頻技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于監(jiān)控和測量領(lǐng)域，并在寧航、遙感、軍用設(shè)備、自動控制等方面有很多應(yīng)用。民用的CCD相機(jī)，廣泛應(yīng)用在各種需要監(jiān)視和圖像采集的環(huán)境中。例如：銀行監(jiān)視器的鏡頭，數(shù)碼相機(jī)鏡頭，數(shù)碼攝像機(jī)鏡頭，手機(jī)鏡頭等中都得到了廣泛的使用。視頻技術(shù)通常由采集，處理和分析三部分組成。作為圖像采集前端的CCD，承擔(dān)著將光信號轉(zhuǎn)變成電信號的任務(wù)，直接影響著后續(xù)的計算機(jī)圖像處理的效果，對整個系統(tǒng)的性能起著重要作用。快門時間是CCD的重要指標(biāo)，影響著CCD的圖像質(zhì)量和速度。因此，合理的選擇快門時間是非常重要的。有些相機(jī)具有自動快門，能夠較好的控制曝光時間，有些可以通過跳線設(shè)置快門，根據(jù)觀察的結(jié)果進(jìn)行設(shè)置。先進(jìn)的快門控制是通過調(diào)光板實現(xiàn)的，通過對背景環(huán)境的預(yù)測，結(jié)合一定的算法，來合理的設(shè)置快門時間。一般來說，CCD相機(jī)可以內(nèi)部產(chǎn)生各種同步信號和控制時序，也可以通過外部控制來調(diào)節(jié)CCD的快門時間和相機(jī)的進(jìn)光量，以達(dá)到幀速度和視頻質(zhì)量的較好匹配。目前，對CCD相機(jī)調(diào)光的控制可分為機(jī)械調(diào)光，液品調(diào)光和電子調(diào)光等方式 其中，電子調(diào)光是常用的方式。本設(shè)計基于AT megal6單片機(jī)控制，通過C語言編程，達(dá)到調(diào)光的目的。
標(biāo)簽： ccd 電子快門控制技術(shù)
上傳時間： 2022-06-18
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1簡介本應(yīng)用筆記介紹了如何采用MC9S122VL32器件，在RGB LED照明應(yīng)用中實現(xiàn)控制和診斷功能。MC9S12ZVL32集成了一個16位微控制器（基于成熟的S12技術(shù)），一個汽車穩(wěn)壓器，一個LIN接口，一個用于感應(yīng)汽車電池電壓的VSUP模塊，和一個HVI引腳[1]。RGB LED照明應(yīng)用采用FreeMASTER工具進(jìn)行控制[2]本文檔包含AN4842SWzip文件，其中帶有X-S12ZVL32-USLED硬件和軟件文件。2 RGB LED照明應(yīng)用圖1所示為RGB LED照明應(yīng)用的結(jié)構(gòu)框圖。藍(lán)色框表示MC9S12ZVL32模塊，淺棕色框表示軟件模塊。RGB LED通過FreeMASTER工具控制頁面[2]進(jìn)行控制。ADC會感應(yīng)RGB LED的電壓，并通過AMMCLIB模塊[3]計算出LED平均電流，從而實現(xiàn)LED診斷功能。RGB LED控制和診斷模塊可通過LIN進(jìn)行監(jiān)控。有關(guān)詳細(xì)描述，請參閱以下各節(jié)。2.1 RGB LED應(yīng)用電路RGB LED通過MCU PWM1，PWM3和PWMS輸出進(jìn)行控制，見圖2。通過MCU的輸入端AN3.AN4和AN5分別測量電阻R6，R7，R8與RGB LED的連接處電壓，見表1.MCU +s v調(diào)節(jié)器使用的是外部鎮(zhèn)流晶體管Q3.Q3有助于降低MCU功耗，還能提升調(diào)節(jié)器電流容量。模塊電池反接保護(hù)功能由二極管DS提供。2.2 RGB LED控制PWM模塊以16位分辨率驅(qū)動LED.由于較高的PWM分辨率，RGB LED顏色的變化很流暢。2.3 RGB LED診斷RGB LED診斷模塊報告用LED二極管電壓值和所用PWM占空比計算得到的實際LED平均電流。實際LED電壓在LED導(dǎo)通時由ADC采樣，在PWM信號下降沿之后紅光二極管采樣約2us，綠光二極管約4 1s，藍(lán)光二極管約6us。采樣值用來計算二極管電阻電壓。因電阻電壓及其電阻是已知的，所以可以用來計算二極管峰值電流。用已知的PWM占空比值和二極管峰值電流計算平均電流值。計算是通過AMMCLIB[3]用16位小數(shù)算法完成的。
上傳時間： 2022-06-19
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本文跟蹤了國內(nèi)國際上各研究組織關(guān)于5G需求與關(guān)鍵技術(shù)最新研究進(jìn)展。高能效將是5G從設(shè)計之初就不得不考慮的幾個重要問題之。研究如何在不損失或者微損失網(wǎng)絡(luò)性能的前提下，極大地降低系統(tǒng)的能量消耗是一項很有研究價值的工作。本文通過分析現(xiàn)有無線網(wǎng)絡(luò)基站能量消耗的各個組成部分，參考目前5G研究趨勢，選擇網(wǎng)絡(luò)能效模型與基站能耗模型，用于后續(xù)網(wǎng)絡(luò)能效評估。小站密集化部署技術(shù)（Small Cell）是目前業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)同的實現(xiàn)未來5G系統(tǒng)各項性能指標(biāo)與效率指標(biāo)的有效策略之一。隨著小站的密集化部署，網(wǎng)絡(luò)整體能效成為衡量異構(gòu)無線通信系統(tǒng)長期經(jīng)濟(jì)效益的一項重要指標(biāo)。網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營前，需要以高能效為目標(biāo)進(jìn)行Small Cell密集化網(wǎng)絡(luò)部署。本文利用上述的能效模型，建立并推導(dǎo)出了Small Cell最佳部客位置與數(shù)量的高能效網(wǎng)絡(luò)部署方案目標(biāo)函數(shù)，進(jìn)一步通過數(shù)值仿真方法獲得了具體網(wǎng)絡(luò)場景下的高能效Small Cell 絡(luò)部署位置與數(shù)量，最后通過對大量的仿真結(jié)果進(jìn)行分析，得出了高能效Small Cell集化署方案的一般性規(guī)律。研究成果對未來5G系統(tǒng)中SmallCell的部署具有重要參考意義在網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營中，由于網(wǎng)絡(luò)負(fù)載存在天然的不均衡性與動態(tài)被動性，需要在Small Cell密集化部署的未來移動通信系統(tǒng)中進(jìn)行高能效網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淇刂疲员阍诰W(wǎng)絡(luò)運(yùn)營中維持實時的網(wǎng)絡(luò)能效最優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。本論文分析了目前業(yè)界關(guān)于Small Cell 休眠/喚醒性能增益的最新研究成果，并針對其現(xiàn)有休眠喚醒方案中以單小區(qū)固定負(fù)載為門限的休眠順醒機(jī)制的不足，提出了一種高能效Small Cell聯(lián)合休眼喚醒控制機(jī)制，實現(xiàn)了對網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞母吣苄討B(tài)控制。Small Cell密集化部署使網(wǎng)絡(luò)編碼在未來無線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境中得到了新的應(yīng)用契機(jī)，本文最后結(jié)合幾種未來5G新場景對網(wǎng)絡(luò)編碼應(yīng)用方案進(jìn)行了初步探討。初步仿真結(jié)果表明，網(wǎng)絡(luò)編碼方案可有效提升能效。
標(biāo)簽： 5g 移動網(wǎng)絡(luò)
上傳時間： 2022-06-20
上傳用戶：canderile
由于高重復(fù)頻率固體開關(guān)在加速器、雷達(dá)發(fā)射機(jī)、高功率微波和污染控制等領(lǐng)域存在的潛在優(yōu)勢，美國、英國、日本和韓國等都對固體開關(guān)技術(shù)進(jìn)行了大量研究，從而成為近年脈沖功率界研究的重點1。從固體元件電路結(jié)構(gòu)上，固體開關(guān)可以分成兩種類型：串聯(lián)結(jié)構(gòu)和累加器結(jié)構(gòu)。采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的固體開關(guān)生產(chǎn)廠家中，比較著名的有LLNL（Lawrence Livermore National Laboratory）和DTI（Diverfisied Technology Inc.），采用累加器結(jié)構(gòu)的廠家中，比較著名的是LLNIL.和美國的First Point Scientific Ine.B32A我們已經(jīng)研制成功了采用光纖控制的10kV絕緣柵雙極型晶體管（Isolated Gate Bipolar Transistor，IGBT）固體開關(guān)，盡管在該固體開關(guān)中采用的光纖收發(fā)器比較便宜，但光纖控制部分還是比較昂貴的。在一定的應(yīng)用環(huán)境，如脈沖寬度為幾微秒到十幾微秒，可以采用脈沖變壓器來控制IGBT。從文獻(xiàn)[1]表明：只要脈沖同步和緩沖電路設(shè)計適當(dāng)，即可確保固體開關(guān)中不會出現(xiàn)過壓。盡管脈沖變壓器隔離控制在同步精度和驅(qū)動波形一致性方面不如光纖控制，但還是可以用來控制IGBT固體開關(guān)。采用脈沖變壓器控制IGBT的主要優(yōu)點是價格便宜，但其存在的主要問題是輸出脈沖寬度范圍比較有限和絕緣性能如何保證的問題。在脈沖變壓器控制的IGBT固體開關(guān)中，脈沖變壓器設(shè)計非常重要，因此下面只討論脈沖變壓器的絕緣問題和IGBT固體開關(guān)的實驗結(jié)果。
標(biāo)簽： 脈沖變壓器
上傳時間： 2022-06-22
上傳用戶：20125101110
利用c語言編寫的dsp產(chǎn)生spwm波，可以用于逆變器的控制
上傳時間： 2022-06-22
上傳用戶：ttalli
最近兩天在考慮一般控制算法的C語言實現(xiàn)問題，發(fā)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)上尚沒有一套完整的比較體系的講解。于是總結(jié)了幾天，整理一套思路分享給大家。在工業(yè)應(yīng)用中PID及其衍生算法是應(yīng)用最廣泛的算法之一，是當(dāng)之無愧的萬能算法，如果能夠熟練掌握PID算法的設(shè)計與實現(xiàn)過程，對于一般的研發(fā)人員來講，應(yīng)該是足夠應(yīng)對一般研發(fā)問題了，而難能可貴的是，在我所接觸的控制算法當(dāng)中，PID控制算法又是最簡單，最能體現(xiàn)反饋思想的控制算法，可謂經(jīng)典中的經(jīng)典。經(jīng)典的未必是復(fù)雜的，經(jīng)典的東西常常是簡單的，而且是最簡單的，想想牛頓的力學(xué)三大定律吧，想想愛因斯坦的質(zhì)能方程吧，何等的簡單！簡單的不是原始的，簡單的也不是落后的，簡單到了美的程度。
標(biāo)簽： pid控制
上傳時間： 2022-06-26
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