嵌入式智能機器人平臺研究摘 要:針對傳統(tǒng)工業(yè)機器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性,在WindowsCE.NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上,通過剪裁定制 ,去
除冗余的功能,搭建嵌入式智能機器人平臺.該智能機器人系統(tǒng)具有移動機器人需要的主要感知模塊,并有豐富的
運動控制接口及驅(qū)動模塊.同時 ,設(shè)計了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運動控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機界面等智
能機器人的測試軟件和應(yīng)用模塊.該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實
時性強、可靠性高等優(yōu)點.
關(guān)鍵詞:智能機器人平臺;WindowsCE.NET;實時控制;自主機器人;雙目視覺;語音識別引言(Introduction)
隨著計算機技術(shù) 的快 速發(fā)展 ,機器 人技術(shù)也得
到了飛速發(fā)展.然而 ,現(xiàn)有機器人系統(tǒng)在硬件 和軟件
開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟,但依然存在一些問題.
它們的硬件多是專用的,軟件系統(tǒng)也多采用 Windows
2000或者 WindowsXP系統(tǒng)….這些機器人系統(tǒng) 主要
存在以下一些缺點 :
(1)系統(tǒng)的實時性差.機器人控制系統(tǒng)是一個實
時性要求非常高的控制系統(tǒng),作為一般桌面應(yīng)用的
Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達到高實時性的要
求. .
(2)開放性 以及擴展性差.常見的機器人控制系
統(tǒng)存在的一個 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴展
基金項 目:國家 自然科學(xué)基金 資助項 目(60475036)
收稿 日期 :2005—05—16
性差,系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ,不便于在硬件和軟件
上進行擴展和剪裁.
(3)軟件的獨立性差.軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依
賴于處理器硬件 ,難以在不同的系統(tǒng) 間移植.
(4)缺少友好的人機交互界面.
2 系統(tǒng)概述(System description)
為促進當(dāng)前智能機器人研究和應(yīng)用,迫切需要
開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式
智能機器人平臺”.這種智能機器人平臺具
標簽:
嵌入式
智能機器人
上傳時間:
2022-02-12
上傳用戶:zhaiyawei