在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視牛產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現的方式。本文將設計一臺四白由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數據采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關書的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動在現代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。化工等連續(xù)性生產過程的自動化已基本得到解決。但在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法；程控機床、數控機床、加工中心等自動化機械是有效地解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現機械化。機器人的出現并得到應用，為這些作業(yè)的機械化奠定了良好的基礎。“工業(yè)機器人”（Industrial Robot）：多數是指程序可變（編）的獨立的自動抓取、搬運工件、操作工具的裝置（國內稱作工業(yè)機器人或通用機器人）。機器人是一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。機器人具有結構簡單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢，但功能較少，適應性較差。目前我國常把具有上述特點的機器人稱為專用機器人，而把工業(yè)機械人稱為通用機器簡而言之，機器人就是用機器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作求以操縱工件進行加.
上傳時間： 2022-05-28
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CodeWarrior能做些什么？當你知道自己能寫更好的程序時，你一定不會再使用別人開發(fā)的應用程序。但是常常會發(fā)生這種情況，就是當你寫了無數行代碼后，卻找不到使得整個程序出錯的那一行代碼，導致根本沒法編譯和鏈接整個程序。這可能更令人灰心喪氣。本文將告訴你如何使用CodeWarrior這一工具解決上述問題從現在開始，我們將集中精力學習如何在CodeWarrior中使用C/C++進行編程。為了學習本課程，你必須已經能夠比較熟練地使用上述兩種語言之一.CodeWarrior也可以支持Java開發(fā)，但那是另一門課程的內容。本課程僅限于在Windows平臺上使用CodeWarrior進行的開發(fā)。一旦你精通了CodeWarrior編程后，你可以試試在其它平臺上使用CodeWarrior，本文中討論過的大部分內容都可以應用到開發(fā)Mac應用程序中，CodeWarrior能夠自動地檢查代碼中的明顯錯誤，它通過一個集成的調試器和編輯器來掃描你的代碼，以找到并減少明顯的錯誤，然后編譯并鏈接程序以便計算機能夠理解并執(zhí)行你的程序。你所使用過的每個應用程序都經過了使用象CodeWorrior這樣的開發(fā)工具進行編碼、編譯、編輯、鏈接和調試的過程。現在你在我們的指導下，自己也可以去做這些工作了你可以使用CodeWarrior來編寫你能夠想象得到的任何一種類型的程序。如果你是一個初學者，你可以選擇編寫一個應用程序（比如一個可執(zhí)行程序），比如象微軟公司的文本編輯器WordPad這樣的應用程序。應用程序可能是最容易編寫的程序了，而那些龐大的商業(yè)軟件，比如象Adobe Photoshop.Microsoft Word以及CodeWarrior軟件都是極其復雜的。其它類型的程序指的是控制面板（control panels），動態(tài)鏈接庫（dynamic linked libraries，DLLs）和插件（plug-ins），我們先來簡單的討論一下這些類型的程序。
標簽： codewarrior
上傳時間： 2022-05-29
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伴隨著生物醫(yī)學電子學的迅速興起,手術刀已經從單純的金屬刀片發(fā)展為融合現代高科技的手術器具:電凝刀、氬氣刀、高頻電刀、超聲手術刀等。 所謂超聲手術刀,是指采用超聲能對軟組織進行止血切開和凝固的一種外科手術裝置,用來代替普通的手術刀來切除人體的病變組織或器官,以達到手術治療的目的。超聲手術刀適用于需要控制出血和最小程度熱損傷的軟組織進行切開的場合,因此被廣泛地應用于外科手術。如今,超聲外科手術刀及其衍生的手術器具幾乎已進入外科手術的各個專科領域,并成為了外科技術進步的標志之一。 但是,現有的超聲手持治療頭因其加工中的選材、裝配及工藝要求甚高,稍有誤差就不能滿足其諧振頻率的設計要求而報廢;已合格的超聲手持治療頭在儲存和使用過程中因時效老化、磨損等也易造成該超聲手持治療頭偏離其諧振頻率而失效或縮短使用時間。 為了避免以上的不足,本文設計了一種精確校準超聲手術刀諧振頻率的電路裝置,該電路通過電反饋自動掃頻使超聲手持治療刀頭總是工作在諧振狀態(tài)。而且,對于不同頻率段的超聲手持治療頭,該電路也能自適應匹配使用。 論文共分為六章。其中第一章為緒論;第二章介紹了超聲電源總體解決方案;第三章介紹了系統(tǒng)硬件電路設計;第四章介紹了系統(tǒng)的主板系統(tǒng)電路軟件設計與開發(fā);第五章是上位機軟件設計和數據分析;第六章是總結與展望。 本文主要內容包括: 1.介紹了超聲手術刀的研究背景和其相關技術的國內外發(fā)展的狀況,簡要闡明了超聲治療的原理,超聲手術刀的組成結構以及工作原理。 2.設計并制作了基于STC單片機為微控制器的系統(tǒng)硬件電路平臺。系統(tǒng)利用單片機控制DDS芯片產生可調頻率的電壓信號。比起一般的可編程計數器或是定時器電路,DDS芯片輸出信號的頻率切換變化反應快,精度高;系統(tǒng)以刀頭電流信號的大小來檢測電路是否到達諧振狀態(tài),電路結構簡單,對超聲刀正常工作影響小;系統(tǒng)通過控制數控工作電源調節(jié)電路輸出級的工作電壓,實現在一定范圍內的超聲刀電功率輸出的任意調節(jié)。 3.設計了系統(tǒng)硬件電路平臺的控制軟件以及上位機人機對話軟件。電路平臺的控制軟件包括變步長諧振頻率自動搜索、諧振頻率跟蹤、超聲功率調整、數據上傳等功能模塊。上位機軟件為VB交互界面...
上傳時間： 2022-05-30
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HID 型概述第一個被windows支持的usb外圍設備類是人機接口設備。hid是human interface device人機接口設備的英文縮寫。是指直接和人進行互動的設備。如鼠標、鍵盤等。運行在WINDOWS98或其他更高的版本的操作系統(tǒng)的PC機，系統(tǒng)除了提供通用的USB設備的底層驅動以外，還單獨提供了一些HID設備的完整驅動，應用程序可以很容易的與操作系統(tǒng)內部的hid通訊。這樣使得符合hid類的USB設備很容易開發(fā)與運行。也就是說，我們如果想實現一個USB的HID類設備，是不需要在Windows下開發(fā)自己的驅動程序，HID不一定要是標準的外設類型，唯一的要求是交換的數據存儲在報文的結構內，設備固件必須支持報文的格式。任何工作在該限制之內的設備都可以成為一個hid，例如溫度計，電壓計，讀卡機等。hid類設備只能使用控制傳輸與中斷傳輸兩種方式。HID的交換的數據格式稱為報文。報文形式靈活，能處理任何類型的數據。HID特有的請求，Set Report和Get Report為主機和設備之間的任何類型數據塊傳輸提供了一種方法。主機發(fā)出Get Report請求，設備響應向主機傳送數據塊；主機發(fā)出Set Report請求，設備響應準備接收主機發(fā)出的數據塊。對于一個全速設備，中斷傳輸方式下每筆事務能夠傳送的最大數據量是64字節(jié)，全速設備每毫秒不能有超過一筆事務，所以每秒最多傳送64000字節(jié)。高速設備，每筆事務能夠傳送的最大數據量是1024字節(jié)。對于不能一次傳輸完畢的數據，接收和發(fā)送報文可以采用多筆事務。下表列舉出了與HID類設備通信過程中使用到的大量函數，這些函數的用法在DDK的幫助文檔中均有詳細地解釋。這些函數包含在Hid.dll，Setupapi.dl、Kernel32.dll三個動態(tài)鏈接庫中，分別起到與HID設備通訊，尋找與識別設備，交換數據的作用。
上傳時間： 2022-05-31
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摘要：隨著客戶要求手機攝像頭像素越來越高，同時要求高的傳輸速度，傳統(tǒng)的并口傳輸越來越受到挑戰(zhàn)。提高并口傳輸的輸出時鐘是一個辦法，但會導致系統(tǒng)的EMC設計變得越來困難；增加傳輸線手機攝像頭MIPI技術介紹隨著客戶要求手機攝像頭像素越來越高，同時要求高的傳輸速度，傳統(tǒng)的并口傳輸越來越受到挑戰(zhàn)。提高并口傳輸的輸出時鐘是一個辦法，但會導致系統(tǒng)的EMC設計變得越來困難；增加傳輸線的位數是，但是這又不符合小型化的趨勢。采用MIPI接口的模組，相較于并口具有速度快，傳輸數據量大，功耗低，抗干擾好的優(yōu)點，越來越受到客戶的青睞，并在迅速增長。例如一款同時具備MIPI和并口傳輸的8M的模組，8位并口傳輸時，需要至少11根的傳輸線，高達96M的輸出時鐘，才能達到12FPS的全像素輸出；而采用MIPI接口僅需要2個通道6根傳輸線就可以達到在全像素下12FPS的幀率，且消耗電流會比并口傳輸低大概20MA。由于MIPI是采用差分信號傳輸的，所以在設計上需要按照差分設計的一般規(guī)則進行嚴格的設計，關鍵是需要實現差分阻抗的匹配，MIPI協(xié)議規(guī)定傳輸線差分阻抗值為80-125歐姆。上圖是個典型的理想差分設計狀態(tài)，為了保證差分阻抗，線寬和線距應該根據軟件仿真進行仔細選擇；為了發(fā)揮差分線的優(yōu)勢，差分線對內部應該緊密耦合，走線的形狀需要對稱，甚至過孔的位置都需要對稱擺放；差分線需要等長，以免傳輸延遲造成誤碼：另外需要注意一點，為了實現緊密的耦合，差分對中間不要走地線，PIN的定義上也最好避免把接地焊盤放置在差分對之間（指的是物理上2個相鄰的差分線）。
上傳時間： 2022-06-02
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首先介紹一下原理，其實很簡單，磁力對懸浮物的控制，其基本原理是：霍爾傳感器在浮子的正下方，當檢測到浮子向左運動時，兩邊的線圈一個吸一個拉，把它推向右；反之如果浮子想右運動，那么兩個線圈的電流都反向，總共兩組共四個這樣的線圈，就可以把浮子限制在二維平面之內了。但是線圈產生的力是比較小的，因此只能夠推動浮子在水平面移動，要克服浮子的重力讓它懸浮起來，就要在四個線圈下面再加一個大的環(huán)形磁鐵提供斥力。為了讓懸浮更加穩(wěn)定，我們采用了PID控制的平衡算法，對PID算法的了解有助于我們對整個實驗原理的理解，借用網上對PID的一段介紹：在工程實際中，PID控制是應用最為廣泛的調節(jié)器控制機制。PID控制中得P代表比例，即proportion；I代表積分，即integral；D代表微分，即differential；因此，PID控制，即比例-積分-微分控制。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或者得不到精確的數學模型時，其他的控制方法難以采用，那么控制器的結構和參數必須結合經驗和現場調試來決定，在這種情況下采用PID調節(jié)最為方便。首先，比例控制是一種最簡單的控制方式，就像胡克公式中的比例系數一樣，當控制器的輸出與輸入信號成比例關系，那么就可以得到一個比例系數。其次，積分控制是指控制器的輸出與輸入的誤差信號的積分有關。就如同電路中的電感元件，某個時刻的電壓與電流的積分有關。類似的，有時候信號的輸出必須綜合之前信號的輸入，而這種綜合往往是求和關系，因此使用積分控制簡單易行。最后，微分控制是指控制器的輸出與輸入信號的微分有關。最簡單的微分關系就是速度是位矢的微分。我們在控制懸浮物的平衡時，光知道懸浮物偏離平衡位置的位移從而采用比例控制是不夠的，對于同樣的偏離位移，懸浮物可能有不同的速度，那么要求我們對懸浮物有不同的處理方法，而恰恰速度是位矢的微分，于是我們可以通過對位移輸入數據進行微分操作，來實現對懸浮物的精確實時控制。可見，PID控制器是一種那個動態(tài)的控制機制。 以上就是實現下推式磁懸浮的基本原理，借助以上的基本原理，結合一定的軟件算法實現，我們就可以對懸浮物進行動態(tài)控制。
上傳時間： 2022-06-07
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一、 實驗目的使用 51單片機的八位數碼管順序顯示自己的學號。掌握 C 語言、匯編語言兩種編程單片機控制程序的方法。掌握使用 Keil 4 或 Keil 5 軟件編寫、編譯、調試程序的方法。掌握使用 Proteus 軟件繪制電路原理圖、硬件仿真和程序調試。二、實驗設備筆記本電腦51 單片機（普中科技）八位數碼管（單片機上已集成）應用程序：Proteus 8.0、Keil uVision5、stc-isp-v6.88E三、實驗原理（1）數碼管數碼管按段數可分為七段數碼管和 8 段數碼管，八段數碼管比七段數碼管多一個發(fā)光二極管單元，也就是多一個小數點(DP)，這個小數點可以更精確的表示數碼管想要顯示的內容。按能顯示多少個(8)，可分為 1 位、2位、3位、4位、5 位、6位、7 位等數碼管。按發(fā)光二極管單元連接方式可分為共陽極數碼管和共陰極數碼管。共陽數碼管是指將所有發(fā)光二極管的陽極接到一起形成公共陽極(COM)的數碼管，共陽數碼管在應用時將公共極 COM 接到+5V，當某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時，相應字段就點亮，當某一字段的陰極為高電平時，相應字段就不亮。共陰數碼管是指將所有發(fā)光二極管的陰極接到一起形成公共陰極(COM)的數碼管，共陰數碼管在應用時應將公共極 COM 接到地線 GND上，當某一字段發(fā)光二極管的陽極為高電平時，相應字段就點亮，當某一字段的陽極為低電平時，相應字段就不亮。（2）51單片機單片機（Microcontrollers）是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術把具有數據處理能力的中央處理器 CPU、隨機存儲器 RAM、只讀存儲器ROM、多種 I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數器等功能集成到一塊硅片上構成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領域廣泛應用。MSC-51 單片機指以 8051為核心的單片機，由美國的 Intel 公司在 1980 年推出，80C51 是 MCS-51系列中的一個典型品種；其它廠商以 8051為基核開發(fā)出的CMOS 工藝單片機產品統(tǒng)稱為 80C51 系列。本實驗中我使用普中科技的 51 單片機來點亮八位數碼管并使其顯示我的學號（20198043）。四、 實驗 過程（1）熟悉數碼管使用 Proteus 軟件構建電路圖，學會如何點亮數碼管，熟悉如何使數碼管顯示不同的數字（0-9）。我們可以按照上面的原理圖讓對應的段導通，以顯示數字。對于共陽數碼管，若顯示數字 0，可以讓標號為 A，B，C，D，E，F 的段導通，標號為 G，H 的段不導通，然后將陽極通入高電壓，即顯示數字 0。代碼舉例如下：最后效果如下，成功點亮一個數碼管。經過更多嘗試和學習，學會使多位數碼管顯示多位數字。結果舉例如下：（2）多位數碼管顯示學號為了顯示我們學號，就不能只使用一位數碼管，需要使用八位數碼管，相較于單位數碼管，多位數碼管更加復雜，驅動函數有很大區(qū)別。多位數碼管使用同一組段選，不同的位選，因此就不能夠一對一地固定顯示，這就需要動態(tài)掃描。動態(tài)掃描：利用人眼視覺暫留，多位數碼管每次只顯示一位數字，但是切換頻率大于 200HZ（50 × 4），這樣就能讓人產生同時顯示多個數字的錯覺。具體操作是輪流向數碼管送字形碼和相應的位選。一個完整的驅動程序不只以上這些，一個完整的數碼管驅動有 6部分：1. 碼表（ROM）：存儲段碼（一般放在 ROM中，節(jié)省 RAM空間），例如數字 0的段碼就是 0xC0，碼表則包含 0-9的段碼2. 顯存（RAM）：保存要顯示的數字，取連續(xù)地址（便于查表）3. 段選賦值：通過查表（碼表）操作，將顯存映射到段碼4. 位選切換：切換顯示的位置5. 延時：顯示的數字短暫保持，提升亮度6. 消影：消除切換時不同位置互相影響而產生的殘影
上傳時間： 2022-06-08
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新版本無人機.刷機用借助此實際應用程序，管理無人機的所有區(qū)域，例如電動機，GPS，傳感器，陀螺儀，接收器，端口和固件INAV-Chrome 的配置器中的新功能：修復了導致加速度計校準失敗的錯誤支持DJI FPV系統(tǒng)配置輸出選項卡中的怠速節(jié)氣門和馬達極現在可以在“混合器”選項卡中選擇“漫遊者”和“船用”平臺。 固件方面的支持仍然有限！閱讀完整的變更日誌 在過去的幾年中，無人駕駛飛機取得了相當大的進步，越來越多的人能夠獲取和使用無人機。 不用說，無人機可以基於特定固件在一組命令上運行。 在這方面， 用於Chrome的INAV-Configurator隨附的工具可幫助您輕鬆配置無人機的各個方面。支持多種硬件配置首先要提到的一件事是，要求Google Chrome瀏覽器能夠訪問INAV-Chrome的配置器功能。 儘管它已集成到Chrome中，但它可以作為獨立應用程序運行，甚至可以脫機使用，而與瀏覽器無關。 您甚至可以從Google Apps菜單為其創(chuàng)建桌面快捷方式。不用說，另一個要求是實際的飛行裝置。 該應用程序支持所有支持INAV的硬件配置，例如Sirius AIR3，SPRacingF3，Vortex，Sparky，DoDo，CC3D / EVO，Flip32 / + / Deluxe，DragonFly32，CJMCU Microquad，Chebuzz F3，STM32F3Discovery，Hermit ，Naze32 Tricopter框架和Skyline32。該窗口非常直觀，並提供各種令人印象深刻的提示和文檔。 在上方的工具欄上，您可以找到連接選項，這些選項可以通過COM端口，手動選擇或無線模式進行。 您也可以選擇自動連接。 連接後，您可以在上方的工具欄中查看設備的功能，並在側面板中輕鬆瀏覽配置選項。管理傳感器，電機，端口和固件本。
標簽： configurator 無人機
上傳時間： 2022-06-09
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MATLAB深度學習簡介深度學習是機器學習的一個類型，該類型的模型直接從圖像、文本或聲音中學 習執(zhí)行分類任務。通常使用神經網絡架構實現深度學習。“深度”一詞是指網絡 中的層數 — 層數越多，網絡越深。傳統(tǒng)的神經網絡只包含 2 層或 3 層， 而深度網絡可能有幾百層。下面只是深度學習發(fā)揮作用的幾個例子:? 無人駕駛汽車在接近人行橫道線時減速。? ATM 拒收假鈔。? 智能手機應用程序即時翻譯國外路標。深度學習特別適合鑒別應用場景，比如人臉辨識、 文本翻譯、語音識別以及高級駕駛輔助系統(tǒng)(包括 車道分類和交通標志識別)。簡言之，精確。先進的工具和技術極大改進了深度學習算法，達到了 很高的水平，在圖像分類上能夠超越人類，能打敗世界最優(yōu)秀的圍棋 選手，還能實現語音控制助理功能，如 Amazon Echo? 和 Google Home，可用來查找和下載您喜歡的新歌。如果您剛接觸深度學習，快速而輕松的入門方法是使用現有網絡， 比如 AlexNet，用一百多萬張圖像訓練好的 CNN。AlexNet 最常用于 圖像分類。它可將圖像劃分為 1000 個不同的類別，包括鍵盤、鼠標、 鉛筆和其他辦公設備，以及各個品種的狗、貓、馬和其他動物。
標簽： Matlab
上傳時間： 2022-06-10
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微弱信號檢測的目的是從噪聲中提取有用信號，或用一些新技術和新方法來提高檢測系統(tǒng)輸出信號的信噪比。本文簡要分析了常用的微弱信號檢測理論，對小波變換的微弱信號檢測原理進行了進一步的分析。然后提出了微弱信號檢測系統(tǒng)的軟硬件設計，在闡述了系統(tǒng)的整體設計的基礎上，對電路所選芯片的結構和性能進行了簡單的介紹，選用了具有14位分辨率的4路并行A/D轉換器AD7865作為模數轉換器，且選用Xilinx公司的Spartan-3系列FPGA邏輯器件作為控制器，控制整個系統(tǒng)的各功能模塊。同時，利用FPGA設計了先入先出存儲器，充分利用系統(tǒng)資源，降低了外圍電路的復雜度，為電路調試及制板帶來了極大的方便，且提升了系統(tǒng)的采集速度和集成度。系統(tǒng)的軟件設計采用Verilog HDL語言編程，在Xilinx ISE軟件開發(fā)平臺上完成編譯和綜合，并選用ModelSim SE 6.0完成了波形仿真。關鍵詞：微弱信號檢測；信號調理：FPGA：AD7865；Verilog HDL信息時代需要獲取許多有用的信息，多數科學研究及工程應用技術所需的信息都是通過檢測的方法來獲取的。若被檢測的信號非常微弱，就很容易被噪聲湮沒，那么很難有效的從噪聲中檢測出有用信號。微弱信號在絕對意義上是指信號本身非常微弱，而在相對意義上是指信號相對于強背景噪聲而言的非常微弱，也就是指信噪比極低。人們進行長期的研究工作來檢測被噪聲所覆蓋的微弱信號，分析噪聲產生的原因以及規(guī)律，且研究被測信號的特點、相關性以及噪聲統(tǒng)計特性，從而研究出從背景噪聲中檢測有用信號的方法。1微弱信號檢測（Weak Signal Detection）技術2.3.41主要是提高信號的信噪比，從噪聲中檢測出有用的微弱信號。對于這些微弱的被測量（如：微振動、微流量、微壓力、微溫差、弱光、弱磁、小位移、小電容等），大多數都是利用相應的傳感器將微弱信號轉換為微弱電流或者低電壓，再經過放大器將其幅度放大到預期被測量的大小。
標簽： 微弱信號檢測
上傳時間： 2022-06-18
上傳用戶：canderile
