在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視牛產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四白由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數據采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。“工業(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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PSoC 4是真正的可編程嵌入式片上系統(tǒng)，在同一芯片中集成了自定義的模擬和數字外設功能、存儲器以及ARM Cortex-MO微控制器這樣的系統(tǒng)和大部分混合信號嵌入式系統(tǒng)不完全一樣，它們使用了一個微控制器單元（MCU）和外部模擬和數字外設的組合。除MCU外，通常它還需要多個集成電路，如運算放大器、模數轉換器（ADC）和應用特定的集成電路（ASIC）PSoC 4提供了一個低成本的備用方案-批量生產中一般低于一美元一該方案可以替代一般的MCU加外部集成電路（IC）的組合方案。它的可編程模擬和數字子系統(tǒng)不僅可以降低整個系統(tǒng)成本，而且還支持極為靈活地調整設計，使產品快速上市。PSoC 4的一流的功耗性能可以在仍保持SRAM數據、可編程邏輯以及響應中斷喚醒的前提下僅消耗低達150 nA的電流。在非數據保持的電源模式，PSoC 4僅消耗20 nA的電流。PSoC 4中的電容式觸摸感應特性，稱為CapSense"，能提供前所未有的信噪比、一流的防水性能以及支持各種類型的傳感器，如按鍵、滑條、觸控板和接近傳感器。除PSoC4外，賽普拉斯PSoC系列還包括PSoC 1，PSoC 3和PSoC 5LP.這些器件提供了不同的架構和外設，更多有關的信息，請參見賽普拉斯平臺PSoC解決方案的路線圖PSoC 4系列的比較PSoC4包括下面三個器件系列：CYBC4000，CY8C4100以及CY8C4200，表1顯示的是這些器件具有的特性。PSoC 4的功能集PSoC 4具有一個很大的功能集，包括：一個CPU和存儲器子系統(tǒng)、一個數字子系統(tǒng)、一個模擬子系統(tǒng)以及全部系統(tǒng)資源，如圖1所示。下面各節(jié)對每個特性進行了簡要說明，更多有關信息，請查看PSoC 4的參考資源一節(jié)中所列出的PSoC 4系列器件的數據手冊、技術參考手冊（TRM）以及應用筆記.圖1顯示的是CY8C4200器件系列的各項特性。對于其他器件系列具備的這些特性的子集，請參考第2頁上的表1.
標簽： psoc4
上傳時間： 2022-05-29
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ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統(tǒng)的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統(tǒng)功能安全》制定，在2011年11月15日正式發(fā)布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統(tǒng)，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統(tǒng)（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統(tǒng)之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發(fā)、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統(tǒng)的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統(tǒng)功能安全》制定，在2011年11月15日正式發(fā)布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統(tǒng)，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統(tǒng)（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統(tǒng)之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發(fā)、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統(tǒng)的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統(tǒng)功能安全》制定，在2011年11月15日正式發(fā)布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統(tǒng)，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統(tǒng)（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統(tǒng)之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發(fā)、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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ISO 26262《道路車輛功能安全》國際標準是針對總重不超過3.5噸八座乘用車，以安全相關電子電氣系統(tǒng)的特點所制定的功能安全標準，基于IEC 61508《安全相關電氣/電子/可編程電子系統(tǒng)功能安全》制定，在2011年11月15日正式發(fā)布。ISO 26262是史上第一個適用于大批量量產產品的功能安全（Functional Safety）標準。特別需要注意的是，ISO 26262僅針對安全相關電子電氣系統(tǒng)，包含電機、電子與軟件零件，不應用于非電子電氣系統(tǒng)（如機械、液壓等）。功能安全之設計議題在汽車領域已被重視，因其關系人員安全與公司商譽等問題，透過危害分析與風險評估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型設計架構，使功能安全需求等級得到一致性的分析結果，以利汽車電子系統(tǒng)之生命周期考慮到所需失效防止技術與管理要求，并借由設計開發(fā)、查證（Verification）及確認（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以實現，使得產品之功能安全符合所需汽車安全完整性等級（ASIL）。
上傳時間： 2022-05-30
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特點:o ARM? Cortex?-M4 CPU 平臺o 高達150MHz 的高性能Cortex?-M4 處理器o 集成FPU 和MPUo 內存o 512KB 片上SRAMo 2KB 至512KB 可編程保持存儲區(qū)o 閃存o 1MB 集成閃存o 原地執(zhí)行NOR 閃存接口，在閃存中執(zhí)行時接近0 等待狀態(tài)o 供電和復位管理系統(tǒng)o 片上穩(wěn)壓器，支持1.7V-3.6V 輸入o 上電復位（POR）o 時鐘管理o 10-30MHz 晶體振蕩器o 內部16MHz RCo 32kHz 晶體振蕩器o 內部32kHz RCo 具有可編程輸出頻率的低功耗PLLo 通用DMA：具有硬件流控制的8 通道DMA 控制器o 安全o 使用TRNG（真隨機數發(fā)生器）的簡單加密引擎o 定時器/計數器o 1x 系統(tǒng)節(jié)拍定時器o 4x 32 位定時器o 1x 看門狗定時器o 功耗（待確認）o 滿載：待定uA/MHz @ 25°Co 運行：待定uA /MHz @ 25°Co 停止：待定@ 25°Co 保留：待定@ 25°C，32kB 保留存儲器o 待機：待定@ 25°C，內部32kHz RCo 12 位逐次逼近寄存器（SAR）ADCo 每秒最多2M 樣本o 可通過8:1 多路復用器選擇輸入o 1 個帶有集成PHY 的USB 2.0 高速雙角色端口o 兩個SD / SDIO 主機接口o SD/SDIO 2.0 模式：時鐘高達50MHzo LCD 控制器o 分辨率高達480x320o 6800 和8080 異步模式（8 位）o JTAG 調試功能o 3 個PWM（6 個輸出），3 個捕捉和3 個QEP 模塊o 4x UART，帶有HW 流控制，最高可達4Mbpso 3x I2C，支持Fast Mode+（1000kbps）o 2x I2S 接口o 3x SPI 主器件高達25MHz，1x SPI 從器件高達10MHzo 32 個GPIOo 68 引腳QFN 封裝o 溫度范圍：-40 至85°C4.1 帶FPU 內核的ARM?CORTEX?-M4帶有FPU 處理器的ARM?Cortex?-M4 是一款32 位RISC 處理器，具有出色的代碼和功率效率。它支持一組DSP 指令，以允許高效執(zhí)行信號處理算法，非常適合于可穿戴和其他嵌入式市場。集成的單精度FPU（浮點單元）便于重用第三方庫，從而縮短開發(fā)時間。內部內存保護單元（MPU）用于管理對內的訪問，以防止一個任務意外破壞另一個活動任務使用的內存。集成緊密耦合的嵌套向量中斷控制器，提供多達16 個優(yōu)先級。4.2 系統(tǒng)內存Bock 包含512kB 零等待狀態(tài)SRAM，非常適合于當今算法日益增長的需求。同時，內存被細分為更小的區(qū)，從而可以單獨地關閉以降低功耗。4.3 閃存和XIP 單元提供1MB 的集成NOR 閃存，以支持CPU 直接執(zhí)行。為了提高性能，XIP 單元具有集成的緩存系統(tǒng)。緩沖內存與系統(tǒng)內存共享。與從系統(tǒng)內存運行性能相比，XIP 單元使得許多應用程序的運行接近100％。4.4 ROM集成ROM 固件包含通過NOR 閃存正常引導所需的引導加載程序，支持用于批量生產的閃存編程，還包括用于調試目的的UART 和USB 啟動功能。
標簽： tg401
上傳時間： 2022-06-06
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目前國家對手機的質量問題越來越重視，公司對于手機質量的客戶滿意度和返修率也-致關注。其中，GSM手機的射頻問題仍然是一個影響手機質量、開發(fā)進度和生產效率的重要因素。為了保證產品的品質和性能符合GSM規(guī)范和國家標準，需要在手機測試方面建立一套完整、科學的測試體系，為此我們參照GSM規(guī)范歐洲標準、國家郵電部移動通信技術規(guī)范、國家信息產業(yè)部通信行業(yè)標準以及日常積累的測試經驗編寫了這份射頻測試規(guī)程。本規(guī)范的目的是針對研發(fā)階段的GSM手機提供一個較全面測試和校準的指標依據，盡量保證研發(fā)階段GSM手機的點測指標滿足FTA，CTA與批量生產點測指標要求，使手機的射頻問題盡可能在研發(fā)階段暴露出來并在量產前解決，同時為評估手機的RF點測性能、指標余量、一致性、穩(wěn)定性提供參考依據，另外為不熟悉測試的新員工提供一些指導。本文主要內容包括射頻指標術語解釋，發(fā)射機和接收機部分射頻指標的測試方法，測試結果，測試參考標準等，最后還給出了指標超標的一般分析。1于我們射頻知識與經驗有限，不足之處請指導
標簽： 射頻測試
上傳時間： 2022-06-20
上傳用戶：kingwide
基于臺系宏康HYCON HY16F188 內部的高精度sigma-delta ADC 用示波法和臂式量測方式對血壓脈搏進行量測，測試數據表明：用該方法實現的電子血壓計具有測量精度高、抗干擾能力強、使用簡便，成本低等特點，適合作為保健類儀器大批量生產。
上傳時間： 2022-06-22
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1前言光譜儀是測量光源和物質光譜特性的重要裝置，它在顏色顯示，視覺效果比對和生物化學領域有著廣泛的應用。近年來，電荷耦合器件CCD取得了飛速的發(fā)展，工藝日趨完善，已能批量制造完全沒有缺陷的高可靠性低成六的CCD芯片，這種器件有很寬的光譜響應特性，完全可以代替感光乳劑，應用在光譜測量上"，因此，設計出配合CCD光譜儀器使用的光學結構對于儀器的小型化有著重大的意義.2微型CCD光譜儀的光學結構設計2.1光柵的選擇與設計在光譜儀核心元件分光器件的發(fā)展歷程中，經歷了色散校鏡到衍射光柵到采用干涉調制元件和信息變換技術的演化。近年來聲光調造器件AOTF的技術和應用也有了很大發(fā)展，沒有機械活動件，全固態(tài)、電子調諸.結構小而牢周，可承受震動沖擊等一系列優(yōu)點，使其具有明顯的技術和應用競爭力2.3。本設計中選擇閃耀光柵。因為光棚與其他分光元件相比較，有許多優(yōu)點。首先，光柵的角色散率幾乎和波長無關，這對光譜的波長測量很有利。其二，光棚的分辨率比棱鏡大，價格也較低，其三，光柵不受材料透過率的限制，它可以在整個光學光譜區(qū)中應用。
上傳時間： 2022-06-22
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