移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與定位技術(shù)隨 著 計(jì) 算機(jī) 技 術(shù) 、微 電 子 技 術(shù) 、網(wǎng) 絡(luò) 技 術(shù) 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術(shù) 的進(jìn) 步 。機(jī) 器 人 技 術(shù) 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 關(guān)鍵 技 術(shù) 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經(jīng) 走 向成 熟 ， 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 應(yīng) 用 領(lǐng) 域 不 斷擴(kuò) 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動(dòng) 機(jī) 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結(jié) 構(gòu) 化 和 不 確 定 性 。因而 對(duì)機(jī) 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機(jī) 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機(jī) 器 人具 有 行 走 功 能 。對(duì) 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動(dòng)機(jī) 器 人 的 導(dǎo) 航 與 定位 技 術(shù) 成 為 智 能機(jī) 器 人 領(lǐng) 域 的一 個(gè) 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的一 項(xiàng) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 多年 來(lái) 國(guó)際 國(guó) 內(nèi)都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開(kāi) 發(fā) 工作 ．因 而 對(duì) 許 多 問(wèn)題 的 認(rèn) 識(shí) 與求 解 都 取 得 了長(zhǎng) 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應(yīng)用 領(lǐng) 域 ，移 動(dòng) 機(jī) 器人 導(dǎo)航 技 術(shù) 已得 到 了實(shí) 際 應(yīng)用 。本 文 介 紹 了移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 技 術(shù) 研 究 中的 相 關(guān) 關(guān) 鍵 技 術(shù) 。 2移動(dòng) 機(jī) 器 人導(dǎo) 航 與定位 研 究 的 目的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 根 據(jù) 運(yùn) 動(dòng) 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據(jù) 應(yīng) 用 的環(huán) 境 有 室 內(nèi)和 室 外 機(jī)器 人之 分 。無(wú) 論 哪 種 移動(dòng) 機(jī) 器人 。在 它的運(yùn)動(dòng)過(guò)程 中始終要求解決 自身的導(dǎo)航與定位 問(wèn)題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個(gè) 問(wèn) 題 ：(1)”我 現(xiàn) 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問(wèn)題 (1)是 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 系統(tǒng) 中 的定 位 及 跟 蹤 問(wèn)題 ，(2)(3)是 移 動(dòng)機(jī) 器人 導(dǎo) 航 系 統(tǒng) 中 的 路徑 規(guī)劃 問(wèn)題 。移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo)航 與 定位 技 術(shù) 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個(gè) 問(wèn)題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動(dòng)機(jī) 器 人 實(shí) 時(shí) 導(dǎo) 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關(guān) 鍵 技 術(shù) ，并 驗(yàn) 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實(shí)用 性 ：提 出適 應(yīng) 多種 環(huán)境 的 實(shí) 時(shí)導(dǎo) 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴(kuò) 展 性 的 移動(dòng) 機(jī) 器 導(dǎo)航 體 系 結(jié) 構(gòu) ：未知 環(huán) 境 中 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動(dòng) 機(jī) 器 人 局部 運(yùn) 動(dòng) 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動(dòng) 機(jī) 器 人 導(dǎo) 航 控 制 相 關(guān) 的機(jī) 器 學(xué) 習(xí)的 基 礎(chǔ) 理 論 與 方 法 ；移 動(dòng) 機(jī) 器 人 的 故 障 自診
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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PID控制技術(shù)在壓電陶瓷精密定位過(guò)程的應(yīng)用
標(biāo)簽： PID 控制技術(shù) 壓電陶瓷 精密定位
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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標(biāo)準(zhǔn)阻值系列表
標(biāo)簽： 標(biāo)準(zhǔn) 阻值
上傳時(shí)間： 2013-06-14
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GB-T 2471-1995 電阻器和電容器優(yōu)先數(shù)系
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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專輯類-測(cè)試技術(shù)專輯-134冊(cè)-1.93G PID控制技術(shù)在壓電陶瓷精密定位過(guò)程的應(yīng)用-4頁(yè)-0.2M.pdf
上傳時(shí)間： 2013-07-22
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超聲波電機(jī)(Ultrasonic Motor,簡(jiǎn)稱USM)是近二十年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型驅(qū)動(dòng)裝置,該電機(jī)不同于傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)電機(jī),它是利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)激發(fā)超聲振動(dòng),借助彈性體諧振放大,通過(guò)摩擦耦合產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng).這種電機(jī)的具有響應(yīng)快、結(jié)構(gòu)緊湊、低轉(zhuǎn)速、大力矩、不受電磁干擾、斷電自鎖等優(yōu)點(diǎn),在微型機(jī)械、機(jī)器人、精密儀器、家用電器、航空航天、汽車等方面有著廣泛的應(yīng)用前景.隨著超聲波電機(jī)的推廣應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的需要,對(duì)超聲波電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和控制技術(shù)的研究就非常必要了,小型化、通用化、高性能的驅(qū)動(dòng)電源和簡(jiǎn)單而又實(shí)用的控制技術(shù)已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn).該文對(duì)于單一的定位控制,研究一種簡(jiǎn)單且控制精度高的控制算法,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)樣機(jī),實(shí)現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,另對(duì)基于高性能DSP的驅(qū)動(dòng)電源進(jìn)行了初步的探討和研究,研制了通用性較高的驅(qū)動(dòng)電源.該文開(kāi)展的主要研究工作和取得的成果如下:1.簡(jiǎn)要地介紹了超聲波電機(jī)的原理、發(fā)展歷史和特點(diǎn),重點(diǎn)分析了超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源和定位控制的研究進(jìn)展和存在的問(wèn)題,從而引出該碩士論文的研究意義和主要內(nèi)容.2.從理論和實(shí)驗(yàn)上揭示這種電機(jī)具有的高分辨率和步進(jìn)特性實(shí)質(zhì),提出了利用此特性實(shí)現(xiàn)高精度的定位控制策略——步進(jìn)定位法,并分析了影響其定位精度的因素,結(jié)合所研制的縱扭復(fù)合型超聲波電機(jī)樣機(jī),實(shí)現(xiàn)了高精度(0.010度)的定位控制,并確定了相關(guān)控制參數(shù)的選擇準(zhǔn)則.3.簡(jiǎn)要介紹了常用開(kāi)關(guān)變換器結(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了以MOSFET為開(kāi)關(guān)器件的半橋式逆變功率電路.介紹了高性能DSP(TMS320LF2407)為核心的控制信號(hào)發(fā)生電路和以UC3842為控制芯片的可調(diào)壓直流電源,結(jié)合控制電路和功率變換電路獲得了驅(qū)動(dòng)超聲波電機(jī)所需兩項(xiàng)幅值、頻率、相位可調(diào)的交變方波,具有較高的通用性,為進(jìn)一步開(kāi)展運(yùn)用較復(fù)雜控制策略的超聲波電機(jī)位置和速度伺服控制研究打下一定基礎(chǔ).
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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在永磁無(wú)刷直流電機(jī)中，即使電樞繞組不通電，由于水磁體產(chǎn)生的磁場(chǎng)同定子鐵芯的齒槽相互作用而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，即齒槽定位力矩。定位力矩使電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，產(chǎn)生振動(dòng)和噪聲。影響齒槽轉(zhuǎn)矩的因素很多，如齒槽的數(shù)量、齒槽形狀、斜槽角度、磁鋼的極弧系數(shù)以及輔助凹槽等等，因此，準(zhǔn)確計(jì)算定位力矩較為復(fù)雜。本文利用麥克斯韋張量法來(lái)分析定位力矩，為電機(jī)設(shè)計(jì)提供理論參考。文中闡述了齒槽力矩產(chǎn)生機(jī)理，綜述了抑制齒槽轉(zhuǎn)矩的方法，探討了抑制齒槽轉(zhuǎn)矩的發(fā)展趨勢(shì)。 本文以永磁無(wú)刷直流電機(jī)為對(duì)象，利用Ansoft有限元仿真軟件，通過(guò)有限元分析對(duì)改變槽口寬度、定子斜槽、改變極弧系數(shù)和定子沖片增加輔助凹槽對(duì)定位力矩的影響進(jìn)行了研究。深入分析了沖片輔助凹槽對(duì)抑制永磁無(wú)刷直流電機(jī)定位力矩的作用，因?yàn)闆_片面加輔助凹槽的方法，生產(chǎn)中便于加工，對(duì)電機(jī)性能影響很小。結(jié)果表明，同一沖片上在對(duì)稱位置上排布輔助凹槽能取得很好的效果，而以沖片中心線對(duì)稱地加兩個(gè)輔助凹槽時(shí)，輔助凹槽角度不同作用不同。對(duì)不同沖片，適合的輔助凹槽角度也是不同的。 最后對(duì)這幾種抑制定位力矩的方法進(jìn)行優(yōu)化組合，找出了一個(gè)最優(yōu)的抑制永磁無(wú)刷直流電機(jī)定位力矩的方案。
標(biāo)簽： 無(wú)刷直流電機(jī) 定位 力矩
上傳時(shí)間： 2013-06-18
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人臉檢測(cè)和定位是在圖像中進(jìn)行人臉檢測(cè),以及確定圖像中人臉的位置、大小、個(gè)數(shù)等信息,最初作為自動(dòng)人臉識(shí)別系統(tǒng)的定位環(huán)節(jié)被提出,近年來(lái)由于其在安全訪問(wèn)、智能監(jiān)測(cè)、虛擬現(xiàn)實(shí)、基于內(nèi)容的檢索和新一代人機(jī)界面等領(lǐng)域的應(yīng)用需求,作為一個(gè)獨(dú)立的課題也備受研究者的重視。 論文針對(duì)人臉檢測(cè)定位和識(shí)別技術(shù)在智能視頻監(jiān)控系統(tǒng)的特殊應(yīng)用,進(jìn)行人臉檢測(cè)和定位算法研究,并將這些算法通過(guò)DSP進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。論文工作如下： 1.本文針對(duì)人臉檢測(cè)和定位問(wèn)題,提出了基于YUV色彩空間的膚色檢測(cè)的改進(jìn)算法,通過(guò)在YUV空間對(duì)人臉膚色的聚類分析,建立了YUV膚色模型。仿真結(jié)果表明,該模型可以有效地檢測(cè)到圖像中的膚色區(qū)域,為人臉的粗定位奠定了基礎(chǔ)。 2.針對(duì)圖像中膚色不一定是人臉的問(wèn)題,在人臉檢測(cè)時(shí),利用膚色確定候選區(qū)域,再利用一些規(guī)則對(duì)人臉候選區(qū)域進(jìn)行判別或合并。針對(duì)圖像只中存在一個(gè)人臉的情況,采用改進(jìn)的坐標(biāo)軸投影方法進(jìn)行單個(gè)人臉的檢測(cè)定位；針對(duì)圖像中存在多個(gè)人臉的情況,利用改進(jìn)的區(qū)域標(biāo)定算法進(jìn)行多個(gè)人臉的檢測(cè)定位,使得算法能夠完成單人臉檢測(cè)和多人臉的檢測(cè)定位,仿真結(jié)果表明了算法的有效性。 3.論文提出了通過(guò)DSP圖像處理系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)以上算法的過(guò)程,首先在MATLAB環(huán)境研究算法,然后進(jìn)行算法的DSP移植,采用了有利于DSP處理的圖像存儲(chǔ)格式和算法結(jié)構(gòu),改善了算法的實(shí)時(shí)性。實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明了算法在DSP上實(shí)現(xiàn)的正確性和可行性。 基于DSP的人臉檢測(cè)和定位算法的實(shí)現(xiàn),對(duì)監(jiān)控系統(tǒng)的智能化發(fā)展具有重要的實(shí)際意義。
上傳時(shí)間： 2013-05-22
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貴州電解鋁廠供電四車間廠房?jī)?nèi)變壓器、整流柜、電容等設(shè)備種類繁多,同系列設(shè)備安放距離跨度較大.這些電力電子器件長(zhǎng)期運(yùn)行導(dǎo)致系統(tǒng)內(nèi)部某些連接點(diǎn)絕緣介質(zhì)老化,甚至脫落.這種現(xiàn)象單憑肉眼很難觀察,該廠對(duì)此問(wèn)題的解決方法為:技術(shù)工人攜帶小型紅外探測(cè)儀定期采集上述器件的某些連接點(diǎn),從紅外圖像數(shù)據(jù)得出溫度數(shù)據(jù)以此判斷器件工作是否處于良好狀態(tài).由于人為因素,工人不一定能全部獲取所有連接點(diǎn)數(shù)據(jù).可見(jiàn),此方法費(fèi)時(shí)費(fèi)力,還存在隱患. 針對(duì)現(xiàn)行探測(cè)方法存在的弊端,依托"中鋁貴州分公司電解鋁廠整流所安全運(yùn)行監(jiān)控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)"項(xiàng)目,利用一臺(tái)直線行走的智能小車停靠在已選擇的定位點(diǎn)處監(jiān)測(cè)車間的電器設(shè)備,因此這就涉及到了監(jiān)控小車的精準(zhǔn)定位問(wèn)題.本文以卞位機(jī)智能監(jiān)控小車為研究對(duì)象,采用模糊PID控制技術(shù)對(duì)PLC發(fā)出的脈沖頻率進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié),依據(jù)脈沖頻率誤差E和誤差變化率EC的變化對(duì)PID控制的參數(shù)進(jìn)行自整定,實(shí)現(xiàn)對(duì)小車速度的模糊控制,從而實(shí)現(xiàn)了小車的精準(zhǔn)定位,為上位機(jī)的監(jiān)控工作做好了準(zhǔn)備. 論文第一章介紹了電解鋁廠供電車間的供電情況,分析了小車定位精準(zhǔn)的重要性,介紹了本文的研究?jī)?nèi)容.第二章對(duì)小車主要結(jié)構(gòu)的硬件設(shè)計(jì)作了介紹.第三章論述了小車的運(yùn)動(dòng)控制,從分析步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性和數(shù)學(xué)模型入手,介紹了小車的啟停控制和運(yùn)動(dòng)中的測(cè)速.第四章論述了小車的精準(zhǔn)定位方法,介紹了模糊PID控制器設(shè)計(jì),重點(diǎn)介紹了模糊PID控制算法的程序設(shè)計(jì).第五章列舉了實(shí)際運(yùn)行調(diào)試中出現(xiàn)的幾種問(wèn)題,介紹了相應(yīng)的控制方法加以克服.第六章對(duì)論文進(jìn)行了總結(jié).
標(biāo)簽： 直線 智能監(jiān)控 定位
上傳時(shí)間： 2013-04-24
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GPS技術(shù)自從被用于民用之后就在各行業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用，用途不同的GPS設(shè)備層出不窮。隨著社會(huì)的發(fā)展，個(gè)人對(duì)便攜式定位產(chǎn)品的需求日益旺盛，另一方面，計(jì)算機(jī)技術(shù)和嵌入式技術(shù)的飛速發(fā)展，個(gè)人手持式設(shè)備的功能日益強(qiáng)大，在手持式設(shè)備中擴(kuò)展GPS功能具有良好的市場(chǎng)前景。 本課題選擇ARM9平臺(tái)為系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)，嵌入式Linux為操作系統(tǒng)，并采用Trolltech公司Qt/Embedded為應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)平臺(tái)，研究可用于手持終端設(shè)備的GPS定位系統(tǒng)的嵌入式實(shí)現(xiàn)方案。 本文在參閱了大量國(guó)內(nèi)外相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，首先從GPS定位系統(tǒng)應(yīng)用現(xiàn)狀出發(fā)，闡述了課題研究意義和主要研究?jī)?nèi)容。然后介紹了GPS定位系統(tǒng)的組成和基本定位原理。接著，詳細(xì)介紹了GPS定位系統(tǒng)硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的搭建，包括開(kāi)發(fā)板的系統(tǒng)資源、GPS模塊性能指標(biāo)和NMEA-0183格式導(dǎo)航電文。緊接著介紹了GPS定位系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的搭建方法，分析了Bootloader的啟動(dòng)過(guò)程、嵌入式Linux的特點(diǎn)以及內(nèi)核的移植和根文件系統(tǒng)的創(chuàng)建過(guò)程，以及QT/Embedded和相關(guān)工具的配置。在完成上述工作之后，完成了GPS定位數(shù)據(jù)的提取，制作了可用于GPS定位的地圖并編寫(xiě)圖形軟件，最后，將程序移植到開(kāi)發(fā)板上運(yùn)行及調(diào)試。 在文章的最后，給出了程序運(yùn)行的結(jié)果，分析了GPS定位誤差的來(lái)源以及減小誤差的方法。在總結(jié)本課題完成的工作之后，分析了系統(tǒng)的問(wèn)題和不足，以及日后相應(yīng)的改進(jìn)工作。
標(biāo)簽： ARM GPS 定位系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-07-06
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