本文首先介紹 AGV 的結(jié)構(gòu)組成及其系統(tǒng)組成，并對(duì) AGV 控制系統(tǒng)中最主要的問(wèn)題進(jìn)行分析研究，闡述了導(dǎo)航小車的導(dǎo)引方法，并確定以激光導(dǎo)引作為研究對(duì)象；其次對(duì)單臺(tái) AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化技術(shù)進(jìn)行研究，在建立電子地圖的基礎(chǔ)
之上，對(duì) Dijkstra 算法進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化，通過(guò)縮小搜索范圍提高搜索效率，通過(guò)加入評(píng)價(jià)指標(biāo)使得優(yōu)化后的算法搜索到的路徑更適合實(shí)際運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)單
AGV 路徑規(guī)劃；然后針對(duì)多臺(tái) AGVs 的無(wú)碰撞路徑規(guī)劃問(wèn)題，采用與時(shí)間窗原
理相結(jié)合的預(yù)先規(guī)劃算法，并提出彈性時(shí)間窗的概念對(duì)于路徑連續(xù)且時(shí)間連續(xù)的情況可直接進(jìn)行路徑規(guī)劃，對(duì)于路徑連續(xù)但時(shí)間不連續(xù)的情況，通過(guò)提供彈性時(shí)間窗方式以獲取更多可以被搜索的時(shí)間段；由于彈性時(shí)間窗的引入會(huì)使得在路徑規(guī)劃中在某些節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生時(shí)間沖突，本文采用兩種策略來(lái)解決：1）重新搜索路徑，避開時(shí)間窗沖突的節(jié)點(diǎn)；2）通過(guò)速度調(diào)節(jié)平移時(shí)間窗，從而實(shí)現(xiàn)了基于先驗(yàn)決策的 AGV 無(wú)碰撞路徑規(guī)劃。將改進(jìn)的 Dijkstra 算法和時(shí)間窗相結(jié)合，按照優(yōu)先級(jí)順序規(guī)劃各個(gè) AGV 的路徑，通過(guò)檢測(cè)后續(xù)規(guī)劃路徑是否與已存在的規(guī)劃路徑發(fā)生空間和時(shí)間沖突，并調(diào)用優(yōu)化算法和規(guī)避策略進(jìn)行最優(yōu)路徑的選擇，從而實(shí)現(xiàn) AGV 的無(wú)碰撞路徑規(guī)劃；最后開發(fā)了 AGV 系統(tǒng)地面控制仿真系統(tǒng)平臺(tái)，對(duì)單臺(tái)和多臺(tái) AGV 路徑規(guī)劃優(yōu)化算法進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明優(yōu)化后的路徑規(guī)劃算法和沖突解決策略是可行的，為實(shí)際應(yīng)用打下了一定基礎(chǔ)。
標(biāo)簽：
多自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)（AGVS）路徑規(guī)劃研究
?智能算法
上傳時(shí)間：
2016-04-01
上傳用戶：五塊錢的油條
