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  • 基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人控制器的研制

    在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中,如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后,本論文的主要目標(biāo)是針對四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型,建立一個新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺,實現(xiàn)對四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實際情況出發(fā),首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),并對其抽象簡化得到了它的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后,我們對機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證,并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu):第一級CPU為上位計算機(jī),它實現(xiàn)對機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算;第二級CPU為高性能的DSP處理器,它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片,實現(xiàn)了對機(jī)器人多個關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動;第三級CPU為交流伺服驅(qū)動處理器,它實現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動控制,以及電機(jī)的故障診斷和自動保護(hù)等功能。此外,我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現(xiàn)上位計算機(jī).與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信,這樣既保證了兩者之間連接方便,又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括兩個部分:一是采用VC++實現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng),它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算,同時完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互;二是采用C語言實現(xiàn)的下位DSP控制程序,它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號,實現(xiàn)對機(jī)器人的實時驅(qū)動,同時還能夠?qū)崟r的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開發(fā)出來的四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩(wěn)定可靠的特點,它允許用戶通過上位控制計算機(jī)實現(xiàn)對機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制,也可以讓用戶通過機(jī)器人控制箱現(xiàn)場對機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項操作。

    標(biāo)簽: FPGA DSP 實驗室 機(jī)器人控制器

    上傳時間: 2013-06-11

    上傳用戶:edisonfather

  • 基于ARM和CDMA的油井工況遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)

    抽油機(jī)井工況監(jiān)測是石油生產(chǎn)過程中非常重要的環(huán)節(jié),可以為油井提高泵效、高效管理提供可靠依據(jù)。隨著石油工業(yè)的迅速發(fā)展,傳統(tǒng)的人工操作遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足現(xiàn)代化石油生產(chǎn)的要求。將遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)應(yīng)用于油井工況監(jiān)測,可以降低工人勞動強(qiáng)度,提高生產(chǎn)效率和油田管理水平。針對目前已有油井工況監(jiān)測系統(tǒng)存在的不足,本文研制出一種集計算機(jī)技術(shù)、電子技術(shù)和通信技術(shù)于一身、功能完善、可靠性高、成本低廉的抽油機(jī)井工況遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)。 示功圖是常用的用于判斷抽油機(jī)井工作狀況的方法,它是抽油機(jī)光桿在作往復(fù)運動的一個周期中,光桿相對位移與載荷的對應(yīng)關(guān)系曲線。傳統(tǒng)的利用拉線位移傳感器獲取位移的方式,不能實現(xiàn)長期連續(xù)的監(jiān)測。本系統(tǒng)采用加速度傳感器作為沖次傳感器,獲取每個周期的起始點,再利用拉線位移傳感器對一個周期中按時間等分的點的位移進(jìn)行標(biāo)定,既解決了拉線位移不能長期連續(xù)監(jiān)測的問題,又保證了位移的精度。 本系統(tǒng)由工況傳感器、數(shù)據(jù)中繼單元、數(shù)據(jù)中心和手持機(jī)四部分組成。安裝在抽油井上的工況傳感器定時獲取并存儲示功圖數(shù)據(jù),定時將數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)中繼單元。由數(shù)據(jù)中繼單元將多個工況傳感器的示功圖數(shù)據(jù)集中后,通過遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)傳送到數(shù)據(jù)中心。數(shù)據(jù)中心實現(xiàn)對所有示功圖數(shù)據(jù)的存儲、查詢、分析和打印,并可以通過網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。手持機(jī)用于對工況傳感器進(jìn)行設(shè)置和標(biāo)定,并可以現(xiàn)場獲取示功圖。 硬件電路采用低功耗設(shè)計方法,使用低電壓、低功耗的基于ARM7內(nèi)核的LPC2138/2148微處理器及微功率無線數(shù)傳模塊,將硬件電路功耗降到最低。采用SD卡作為存儲器,增加了數(shù)據(jù)存儲容量和數(shù)據(jù)可靠性。采用單軸加速度傳感器ADXL105作為沖次傳感器,具有高精度、低功耗、高可靠性的優(yōu)點。CDMA模塊采用基于CDMA1X數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)的H7710,組成高速、永遠(yuǎn)在線、透明數(shù)據(jù)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)。 軟件設(shè)計遵循模塊化設(shè)計思想,既考慮到各模塊功能的實現(xiàn),又兼顧了系統(tǒng)總體的協(xié)調(diào)性。本系統(tǒng)軟件由工況傳感器軟件、手持機(jī)軟件、數(shù)據(jù)中繼單元軟件及數(shù)據(jù)中心軟件四部分組成。工況傳感器軟件、手持機(jī)軟件和數(shù)據(jù)中繼單元軟件由ADS集成開發(fā)環(huán)境編寫,并由AXD仿真調(diào)試器生成可執(zhí)行代碼,最后通過EasyJTAG仿真器下載到微處理器芯片中。數(shù)據(jù)中心運行于服務(wù)器/客戶機(jī)工作模式,使用SQL Server數(shù)據(jù)庫。數(shù)據(jù)中心處理軟件由Visual Basic6.0編寫,運行于Windows操作系統(tǒng)中。 通訊網(wǎng)絡(luò)由無線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò)和CDMA網(wǎng)絡(luò)組成,工況傳感器與數(shù)據(jù)中繼單元組成無線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò),采用ISM工作頻段,實現(xiàn)近距離無線通訊。數(shù)據(jù)中繼單元作為無線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò)的中心節(jié)點,通過CDMA網(wǎng)絡(luò)與數(shù)據(jù)中心通信處理機(jī)相聯(lián),實現(xiàn)數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程傳輸。 本系統(tǒng)首次利用加速度傳感器與拉線位移傳感器相結(jié)合的方式,實現(xiàn)抽油井工況長期連續(xù)監(jiān)測,提高了整個系統(tǒng)的可靠性;利用ARM單片機(jī)作為微處理器,低功耗電路設(shè)計,低功耗工作模式,延長了電池的壽命;無線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò)與CDMA網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合,兼具無線數(shù)傳網(wǎng)絡(luò)與CDMA網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點,降低了整個系統(tǒng)的安裝和運行費用;數(shù)據(jù)中心采用服務(wù)器/客戶機(jī)工作模式,便于用戶共享數(shù)據(jù)。目前該系統(tǒng)的各部分均經(jīng)過硬件、軟件及運行測試,已經(jīng)在油田試運行。運行結(jié)果表明,該系統(tǒng)性能完善,運行可靠,安裝及維護(hù)簡便,取得了較好的效果。

    標(biāo)簽: CDMA ARM 遠(yuǎn)程監(jiān)測系統(tǒng)

    上傳時間: 2013-07-12

    上傳用戶:ivan-mtk

  • 直流電機(jī)驅(qū)動

    簡單易實現(xiàn),H橋式電機(jī)驅(qū)動電路 圖4.12中所示為一個典型的直流電機(jī)控制電路。電路得名于“H橋式驅(qū)動電路”是因為它的形狀酷似字母H。4個三極管組成H的4條垂直腿,而電機(jī)就是H中的橫杠

    標(biāo)簽: 直流電機(jī) 驅(qū)動

    上傳時間: 2013-05-30

    上傳用戶:cuiyashuo

  • PCB板如何正確的敷銅

    先看一個實測的案例,在一塊多層PCB 上,工程師把PCB 的周圍敷上了一圈銅,如圖1 所示。在這個敷銅的處理上,工程師僅在銅皮的開始部分放置了幾個過孔,把這個銅皮連接到了地層上,其他地

    標(biāo)簽: PCB 敷銅

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:zukfu

  • MAX813L:低成本的微處理器保護(hù)電路芯片

    MAX813L:低成本的微處理器保護(hù)電路芯片:1、MAX813L 的引腳配置(如圖一和圖二所示):2、MAX813L 的應(yīng)用電路:⑴MAXIM 公司推薦的原始應(yīng)用圖例 ⑵

    標(biāo)簽: 813L MAX 813 微處理器

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:shenlan

  • I/O并行口直接驅(qū)動LED顯示的電路圖及源程序

    I/O并行口直接驅(qū)動LED顯示1. 實驗任務(wù) 如圖13所示,利用AT89S51單片機(jī)的P0端口的P0.0-P0.7連接到一個共陰數(shù)碼管的a-h(huán)的筆段上,數(shù)碼管的公共端接地。在數(shù)碼

    標(biāo)簽: LED 并行口 直接驅(qū)動 電路圖

    上傳時間: 2013-06-15

    上傳用戶:kytqcool

  • 基于FPGA的LED顯示屏同步控制系統(tǒng)的設(shè)計

    自90年代以來,LED顯示屏的設(shè)計制造和應(yīng)用水平得到日益提高,LED顯示屏經(jīng)歷了從單色、雙色圖文顯示屏,到圖像顯示屏,一直到今天的全彩色視頻顯示屏的發(fā)展過程。在此發(fā)展過程中,無論在器件的性能(超高亮度LED顯示屏及藍(lán)色發(fā)光二極管等)和系統(tǒng)組成(計算機(jī)化的全動態(tài)顯示系統(tǒng))等方面都取得了長足的進(jìn)步。 LED顯示屏相比與其它的平板顯示器,有其獨特的優(yōu)越性,比如:可靠性高、使用壽命長、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)、性價比高且成本低等特點,且隨著全彩屏顯示技術(shù)的日益完善,使得LED顯示屏在許多場合得到廣泛的應(yīng)用。 本文詳細(xì)介紹了利用DVI接口作為視頻LED顯示屏數(shù)據(jù)源,利用查表的方法實現(xiàn)伽瑪矯正的實現(xiàn)方案和實現(xiàn)4096級灰度的LED視頻顯示屏控制系統(tǒng)的設(shè)計原理。通過對等長時間實現(xiàn)4096級灰度方案的分析,得到此方案在系統(tǒng)速度和顯示屏的亮度上存在的局限,提出采用變長時間和消影時間相結(jié)合的方案實現(xiàn)4096級灰度的方案及實現(xiàn),這是在提高硬件成本以獲得成本,速度和亮度的折中。在此基礎(chǔ)上,提出了用脈沖打散輸出的方法改善LED顯示屏顯示效果,并探討了低幀頻無閃爍LED全彩屏的實現(xiàn)方法;對一些可以提高LED顯示屏系統(tǒng)技術(shù)的新技術(shù)展開討論,為今后的動態(tài)全彩色LED顯示屏具體實現(xiàn)打下堅實的理論基礎(chǔ)。

    標(biāo)簽: FPGA LED 顯示屏 同步控制

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:793212294

  • 基于FPGA的彩色等離子體顯示器信號處理與控制電路設(shè)計

    彩色等離子體顯示器是利用惰性氣體放電發(fā)光進(jìn)行顯示的平板顯示器,它具有厚度薄、重量輕、大平面、大視角、響應(yīng)快、無電磁輻射等優(yōu)點。由于我國PDP產(chǎn)業(yè)起步較晚,所以研制具有我國自主知識產(chǎn)權(quán)的PDP整體驅(qū)動電路,搶占彩電市場具有深遠(yuǎn)的意義。本文介紹了等離子體顯示器的工作原理和基于ALTERA公司的現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)的電路設(shè)計方法,通過研究PDP的工作原理、顯示屏的結(jié)構(gòu)和AC型PDP所采用的尋址和顯示分離(ADS)型子場技術(shù),提出了一種基于FPGA的信號處理與控制電路設(shè)計方案。最后還對等離子體顯示器在改進(jìn)顯示屏物理工藝結(jié)構(gòu)、驅(qū)動電路技術(shù)以及市場走向方面,進(jìn)行了初步探討。

    標(biāo)簽: FPGA 彩色 信號處理 等離子體

    上傳時間: 2013-05-20

    上傳用戶:zhengxueliang

  • 深入了解數(shù)字示波器死區(qū)時間及其影響

    混合信號示波器 (MSO) 已成為 當(dāng)今嵌入設(shè)備設(shè)計師的首選工具。 安捷倫科技公司 (前惠普公司) 于 1996年推出了首款MSO,并于近日 推出了第三代MSO。所有主要示波 器廠商現(xiàn)在都可提供混合信號示波 器。MSO在基礎(chǔ)示波器功能中增加 了16 個或更多邏輯分析儀采集信 道,及串行總線觸發(fā)和協(xié)議解碼功 能,研發(fā)工程師和技術(shù)人員可更快 調(diào)試其混合信號設(shè)計。MSO可彌補 傳統(tǒng)數(shù)字存儲示波器 (DSO) 和當(dāng)今 更加復(fù)雜的邏輯分析儀及串行總線 協(xié)議分析儀之間的差距。那么MSO 與傳統(tǒng)DSO 相比,有哪些改善? 不 同廠商的MSO 之間的差別是什么?

    標(biāo)簽: 數(shù)字示波器 死區(qū)時間

    上傳時間: 2013-04-24

    上傳用戶:huql11633

  • 四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人控制器的研制

    在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中,如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后,本論文的主要目標(biāo)是針對四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型,建立一個新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺,實現(xiàn)對四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實際情況出發(fā),首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu),并對其抽象簡化得到了它的運動學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后,我們對機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證,并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu):第一級CPU為上位計算機(jī),它實現(xiàn)對機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算;第二級CPU為高性能的DSP處理器,它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片,實現(xiàn)了對機(jī)器人多個關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動;第三級CPU為交流伺服驅(qū)動處理器,它實現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動控制,以及電機(jī)的故障診斷和自動保護(hù)等功能。此外,我們采用比普通UART速度快得多的USB來實現(xiàn)上位計算機(jī).與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信,這樣既保證了兩者之間連接方便,又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括兩個部分:一是采用VC++實現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng),它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實時軌跡規(guī)劃等控制算法的運算,同時完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互;二是采用C語言實現(xiàn)的下位DSP控制程序,它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號,實現(xiàn)對機(jī)器人的實時驅(qū)動,同時還能夠?qū)崟r的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開發(fā)出來的四關(guān)節(jié)實驗室機(jī)器人控制器具有控制實時性好、定位精度高、運行穩(wěn)定可靠的特點,它允許用戶通過上位控制計算機(jī)實現(xiàn)對機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制,也可以讓用戶通過機(jī)器人控制箱現(xiàn)場對機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項操作。

    標(biāo)簽: 實驗室 機(jī)器人控制器

    上傳時間: 2013-04-24

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