這是compiere2的官方?jīng)]問題版本～我在fedora10上安裝正確無誤～不會出現(xiàn)錯誤訊息 ～不過我發(fā)現(xiàn)compiere他自己本身有自己專屬的網(wǎng)站server～所以有架設(shè)網(wǎng)站的網(wǎng)友們～ 可能要斟酌一下～最好把他獨立開來比較好～= =～我發(fā)現(xiàn)他挺消耗系統(tǒng)資源的～
標(biāo)簽： compiere2 compiere fedora server
上傳時間： 2014-12-04
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放墨香商業(yè)版本， 巨陵-蠻牛掉元寶,願意打的就是高手 開放包袱商人會帶備稀而物品給各位大俠購買 本服轉(zhuǎn)身請登入官網(wǎng)轉(zhuǎn)身 本服遊戲幣個人上限是40億 如果帶多了 轉(zhuǎn)圖重登都會變回40億 全球最強防外掛系統(tǒng),打造2016年最公平的墨湘 本服承諾,絕無任何嚴(yán)重bug,保證遊戲穩(wěn)定運行 本服禁止空白名,定期自動清理帶空名的玩家
標(biāo)簽： 墨香
上傳時間： 2016-04-11
上傳用戶：西子灣灣
幫助學(xué)習(xí)作業(yè)系統(tǒng)的 一些資料 我需要獲得3的 積分 請有興趣者可看
標(biāo)簽： struct
上傳時間： 2016-06-14
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智能預(yù)測控制及其MATLAB實現(xiàn)的教材對應(yīng)PPT
上傳時間： 2016-10-26
上傳用戶：huahai19
淋浴器溫度控制調(diào)節(jié)采用MAT LAB 的附加組件Simulink, 仿真系 統(tǒng)的框圖如圖1 所示。圖中的虛線為模糊控制器, 作為二維模糊控制器機構(gòu)以水的溫度偏差temp 和 流量偏差f low 為輸入量, 采用模糊推理方法對水 的溫度偏差和流量偏差進行整定, 用來確定冷水閥 門和熱水閥門的開口大小cold 和hot 以便控制冷 熱水的流量, 構(gòu)成2 輸入2 輸出的一階模糊控制系 統(tǒng); 模糊推理與去模糊化采用MIN - MAX 法及重 心法, 并用MA TLAB 模糊推理工具箱來編輯模糊 控制器。 圖1
上傳時間： 2018-10-12
上傳用戶：一只蟲蟲
產(chǎn)品型號：VK2C21 ——— 【完全兼容替代HT16C21，無需做任何改動！直接可以切換】 產(chǎn)品品牌：VINTEK/元泰 產(chǎn)品年份：新年份 封裝形式：NSOP16 SOP20 SOP24 SOP28 聯(lián) 系 人：許先生 聯(lián) 系 QQ：1918885898 聯(lián)系手機：18898582398 工程服務(wù)，技術(shù)支持，價格具有優(yōu)勢！ 概述 VK2C21 是一款存儲器映射和多功能 LCD 控制 / 驅(qū)動芯片。該芯片顯示模式有 80 點 (20×4) 或 128 點 (16×8)。VK2C21 的軟件配置特性使得它 適用于多種 LCD 應(yīng)用，包括 LCD 模塊和顯示子 系統(tǒng)。VK2C2X系列為I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驅(qū)動IC，此系列以先進設(shè)計技術(shù)降低IC耗電、提升抗雜訊及ESD防護能力。全系列包含VK2C22/VK2C22G、VK2C23/VK2C23G、VK2C24/VK2C24G等。VK2C22已成功獲得單相電表客戶的認(rèn)可及采用，VK2C23及VK2C24適合于點數(shù)需求較大的三相電表的應(yīng)用。 此系列內(nèi)建顯示記憶體及RC振蕩電路；工作電壓范圍：2.4V～5.5V；提供2種圖框掃描頻率：80Hz or 160Hz；可由外掛電阻調(diào)整VLCD電壓，也提供內(nèi)建可由指令調(diào)整16階的VLCD電壓；提供全屏閃爍功能、有三種頻率可選。透過I2C介面及多項內(nèi)置電路，VK2C2X系列與系統(tǒng)控制晶片的傳輸只需2根信號線，大大省去系統(tǒng)零件及布線、降低客戶系統(tǒng)成本。 特性 ★工作電壓：2.4 ~ 5.5V ★內(nèi)部 32kHz RC 振蕩器 ★Bias：1/3 或 1/4；Duty：1/4 或 1/8 ★帶電壓跟隨器的內(nèi)部 LCD 偏置發(fā)生器 ★I2C 接口 ★兩個可選 LCD 幀頻率：80Hz 或 160Hz ★多達 16×8 位 RAM 用來存儲顯示數(shù)據(jù) ★顯示模式： 20×4 模式：20 SEGs 和 4 COMs 16×8 模式：16 SEGs 和 8 COMs ★多種閃爍模式 ★讀 / 寫地址自動增加 ★內(nèi)建 16 級 VLCD 電壓調(diào)整電路 ★低功耗 ★提供 VLCD 引腳用來調(diào)整 LCD 工作電壓 ★采用硅柵極 CMOS 制造工藝 ★封裝類型：20/24/28 SOP, 16 NSOP ★此篇產(chǎn)品敘述為功能簡介，如需要完整產(chǎn)品PDF資料可以聯(lián)系許先生索取！ VK2C21適用于高抗噪聲的小點數(shù)LCD應(yīng)用 VK2C21是采用I2C接口的通用型LCD控制暨驅(qū)動器，可選用4 Common或8 Common的驅(qū)動模式，最多可顯示128點；本產(chǎn)品采用低耗電設(shè)計、在3V工作時只有18uA耗電流。高整合性腳位設(shè)計：比競爭者封裝腳數(shù)更少、可顯示點數(shù)更多；與系統(tǒng)控制芯片的傳輸只需2根信號線、外掛零件少、可降低客戶系統(tǒng)成本。 VK2C21內(nèi)建有128 Bit顯示內(nèi)存，可降低主控MCU的負擔(dān)；工作電壓寬廣：2.4V～5.5V；提供2種圖框掃瞄頻率；內(nèi)建調(diào)整電路可以指令設(shè)定16階VLCD電壓；提供全屏閃爍功能、有三種頻率可選。最大可顯示點數(shù)為4 COM x 20 SEG或8 COM x 16 SEG。 VK2C2x系列具備低耗電、高抗噪聲及高ESD防護能力。全系列包含VK2C21、VK2C22/VK2C22G、VK2C23/VK2C23G、VK2C24/VK2C24G等。VK2C22已成功獲得大陸、美國地區(qū)單相電表客戶的認(rèn)可及采用，VK2C23及VK2C24適合于點數(shù)需求較大的三相電表的應(yīng)用。 VK2C21適用于家電、民生消費品、工業(yè)儀表、水表、農(nóng)網(wǎng)表、瓦斯表等之應(yīng)用。VK2C21提供28/24/20SOP及16NSOP封裝，依封裝不同、點數(shù)略有差異，有關(guān)點數(shù)及封裝的選用。 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號：VK2C22 ——— 【完全兼容替代HT16C22，無需做任何改動！直接可以切換】 產(chǎn)品品牌：VINTEK/元泰 產(chǎn)品年份：新年份 封裝形式：LQFP48 LQFP52 聯(lián) 系 人：許先生 聯(lián) 系 QQ：1918885898 聯(lián)系手機：18898582398 工程服務(wù)，技術(shù)支持，價格具有優(yōu)勢！ 概述 VK2C22/VK2C22G 是一款存儲器映射和多功能 LCD 控制 / 驅(qū)動芯片。該系列芯片顯示模式有 176 點 (44×4)VK2C22/VK2C22G 軟件配置特性使 得它適用于多種 LCD 應(yīng)用，包括 LCD 模塊和顯示子系統(tǒng)。VK2C22/VK2C22G 通過雙線雙向 I2C 接口與大多數(shù)微處理器 / 微控制器進行通信。 VK2C2X系列為I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驅(qū)動IC，此系列以先進設(shè)計技術(shù)降低IC耗電、提升抗雜訊及ESD防護能力。全系列包含VK2C22/VK2C22G、VK2C23/VK2C23G、VK2C24/VK2C24G等。VK2C22已成功獲得單相電表客戶的認(rèn)可及采用，VK2C23及VK2C24適合于點數(shù)需求較大的三相電表的應(yīng)用。 特性 ★工作電壓：2.4V ~ 5.5V ★內(nèi)部 32kHz RC 振蕩器S ★Bias：1/2 或 1/3；Duty：1/4 ★帶電壓跟隨器的內(nèi)部 LCD 偏置發(fā)生器 ★I2C接口 ★兩個可選 LCD 幀頻率：80Hz 或 160Hz ★多達 44×4 位 RAM 用來存儲顯示數(shù)據(jù) ★最大顯示模式 44×4：44 SEGs 和 4 COMs ★多種閃爍模式 ★讀 / 寫地址自動增加 ★內(nèi)建 16 級 VLCD 電壓調(diào)整電路 ★低功耗 ★提供 VLCD 引腳來調(diào)整 LCD 工作電壓 ★采用硅柵極 CMOS 制造工藝 ★封裝類型：48LQFP，52QFP ★此篇產(chǎn)品敘述為功能簡介，如需要完整產(chǎn)品PDF資料可以聯(lián)系許先生索取！ LCD驅(qū)動IC推出VK2C22新I2C接口系列 本公司專注于TN/STN LCD的中小尺寸應(yīng)用，VK162X系列控制暨驅(qū)動IC已營銷業(yè)界多年。2010年更展開I2C標(biāo)準(zhǔn)接口系列的新產(chǎn)品開發(fā)，此系列包含VK2C22、VK2C23、VK2C24等。IC特性強調(diào)低功耗、高抗噪聲及高系統(tǒng)ESD防護能力，以高整合度的腳位包裝，提供客戶最大的顯示點數(shù)。VK2C22是首先開發(fā)完成的型號，VK2C23、VK2C24會陸續(xù)推出。 VK2C22內(nèi)建顯示內(nèi)存及RC振蕩電路；工作電壓寬廣：2.4V～5.5V；2種Bias分壓：1/2 ＆ 1/3；最大顯示點數(shù)可支持4 Common x 44 Segment（52QFP）。提供2種圖框掃瞄頻率：80Hz or 160Hz；可由外掛電阻調(diào)整VLCD電壓，也提供16階可由內(nèi)建指令調(diào)整的VLCD電壓。透過I2C接口及多項內(nèi)置電路，VK2C22與系統(tǒng)控制芯片的傳輸只需2根信號線，大大省去系統(tǒng)零件及布線、降低客戶系統(tǒng)成本。與其它同包裝的產(chǎn)品，VK2C22提供更多的顯示點數(shù)。 VK2C22適用于家電、車載、民生消費品、工業(yè)儀表等的LCD顯示器的控制及驅(qū)動，高抗噪聲及高ESD防護能力尤適合數(shù)字式LCD電表、水表、瓦斯表等。依包裝不同尚有2種點數(shù)可選擇：4 Common x 40 Segment（48 LQFP）及4 Common x 36 Segment（44QFP）。 ●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●●● 產(chǎn)品型號：VK2C23 ——— 【完全兼容替代HT16C23，無需做任何改動！直接可以切換】 產(chǎn)品品牌：VINTEK/元泰 產(chǎn)品年份：新年份 封裝形式：LQFP64 LQFP48 聯(lián) 系 人：許先生 聯(lián) 系 QQ：1918885898 聯(lián)系手機：18898582398 工程服務(wù)，技術(shù)支持，價格具有優(yōu)勢！ VK2C23/VK2C23G -- RAM Mapping 56*4 / 52*8 LCD Driver Controller 概述 VK2C23/VK2C23G 是一款存儲器映射和多功能 的 LCD 控制 / 驅(qū)動芯片。該芯片的顯示字段為 224 點 (56 SEG × 4 COM) 或 416 點 (52 SEG × 8 COM)。VK2C23/VK2C23G 芯片的軟件配置特 性使其適用于多種 LCD 應(yīng)用，包括 LCD 模塊和 顯示子系統(tǒng)。VK2C23/VK2C23G 芯片可通過雙 線雙向 I2C 接口與大多數(shù)微處理器或微控制器進 行通信。 VK2C2X系列為I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驅(qū)動IC，此系列以先進設(shè)計技術(shù)降低IC耗電、提升抗雜訊及ESD防護能力。全系列包含VK2C22/VK2C22G、VK2C23/VK2C23G、VK2C24/VK2C24G等。VK2C22已成功獲得單相電表客戶的認(rèn)可及采用，VK2C23及VK2C24適合于點數(shù)需求較大的三相電表的應(yīng)用。 此系列內(nèi)建顯示記憶體及RC振蕩電路；工作電壓范圍：2.4V～5.5V；提供2種圖框掃描頻率：80Hz or 160Hz；可由外掛電阻調(diào)整VLCD電壓，也提供內(nèi)建可由指令調(diào)整16階的VLCD電壓；提供全屏閃爍功能、有三種頻率可選。透過I2C介面及多項內(nèi)置電路，VK2C2X系列與系統(tǒng)控制晶片的傳輸只需2根信號線，大大省去系統(tǒng)零件及布線、降低客戶系統(tǒng)成本。 產(chǎn)品特性 ★工作電壓：2.4 ~ 5.5V ★內(nèi)部 32kHz RC 振蕩器 ★Bias：1/3 或 1/4；Duty：1/4 或 1/8 ★帶電壓跟隨器的內(nèi)部 LCD 偏置發(fā)生器 ★I2C 總線接口 ★兩種可選的 LCD 幀頻率：80Hz 或 160Hz ★多達 52×8 位的 RAM 用于存儲顯示數(shù)據(jù) ★顯示模式： – 56×4 模式：56 SEG × 4 COM – 56×4 模式：56 SEG × 4 COM ★多種閃爍模式 ★讀 / 寫地址自動增加 ★內(nèi)建 16 級 VLCD 電壓調(diào)整電路 ★低功耗 ★提供 VLCD引腳來調(diào)整 LCD 工作電壓 ★采用硅柵極 CMOS 工藝制造 ★封裝類型：48LQFP，64LQFP ★ 此篇產(chǎn)品敘述為功能簡介，如需要完整產(chǎn)品PDF資料可以聯(lián)系許先生索取！ LCD/LED液晶控制器及驅(qū)動器系列 芯片簡介如下： RAM映射LCD控制器和驅(qū)動器系列 VK1024B 2.4V～5.2V 6seg*4com 6*3 6*2 偏置電壓1/2 1/3 S0P-16 VK1056B 2.4V～5.2V 14seg*4com 14*3 14*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-24/SSOP-24 VK1072B 2.4V～5.2V 18seg*4com 18*3 18*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-28 VK1072C 2.4V～5.2V 18seg*4com 18*3 18*2 偏置電壓1/2 1/3 SOP-28 VK1088B 2.4V～5.2V 22seg*4com 22*3 偏置電壓1/2 1/3 QFN-32L（4MM*4MM） VK0192 2.4V～5.2V 24seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-44 VK0256 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 QFP-64 VK0256B 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-64 VK0256C 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-52 VK1621S-1 2.4V～5.2V 32*4 32*3 32*2 偏置電壓1/2 1/3 LQFP44/48/SSOP48/SKY28/DICE裸片 VK1622B 2.7V～5.5V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-48 VK1622S 2.7V～5.5V 32seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP44/48/52/64/QFP64/DICE裸片 VK1623S 2.4V～5.2V 48seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-100/QFP-100/DICE裸片 VK1625 2.4V～5.2V 64seg*8com 偏置電壓1/4 LQFP-100/QFP-100/DICE VK1626 2.4V～5.2V 48seg*16com 偏置電壓1/5 LQFP-100/QFP-100/DICE (高品質(zhì) 高性價比：液晶顯示驅(qū)動IC 原廠直銷 工程技術(shù)支持！) (所有型號全部封裝均有現(xiàn)貨，歡迎加Q查詢 191 888 5898 許生) 高抗干擾LCD液晶控制器及驅(qū)動系列 VK2C21A 2.4～5.5V 20seg*4com 16*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-28 VK2C21B 2.4～5.5V 16seg*4com 12*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-24 VK2C21C 2.4～5.5V 12seg*4com 8*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 SOP-20 VK2C21D 2.4～5.5V 8seg*4com 4*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 NSOP-16 VK2C22A 2.4～5.5V 44seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-52 VK2C22B 2.4～5.5V 40seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-48 VK2C23A 2.4～5.5V 56seg*4com 52*8 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 LQFP-64 VK2C23B 2.4～5.5V 36seg*8com 偏置電壓1/3 1/4 I2C通訊接口 LQFP-48 VK2C24 2.4～5.5V 72seg*4com 68*8 60*16 偏置電壓1/3 1/4 1/5 I2C通訊接口 LQFP-80 超低功耗LCD液晶控制器及驅(qū)動系列 VKL060 2.5～5.5V 15seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 SSOP-24 VKL128 2.5～5.5V 32seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 LQFP-44 VKL144A 2.5～5.5V 36seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 TSSOP-48 VKL144B 2.5～5.5V 36seg*4com 偏置電壓1/2 1/3 I2C通訊接口 QFN48L (6MM*6MM) 靜態(tài)顯示LCD液晶控制器及驅(qū)動系列 VKS118 2.4～5.2V 118seg*2com 偏置電壓 -- 4線通訊接口 LQFP-128 VKS232 2.4～5.2V 116seg*2com 偏置電壓1/1 1/2 4線通訊接口 LQFP-128 內(nèi)存映射的LED控制器及驅(qū)動器 VK1628 --- 通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:70/52 共陰驅(qū)動:10段7位/13段4位 共陽驅(qū)動:7段10位 按鍵:10x2 封裝SOP28 VK1629 --- 通訊接口:STB/CLK/DIN/DOUT 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:128 共陰驅(qū)動:16段8位 共陽驅(qū)動:8段16位 按鍵:8x4 封裝QFP44 VK1629A --- 通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:128 共陰驅(qū)動:16段8位 共陽驅(qū)動:8段16位 按鍵:--- 封裝SOP32 VK1629B --- 通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:112 共陰驅(qū)動:14段8位 共陽驅(qū)動:8段14位 按鍵:8x2 封裝SOP32 VK1629C --- 通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:120 共陰驅(qū)動:15段8位 共陽驅(qū)動:8段15位 按鍵:8x1 封裝SOP32 VK1629D --- 通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:96 共陰驅(qū)動:12段8位 共陽驅(qū)動:8段12位 按鍵:8x4 封裝SOP32 VK1640 --- 通訊接口: CLK/DIN 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:128 共陰驅(qū)動:8段16位 共陽驅(qū)動:16段8位 按鍵:--- 封裝SOP28 VK1650 --- 通訊接口: SCL/SDA 電源電壓:5V(3.0～5.5V) 驅(qū)動點陣:8x16 共陰驅(qū)動:8段4位 共陽驅(qū)動:4段8位 按鍵:7x4 封裝SOP16/DIP16 VK1668 ---通訊接口:STB/CLK/DIO 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:70/52 共陰驅(qū)動:10段7位/13段4位 共陽驅(qū)動:7段10位 按鍵:10x2 封裝SOP24 VK6932 --- 通訊接口:STB/CLK/DIN 電源電壓:5V(4.5～5.5V) 驅(qū)動點陣:128 共陰驅(qū)動:8段16位17.5/140mA 共陽驅(qū)動:16段8位 按鍵:--- 封裝SOP32 VK16K33 --- 通訊接口:SCL/SDA 電源電壓:5V(4.5V～5.5V) 驅(qū)動點陣:128/96/64 共陰驅(qū)動:16段8位/12段8位/8段8位 共陽驅(qū)動:8段16位/8段12位/8段8位 按鍵:13x3 10x3 8x3 封裝SOP20/SOP24/SOP28 (所有型號全部封裝均有現(xiàn)貨，歡迎加Q查詢 191 888 5898 許生) 以上介紹內(nèi)容為IC參數(shù)簡介，難免有錯漏，且相關(guān)IC型號眾多，未能一一收錄。歡迎聯(lián)系索取完整資料及樣品！ 請加許先生 QQ：191 888 5898聯(lián)系！謝謝 生意無論大小，做人首重誠信！本公司全體員工將既往開來，再接再厲。爭取為各位帶來更專業(yè)的技術(shù)支持，更優(yōu)質(zhì)的銷售服務(wù)，更高性價比的好產(chǎn)品.竭誠希望能與各位客戶朋友深入溝通，攜手共進，共同成長，合作共贏！謝謝。
標(biāo)簽： 工程服務(wù) 技術(shù)支持 LCD液晶驅(qū)動顯示芯片 兼容替代 性價比高
上傳時間： 2019-07-03
上傳用戶：shubashushi66
這份 資 安 事 件 應(yīng) 變 小抄，專給想要 調(diào)查安全事件的 網(wǎng) 管 人 員 。 記住：面對事件時， 跟著 資 安 事 件 應(yīng) 變 方 法 的流程，記下記錄不要驚慌。如果需要請立刻聯(lián)絡(luò)臺
上傳時間： 2020-10-13
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隨著物聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)的日益發(fā)展， WiFi的網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍大，移動便捷。傳輸速度快，安裝簡單。健康安全等優(yōu)勢。在生活中得到了廣泛應(yīng)用。WiFi模塊是將WiFi無線網(wǎng)絡(luò)協(xié)議IEEE802.11.b.g.n協(xié)議棧以及TCP/IP協(xié)議棧功能集成于模塊中，并將多種接口引出。傳統(tǒng)的硬件設(shè)備嵌入WiFi模塊可以直接利用WiFi聯(lián)入互聯(lián)網(wǎng)，是實現(xiàn)無線智能家居，WiFi遠程控制等物聯(lián)網(wǎng)用的重要組成部分。 根據(jù)WiFi模塊引出的接口或集成的功能。WiFi模塊也就細分為了串口WiFi模塊，SDIOWiFi模塊，SPI接口WiFi模塊模塊，AP模塊,路由器WiFi模塊,WiFi控制模塊等。
上傳時間： 2021-12-19
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嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統(tǒng)工業(yè)機器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統(tǒng)具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運動控制接口及驅(qū)動模塊．同時 ，設(shè)計了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運動控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優(yōu)點． 關(guān)鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點 ： (1)系統(tǒng)的實時性差．機器人控制系統(tǒng)是一個實 時性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達到高實時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系 統(tǒng)存在的一個 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴展 基金項 目：國家 自然科學(xué)基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進當(dāng)前智能機器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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摘要: 智能機器人仿真系統(tǒng)，由于智能機器人受到自身多傳感器信息融合和控制多樣性等因素的影響，仿真系統(tǒng)設(shè)計主要都 是以數(shù)學(xué)建模的形式化仿真為主，無法實現(xiàn)數(shù)學(xué)建模與場景實現(xiàn)協(xié)調(diào)仿真。為此，首先分析兩輪移動機器人數(shù)學(xué)運動模型， 然后設(shè)計與機器人控制系統(tǒng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)采集分析、機器人智能自動控制和人工控制等模塊，以實現(xiàn)機器人控制的真 實場景。仿真系統(tǒng)利用 LabVIEW 設(shè)計控制界面，并結(jié)合 Robotics 工具包的建模、計算和控制功能。仿真結(jié)果表明設(shè)計的平 臺更適合教學(xué)和實驗室研究，并可為實際的物理過程提供數(shù)據(jù)參考和決策建議。 關(guān)鍵詞: 機器人; 虛擬; 系統(tǒng)仿真 中圖分類號: TP242 文獻標(biāo)識碼: B1 引言 隨著測控技術(shù)的發(fā)展，虛擬儀器技術(shù)已成為工業(yè)控制和 自動化測試等領(lǐng)域的新生力量［1］。而機器人作為一種新型 的生產(chǎn)工具，應(yīng)用范圍已經(jīng)越來越廣泛，幾乎滲透到各個領(lǐng) 域，是一項多學(xué)科理論與技術(shù)集成的機電一體化技術(shù)。目前 機器人仿真系統(tǒng)主要集中在復(fù)雜的機器人數(shù)學(xué)模型構(gòu)建與 形式化仿真，無法實現(xiàn)分析機器人運動控制的靜態(tài)和動態(tài)特 性，更加無法實現(xiàn)控制的真實場景［2］。為了改善專業(yè)控制軟 件在硬件開發(fā)周期較長的缺點，本文擬建立一個基于通用軟 件的實時仿真和控制平臺，以更適合教學(xué)和實驗室研究。本 文以通用仿真軟件 LabVIEW 和 Robotics ［3］為實時仿真與控 制平臺，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后臺 進行系統(tǒng)模型和優(yōu)化控制算法計算，使其完成機器人控制系 統(tǒng)應(yīng)有的靜態(tài)和動態(tài)性能分析，不同環(huán)境下傳感器變化模擬 顯示以及目標(biāo)路徑形成等功能。 2 系統(tǒng)構(gòu)成 仿真系統(tǒng)的構(gòu)成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 礙檢測、智能控制和人工控制模塊。其中主要對人工控制和 智能控制進行程序設(shè)計。仿真運行時，障礙檢測一直存在， 主要是為了在智能控制模式下的智能決策提供原始數(shù)據(jù)。 在人工控制模式下，障礙檢測依然存在，只不過對機器人行 動不產(chǎn)生影響，目的是把環(huán)境信息直觀
標(biāo)簽： 智能機器人
上傳時間： 2022-03-11
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