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實(shí)時(shí)控制

下位機(jī)：基于8051內(nèi)核雙列直插式芯片實(shí)現(xiàn)

下位機(jī)：基于8051內(nèi)核雙列直插式芯片實(shí)現(xiàn)，自動(dòng)控制尋跡、小車(chē)運(yùn)行狀態(tài)顯示。上位機(jī)：使小車(chē)與計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)串口通信，用VC編制一個(gè)控制界面,可以通過(guò)鍵盤(pán)上的上下左右按扭或則鼠標(biāo)鍵實(shí)現(xiàn)小車(chē)實(shí)時(shí)控制和加速控制。

標(biāo)簽： 8051 下位機(jī) 內(nèi)核直插

上傳時(shí)間： 2017-06-08

上傳用戶(hù)：思琦琦
MC9S12DG128B

MC9S12DG128B，包含了時(shí)間中斷、光電檢測(cè)、舵機(jī)控制、電機(jī)驅(qū)動(dòng)、實(shí)時(shí)控制等功能。有相關(guān)注釋。

標(biāo)簽： 128B 128 MC9 S12

上傳時(shí)間： 2013-12-27

上傳用戶(hù)：wsf950131
利用8051單片機(jī)開(kāi)發(fā)一個(gè)運(yùn)用型程序

利用8051單片機(jī)開(kāi)發(fā)一個(gè)運(yùn)用型程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)機(jī)的實(shí)時(shí)控制。

標(biāo)簽： 8051 單片機(jī)開(kāi)發(fā) 程序

上傳時(shí)間： 2017-06-30

上傳用戶(hù)：youmo81
svpwm matlab

空間矢量脈寬調(diào)制(Space Vector Pulse Width Modulation) 　　SVPWM的主要思想是:以三相對(duì)稱(chēng)正弦波電壓供電時(shí)三相對(duì)稱(chēng)電動(dòng)機(jī)定子理想磁鏈圓為參考標(biāo)準(zhǔn)，以三相逆變器不同開(kāi)關(guān)模式作適當(dāng)?shù)那袚Q，從而形成PWM波，以所形成的實(shí)際磁鏈?zhǔn)噶縼?lái)追蹤其準(zhǔn)確磁鏈圓。傳統(tǒng)的SPWM方法從電源的角度出發(fā)，以生成一個(gè)可調(diào)頻調(diào)壓的正弦波電源，而SVPWM方法將逆變系統(tǒng)和異步電機(jī)看作一個(gè)整體來(lái)考慮，模型比較簡(jiǎn)單，也便于微處理器的實(shí)時(shí)控制。　　普通的三相全橋是由六個(gè)開(kāi)關(guān)器件構(gòu)成的三個(gè)半橋。這六個(gè)開(kāi)關(guān)器件組合起來(lái)（同一個(gè)橋臂的上下半橋的信號(hào)相反）共有8種安全的開(kāi)關(guān)狀態(tài). 其中000、111（這里是表示三個(gè)上橋臂的開(kāi)關(guān)狀態(tài)）這兩種開(kāi)關(guān)狀態(tài)在電機(jī)驅(qū)動(dòng)中都不會(huì)產(chǎn)生有效的電流。因此稱(chēng)其為零矢量。另外6種開(kāi)關(guān)狀態(tài)分別是六個(gè)有效矢量。它們將360度的電壓空間分為60度一個(gè)扇區(qū)，共六個(gè)扇區(qū)，利用這六個(gè)基本有效矢量和兩個(gè)零量，可以合成360度內(nèi)的任何矢量。　　當(dāng)要合成某一矢量時(shí)先將這一矢量分解到離它最近的兩個(gè)基本矢量，而后用這兩個(gè)基本矢量矢量去表示，而每個(gè)基本矢量的作用大小就利用作用時(shí)間長(zhǎng)短去代表。　　在變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，矢量方向是連續(xù)變化的，因此我們需要不斷的計(jì)算矢量作用時(shí)間。為了計(jì)算機(jī)處理的方便，在合成時(shí)一般是定時(shí)去計(jì)算（如每0.1ms計(jì)算一次）。這樣我們只要算出在0.1ms內(nèi)兩個(gè)基本矢量作用的時(shí)間就可以了。由于計(jì)算出的兩個(gè)時(shí)間的總合可能并不是0.1ms(比這小)，而那剩下的時(shí)間就按情況插入合適零矢量。由于在這樣的處量時(shí)，合成的驅(qū)動(dòng)波形和PWM很類(lèi)似。因此我們還叫它PWM，又因這種PWM是基于電壓空間矢量去合成的，所以就叫它SVPWM了。

標(biāo)簽： matlab svpwm

上傳時(shí)間： 2016-04-25

上傳用戶(hù)：bijiaohao22
CAN總線(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)

CAN (Controller Area Network)是一種串行通信協(xié)議，能夠有效地支持分布式實(shí)時(shí)控制，具有很高的安全性。它的應(yīng)用范圍從高速網(wǎng)絡(luò)到低成本的多路復(fù)用布線(xiàn)。在汽車(chē)電子領(lǐng)域，發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元、傳感器、防滑系統(tǒng)等均使用CAN連接，比特率可達(dá)1mbit /s。與此同時(shí)，在汽車(chē)車(chē)身內(nèi)安裝電子元件，如燈組、電動(dòng)車(chē)窗等，以取代其他需要的線(xiàn)束，也是具有成本效益的。

標(biāo)簽： can總線(xiàn)

上傳時(shí)間： 2021-10-18

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嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究

嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)研究摘要：針對(duì)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過(guò)剪裁定制，去除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動(dòng)機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的運(yùn)動(dòng)控制接口及驅(qū)動(dòng)模塊．同時(shí) ，設(shè)計(jì)了多傳感器數(shù)據(jù)融合、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)通信、圖形人機(jī)界面等智能機(jī)器人的測(cè)試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺(tái)具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時(shí)性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)．關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺(tái)；WindowsCE．NET；實(shí)時(shí)控制；自主機(jī)器人；雙目視覺(jué)；語(yǔ)音識(shí)別引言(Introduction) 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù) 的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展．然而，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件和軟件開(kāi)發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問(wèn)題．它們的硬件多是專(zhuān)用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí) 時(shí)性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時(shí)性的要求．． (2)開(kāi)放性以及擴(kuò)展性差．常見(jiàn)的機(jī)器人控制系統(tǒng)存在的一個(gè) 問(wèn)題就是系統(tǒng) 的冗余大、開(kāi)放性擴(kuò)展基金項(xiàng) 目：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿日期：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用，不便于在硬件和軟件上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依賴(lài)于處理器硬件，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化的嵌入式智能機(jī)器人平臺(tái)”．這種智能機(jī)器人平臺(tái)具

標(biāo)簽： 嵌入式智能機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

上傳用戶(hù)：zhaiyawei
基于STM32的兩相四線(xiàn)步進(jìn)電機(jī)高精度驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)

隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)在工業(yè)生產(chǎn)與社會(huì)生活中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，對(duì)精度的要求也在不斷提高。日益擴(kuò)展的實(shí)際應(yīng)用需求，不僅對(duì)步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)提出了更高的要求，而且對(duì)步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制也提出了更高的要求。雖然步進(jìn)電機(jī)存在很多的優(yōu)點(diǎn)，但是實(shí)際應(yīng)用起來(lái)也有許多的不方便，很大程度上是受到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的限制。步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用必須選用與之匹配的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以滿(mǎn)足電機(jī)對(duì)不同電流大小的要求。而且現(xiàn)在的很多控制器不夠智能化，實(shí)際應(yīng)用中，除了要選用專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)器之外，還要配備一個(gè)控制器，來(lái)發(fā)送一些脈沖，或者調(diào)節(jié)一些步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行參數(shù)。大多數(shù)驅(qū)動(dòng)器都無(wú)法滿(mǎn)足高精度高效控制的需求，這些驅(qū)動(dòng)器沒(méi)能更好的開(kāi)發(fā)出步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分等方面的潛能。由上述可知，目前常用驅(qū)動(dòng)器缺乏普適性，電流大小無(wú)法滿(mǎn)足不同類(lèi)型電機(jī)的要求，細(xì)分分辨率不高，斬波頻率不可調(diào)，保護(hù)功能不足，智能化程度不高。針對(duì)步進(jìn)電機(jī)存在的上述問(wèn)題，本課題設(shè)計(jì)了性能較為優(yōu)越的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。該驅(qū)動(dòng)器采用了恒流驅(qū)動(dòng)與細(xì)分驅(qū)動(dòng)的原理，結(jié)合單片機(jī)與電力電子應(yīng)用技術(shù)，來(lái)提高驅(qū)動(dòng)器的性能。該步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，硬件上包括STM32與LV8726專(zhuān)用芯片組成的控制電路、功率放大電路、光耦隔離電路以及USB轉(zhuǎn)串口的通信電路。軟件上使用VB6.0編寫(xiě)了驅(qū)動(dòng)器的控制應(yīng)用程序，通過(guò)上位機(jī)實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，以提高智能化的程度。對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的測(cè)試表明，電機(jī)的實(shí)際輸出波形與理論輸出波形接近。優(yōu)化的加速曲線(xiàn)的設(shè)計(jì)，使得電機(jī)在高速啟動(dòng)的時(shí)候，不會(huì)出現(xiàn)失步或者堵轉(zhuǎn)的情況。通過(guò)上位機(jī)的界面，可以實(shí)時(shí)控制步進(jìn)電機(jī)在各種參數(shù)下運(yùn)行，并實(shí)時(shí)地切換運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)行參數(shù)主要包括步進(jìn)電機(jī)的速度，加速度，步距角細(xì)分，繞組電流，正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)和停止，電流衰減率，上下橋臂切換的死區(qū)時(shí)間等參數(shù)。驅(qū)動(dòng)器除具備以上功能之外，還具備多種保護(hù)功能，如欠壓保護(hù)，過(guò)流保護(hù)，過(guò)溫報(bào)警等功能。該驅(qū)動(dòng)器能夠驅(qū)動(dòng)多種不同類(lèi)型的步進(jìn)電機(jī)，具有更高的輸出電流，電流無(wú)極可調(diào)，具有更高的細(xì)分分辨率。能夠滿(mǎn)足多場(chǎng)合下，高精度高效的應(yīng)用需求。

標(biāo)簽： stm32 步進(jìn)電機(jī)

上傳時(shí)間： 2022-05-29

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PID-磁懸浮-基于A(yíng)rduino的簡(jiǎn)易磁懸浮裝置原理圖和源代碼

首先介紹一下原理，其實(shí)很簡(jiǎn)單，磁力對(duì)懸浮物的控制，其基本原理是：霍爾傳感器在浮子的正下方，當(dāng)檢測(cè)到浮子向左運(yùn)動(dòng)時(shí)，兩邊的線(xiàn)圈一個(gè)吸一個(gè)拉，把它推向右；反之如果浮子想右運(yùn)動(dòng)，那么兩個(gè)線(xiàn)圈的電流都反向，總共兩組共四個(gè)這樣的線(xiàn)圈，就可以把浮子限制在二維平面之內(nèi)了。但是線(xiàn)圈產(chǎn)生的力是比較小的，因此只能夠推動(dòng)浮子在水平面移動(dòng)，要克服浮子的重力讓它懸浮起來(lái)，就要在四個(gè)線(xiàn)圈下面再加一個(gè)大的環(huán)形磁鐵提供斥力。為了讓?xiě)腋「臃€(wěn)定，我們采用了PID控制的平衡算法，對(duì)PID算法的了解有助于我們對(duì)整個(gè)實(shí)驗(yàn)原理的理解，借用網(wǎng)上對(duì)PID的一段介紹：在工程實(shí)際中，PID控制是應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制機(jī)制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表積分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-積分-微分控制。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或者得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，其他的控制方法難以采用，那么控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須結(jié)合經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)決定，在這種情況下采用PID調(diào)節(jié)最為方便。首先，比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式，就像胡克公式中的比例系數(shù)一樣，當(dāng)控制器的輸出與輸入信號(hào)成比例關(guān)系，那么就可以得到一個(gè)比例系數(shù)。其次，積分控制是指控制器的輸出與輸入的誤差信號(hào)的積分有關(guān)。就如同電路中的電感元件，某個(gè)時(shí)刻的電壓與電流的積分有關(guān)。類(lèi)似的，有時(shí)候信號(hào)的輸出必須綜合之前信號(hào)的輸入，而這種綜合往往是求和關(guān)系，因此使用積分控制簡(jiǎn)單易行。最后，微分控制是指控制器的輸出與輸入信號(hào)的微分有關(guān)。最簡(jiǎn)單的微分關(guān)系就是速度是位矢的微分。我們?cè)诳刂茟腋∥锏钠胶鈺r(shí)，光知道懸浮物偏離平衡位置的位移從而采用比例控制是不夠的，對(duì)于同樣的偏離位移，懸浮物可能有不同的速度，那么要求我們對(duì)懸浮物有不同的處理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我們可以通過(guò)對(duì)位移輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行微分操作，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)懸浮物的精確實(shí)時(shí)控制。可見(jiàn)，PID控制器是一種那個(gè)動(dòng)態(tài)的控制機(jī)制。以上就是實(shí)現(xiàn)下推式磁懸浮的基本原理，借助以上的基本原理，結(jié)合一定的軟件算法實(shí)現(xiàn)，我們就可以對(duì)懸浮物進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制。

標(biāo)簽： pid arduino 磁懸浮

上傳時(shí)間： 2022-06-07

上傳用戶(hù)：canderile
基于單片機(jī)的超聲波液位檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

一、課題的提出在日常生產(chǎn)生活中，常遇到液位測(cè)量及控制問(wèn)題。比如在一些工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化系統(tǒng)中對(duì)容器中物料位或者液位的測(cè)量，又特別是極其惡劣的環(huán)境下的測(cè)量，比如對(duì)具有腐蝕性的液體液位的測(cè)量，傳統(tǒng)的采用差位分布電極的電極法，通過(guò)電脈沖去檢測(cè)液位高度，電極長(zhǎng)期處于這種環(huán)境中，極易被電解、腐蝕，從而很容易在短時(shí)間內(nèi)就失去靈敏性。顯然，在這種檢測(cè)環(huán)境對(duì)測(cè)試設(shè)備的抗腐蝕性要求較高。因此傳統(tǒng)的液位測(cè)量設(shè)備已不能滿(mǎn)足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需要。超聲波液位檢測(cè)系統(tǒng)是一種新興的液位測(cè)量系統(tǒng)，它利用了超聲波傳感技術(shù)的原理，采取一種非接觸檢測(cè)方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化系統(tǒng)中液位、物料位等進(jìn)行檢測(cè)。此外，超聲波具有很好的束射性和方向性，一般也不會(huì)對(duì)人體造成傷害。基于超聲波的檢測(cè)控制系統(tǒng)具有實(shí)施方便、迅速，測(cè)量精度高，易于實(shí)時(shí)控制，所以有非常廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域。VA/隨著人們生活需求和工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的提高，液位檢測(cè)技術(shù)愈來(lái)愈受到社會(huì)的重視，檢測(cè)的精度以及實(shí)時(shí)性要求也愈來(lái)愈高，另外還要求檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)被檢測(cè)對(duì)象具有自動(dòng)控制功能。可以說(shuō)，在現(xiàn)在以及今后的很長(zhǎng)一段時(shí)間里，液位的檢測(cè)及控制系統(tǒng)的研究也將依然是一個(gè)重要的課題。二、課題的意義為了改善工人的工作環(huán)境，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省財(cái)力、物力，避免資源的浪費(fèi)，降低工業(yè)生產(chǎn)成本，特別是對(duì)某些特殊的生產(chǎn)環(huán)境，比如：易爆、高溫、低溫、毒性、腐蝕性、高壓、低壓、有輻射性、易揮發(fā)等液體的液位進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)于這些對(duì)身體健康有一定損害的測(cè)量環(huán)境，不易在實(shí)地直接進(jìn)行測(cè)量及控制，而這種新興的液位測(cè)量及控制技術(shù)就顯得特別的重要。

標(biāo)簽： 單片機(jī) 超聲波液位檢測(cè)系統(tǒng)

上傳時(shí)間： 2022-06-17

上傳用戶(hù)：XuVshu
基于μc／os－ⅲ的freemodbus通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn)

摘要：介紹了以FreeModbus協(xié)議找在嵌入式搶占實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-l的STM32平臺(tái)上，成功實(shí)現(xiàn)了Modbus協(xié)議的移植。通過(guò)詳細(xì)分析FreeModbus協(xié)議花并編寫(xiě)STM32F103VET6微處理器的底層驅(qū)動(dòng)，成功實(shí)現(xiàn)了工業(yè)Modbus協(xié)議RTU和ASCll兩種模式的通信功能。測(cè)試結(jié)果表明，在實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)控制和儀表開(kāi)發(fā)中，應(yīng)用Freemodbus協(xié)議，完全符合工業(yè)數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)控制和數(shù)據(jù)處理等廠(chǎng)級(jí)重復(fù)性和精確度要求，在一定程度上降低了工業(yè)儀表開(kāi)發(fā)的周期及成本。關(guān)鍵詞：實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，uC/OS-ll，F(xiàn)reeModbus，Modbus協(xié)議，STM32Abstract:This paper introduces FreeModbus stack transplanted to the STM32 platform which has been embedded in the preemptive real-time operating system uC/OS-ll，in order that the transplantation of the Modbus protocol is successfuly im-plemented.The FreeModbus stack is analyzed in detail and STM32F103VET6 microprocessor underlying driver is writed，so that the two Modbus industrial communication function RTU and ASCll are successfully realized.Keywords:time operating system，uC/OS-ll，.FreeModbus，Modbus協(xié)議，STM32

標(biāo)簽： freemodbus 通信協(xié)議

上傳時(shí)間： 2022-06-25

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