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基礎應用

用三點法實現機器人三維位置測量的研究

用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統中極為重要的環節，也是國內外研究的熱點所在。按照測試系統與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態位置測量。而動態位置測量系統主要分 5類：①激光跟蹤系統；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統；③ 超聲波測量系統；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統必須滿足尺寸小、分辨率高、穩定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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中興通訊_電子元器件正確選擇與使用講課用.pdf

中興通訊_電子元器件正確選擇與使用講課用.pdf1. 概述 1.1 控制電子元器件選擇與使用的重要性一個系統由多個組件、部件組成，而每一個部件、組件均由元器件組成，因此，元器件是一個系統的基礎。如果將一個系統比作金字塔的話，那么元器件則是這個金字塔的塔基。從可靠性角度出發，如果沒有可靠的元器件，則沒有可靠的系統。元器件的可靠性通常從兩個方面來理解：一方面是元器件本身所固有的由設計和生產過程中所確定的質量、可靠性特性，即固有可靠性；另一方面是元器件在使用過程中實際所展現出來的可靠性特性，稱之為使用可靠性。當前，國內外電子設備所用元器件的使用可靠性問題比較突出，我公司也不例外，從失效分析數據可以看出，80％左右損壞的元器件是由于使用不當造成的。從 80 年代國外資料看由于元器件使用不當，造成設備或系統故障占總故障數的一半以上。由于公司目前采用的元器件有一定數量的國產元器件（另外為進口元件），國產元器件在質量和可靠性方面有一定差距，進口元器件也沒有非常明確的可靠性要求。因此，為了達到國外電子設備的整機可靠性水平，我們公司必須下大力抓元器件的使用可靠性。元器件的使用可靠性工作是一項涉及方面非常廣的工作，它始終貫穿于元器件的選取、采購到生產的全過程。本企標《電子元器件的正確選擇與使用》，從元器件的可靠性工作的主要環節，元器件的選擇與正確使用入手，詳細闡述了不同種類元器件的正確選擇與正確使用應注意的事項。

標簽： 中興電子元器件

上傳時間： 2022-03-20

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基于MATLAB Simulink的基帶傳輸系統的仿真

[摘要]未經調制的數字信號所占據的頻譜是從零頻或者很低頻率開始，稱為數字基帶信號，不經載波調制而直接傳輸數字基帶信號的系統，稱為數字基帶傳輸系統。常用轉碼型有AMI碼（傳號交替反轉碼）、HDB3碼（三階高密度雙極性碼）、雙相碼、差分雙相碼、密勒碼、CMI碼（傳號反轉碼）、塊編碼等。在仿真軟件設計中采用了Mathw or ks公司的MAT LAB作為仿真工具，其仿真平臺SIMU LINK具有可視化建模和動態仿真的功能，用SIMULINK構造仿真系統，方法簡單直觀，開發的仿真系統使用時間流動態仿真，可以準確描述真實系統的每一細節，并且在仿真進行的同時具有較強的交互功能，易于使用，另外該軟件還具有較好的可擴展性和可維護性。本文給出了采用仿真工具SIMU LINK，設計數字基帶傳輸系統仿真實驗軟件的系統定義、模型構造的過程。通過對仿真結果分析和誤碼性能測試表明，該仿真系統完全符合實驗要求。下文主要就仿真分析與設計進行了闡述。[關鍵詞]數字基帶傳輸，MATLAB/Simulink隨著通信系統的規模和復雜度不斷增加，統的設計方法已經不能適應發展傳的需要，通信系統的模擬仿真技術越來越受到重視。傳統的通信仿真技術主要分可以得到與真實環境十分接近的結果，為手工分析與電路試驗2種，但耗時長方法比較繁雜，而通信系統的計算機模擬仿真技術是介于上述2種方法的一種系統設計方法，它可以讓用戶在很短的時間內建立整個通信系統模型，并對其進行模擬仿真。通信原理計算機仿真實驗，是對數字基帶傳輸系統的仿真。仿真工具是MATLAB程序設計語言。MATLAB是一種先進的高技術程序設計語言，主要用于數值計算及可視化圖形處理。特點是將數值分析、矩陣計算、圖形、圖像處理和仿真等諸多強大功能集成在一個極易使用的交互式環境中偽科學研究、工程設計以及必須進行有效數值計算的眾多學科提供了一種高效率的編程工具。運用MATLAB，可以對數字基帶傳輸系統進行較為全面地研究。為了使本科類學生學好通信課程，我們進行了試點，通過課程設計的方式針對通信原理的很多內容進行了仿真。

標簽： matlab 基帶傳輸系統

上傳時間： 2022-05-30

上傳用戶：kent
基于 Matlab 的電動汽車用永磁同步電機控制系統設計

摘要：近年來，隨著能源的危機及人們對環境污染的重視，采用新型潔凈的電動汽車代替傳統以汽油為源動力的汽車已經成為當前各大汽車公司和科研院所研究的熱點。永磁同步電機以其結構簡單、方便及易于實現等特點，成為目前電動汽車重要的動力驅動設備。本文提出一種基千滑模理論的電動汽車用永磁同步電機速度控制策略，利用Matlab/Simulink軟件將滑模控制與PI 控制進行對比，驗證了滑模控制具有更強的魯棒性，為電動汽車驅動系統設計高魯棒性的控制器提供一定的理論基礎。

標簽： matlab 電動汽車永磁同步電機控制系統

上傳時間： 2022-07-09

上傳用戶：XuVshu
畢業設計(論文)通信系統基帶數據資料

正交頻分復用（OFDM，Orthogonal Frequency Division Multiplexing）是當前一種非常熱門的通信技術。它即可以被看作是一種調制技術，也可以被看作是一種復用技術。由于它具有抗多徑衰落和頻譜利用率高的特點，因此被廣泛應用于高速數字通信領域，比如應用于IEEE 802.11a無線局域網（WLAN）的物理層等等。我的畢業設計的核心任務是：采用FPGA來實現一個基于OFDM技術的通信系統中的基帶數據處理部分，即調制解調器。其中發射部分的調制器包括：信道編碼（Reed-Solomon編碼），交織，星座映射，FFT和插入循環前綴等模塊。我另外制作了相應的解調器，可以實現上述功能的逆變換。另外，我還對OFDM技術，IEEE 802.11a的標準文獻，基于Simulink的OFDM模型和仿真，ALTERA公司的技術和IP Core的使用等方面進行了研究。這些在文章中都有體現。

標簽： 畢業設計論文通信系統

上傳時間： 2022-07-29

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35本汽車電子相關藏書合集

QJGAC 1230.013-2010乘用車電線束技術條件2.25.pdf 168KB2019-03-29 13:34 現代汽車電路圖的識讀方法與技巧.pdf 300KB2019-03-29 13:34 汽車電子專刊 50頁 28.3M.pdf 27.7M2019-03-29 13:34 汽車維修常用調整數據手冊 750頁 37.7M.pdf 36.9M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術 7.3.pdf 3.3M2019-03-29 13:34 車用連接器產品大全 96頁 9.1M.pdf 8.9M2019-03-29 13:34 汽車中控及防盜控制維修精華 268頁 8.3M.pdf 8.1M2019-03-29 13:34 BOSCH汽車電氣與電子 667頁 196.7M.pdf 192.1M2019-03-29 13:34 現代汽車電子技術.rar 33.2M2019-03-29 13:34 汽車行業國家標準電子版.chm 103.9M2019-03-29 13:34 新型國產轎車電氣線路維修圖集 513頁 18.0M.pdf 17.6M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術上馮崇毅 193頁 5.8M.pdf 5.7M2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.017-2010中央電器盒技術條件2010.3.09.pdf 177KB2019-03-29 13:34 汽車內部結構設計透視圖 52頁 4.5M.pdf 4.4M2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.014-2010汽車通用繼電器技術條件陳競3.1.pdf 173KB2019-03-29 13:34 汽車電系故障檢修圖解 297頁 5.0M.pdf 4.9M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術 360頁 10.3M 超清版.pdf 10.1M2019-03-29 13:34 汽車電子學林田洋一 248頁 4.1M.pdf 4.1M2019-03-29 13:34 國外汽車電子電器標準法規及認證制度 138頁 3.4M.pdf 3.4M2019-03-29 13:34 汽車音響直流電源濾波器的設計 16頁 0.8M.pdf 819KB2019-03-29 13:34 QCT 29010-1991汽車用低壓電線接頭型式、尺寸和技術要求.pdf 193KB2019-03-29 13:34 汽車構造圖解說明 222頁 5.3M.pdf 5.2M2019-03-29 13:34 汽車電子控制技術下付百學 298頁 8.2M.pdf 8M2019-03-29 13:34 汽車電子 34頁 3.9M.pdf 3.8M2019-03-29 13:34 QCT 414-1999 汽車用低壓電線的顏色.pdf 56KB2019-03-29 13:34 QCT 730-2005 汽車用薄壁絕緣低壓電線.pdf 697KB2019-03-29 13:34 新型國產轎車電氣線路維修圖集 513頁 10.8M 超清版.pdf 10.7M2019-03-29 13:34 汽車空調故障的檢測與維修.pdf 273KB2019-03-29 13:34 QJGAC 1230.016-2010汽車用電線束連接器技術條件2.26.pdf 526KB2019-03-29 13:34 QC 417-1999-T 汽車用片式插接件型式、尺寸、技術要求、試驗條件等.pdf 475KB2019-03-29 13:34 圖解汽車電子控制維修技術 540頁 18.2M.pdf 17.8M2019-03-29 13:34 汽車供應商如何實施ISO╱TS16949 270頁 5.1M.pdf 5.1M2019-03-29 13:34 圖解實用電子技術叢書-傳感器應用技巧141例 209頁 14.3M.pdf 14M2019-03-29 13:34 汽車發動機電控系統原理與維修 249頁 28.9M 書簽版.pdf 28.3M2019-03-29 13:34 汽車電子技術吳基安 470頁 15.2M.pdf

標簽： 支架沖壓工藝成形方案

上傳時間： 2013-06-22

上傳用戶：eeworm
基體鋼65Nb 在冷作模具上的應用

基體鋼65Nb 在冷作模具上的應用

標簽： 65 Nb 模具

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
注塑用無流道模具

注塑用無流道模具

標簽： 模具

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
用圈數計算線徑的軟件

用圈數計算線徑的軟件

標簽： 計算軟件

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
圖解控制用微機入門雨宮

圖解控制用微機入門雨宮

標簽： 圖解控制微機

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm