本文首先介紹 AGV 的結構組成及其系統組成，并對 AGV 控制系統中最主要的問題進行分析研究，闡述了導航小車的導引方法，并確定以激光導引作為研究對象；其次對單臺 AGV 路徑規劃優化技術進行研究，在建立電子地圖的基礎
之上，對 Dijkstra 算法進行改進和優化，通過縮小搜索范圍提高搜索效率，通過加入評價指標使得優化后的算法搜索到的路徑更適合實際運行，從而實現單
AGV 路徑規劃；然后針對多臺 AGVs 的無碰撞路徑規劃問題，采用與時間窗原
理相結合的預先規劃算法，并提出彈性時間窗的概念對于路徑連續且時間連續的情況可直接進行路徑規劃，對于路徑連續但時間不連續的情況，通過提供彈性時間窗方式以獲取更多可以被搜索的時間段；由于彈性時間窗的引入會使得在路徑規劃中在某些節點產生時間沖突，本文采用兩種策略來解決：1）重新搜索路徑，避開時間窗沖突的節點；2）通過速度調節平移時間窗，從而實現了基于先驗決策的 AGV 無碰撞路徑規劃。將改進的 Dijkstra 算法和時間窗相結合，按照優先級順序規劃各個 AGV 的路徑，通過檢測后續規劃路徑是否與已存在的規劃路徑發生空間和時間沖突，并調用優化算法和規避策略進行最優路徑的選擇，從而實現 AGV 的無碰撞路徑規劃；最后開發了 AGV 系統地面控制仿真系統平臺，對單臺和多臺 AGV 路徑規劃優化算法進行了仿真驗證，結果表明優化后的路徑規劃算法和沖突解決策略是可行的，為實際應用打下了一定基礎。
標簽：
多自動導引小車系統（AGVS）路徑規劃研究
?智能算法
上傳時間：
2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
