移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
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電子書-數字集成電路物理設計_[陳春章]302頁隨著電子計算機的普及，人 類 社 會 巳 經 進 入 了 信 息 化 社 會 。以集成電路 為代表的微電子技術是信息科學技術的核心技術。集成電路產業是關系經濟 建 設 、社會發展和國家安全的戰略性產業。集成電路技術伴隨著半導體技術、 計算機技術、多媒體技術、移 動 通信等技術的不 斷創新 ，得 到 了 迅猛發展 。從 1958年美國的基爾比發明世界上第一塊集成電路以來，集成電路巳經從初期 的小規模集成電路(SSI)發 展 到 今 天 的系統芯片（SoC)，集成電路一直按摩爾 定律(Moore law )向前演進。集成電路產業包含了相對獨立的集成電路設計、 集成電路加工制造、集成電路封裝測試、集成電路材料、集成電路設備 業等，而 其中的集成電路設計是集成電路產業發展的龍頭。 ^ 近 年 來 ，我國的集成電路產業迅速發展。2000年以來我國的集成電路產 值 年 平均增長率達 到 30%左 右 。堅 持 自 主發展，增強技術創新能力和產業核 心競爭力，掌握集成電路的核心技術，提高具有自主知識產權產品的比重是我 們的歷史性任務。 發 展 集成電路技術的關 鍵 是 培養具 有 創 新 和 創 業 能 力 的專業人 才 ，因此 高質量、較快速度地培養集成電路人才是我們的迫切任務。毫無疑 問 ，大學和 大學老師義不容辭地要擔負起這一歷史責任。2003年 以 來 ，教育部先后在全 國部分重點高校建設了“ 國家集成電路人才培養 基地”，國務院學位委員會又 在 2006年批準設立集成電路工程領域培養工程碩士學位課程，
標簽： 集成電路
上傳時間： 2022-02-20
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5G通信系統中massive-MIMO-FBMC技術的結合概述摘要為了應對第五代移動通信（5G）中更高數據率和更低時延的需求，大規模MIMO （massive multiple-input multiple-output）技術已經被提出并被廣泛研究。大規模 MIMO技術能大幅度地提升多用戶網絡的容量。而在5G中的帶寬研究方面，特別 是針對碎片頻譜和頻譜靈活性問題，現有的正交頻分多址（Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM）技術不可能應對未來的挑戰，新的波形方案需要 被設計出來。基于此，FBMC（filter bank multicarrier）技術由于具有比OFDM低 得多的帶外頻譜泄露而被受到重視，并已被標準推進組IMT-2020列為5G物理層 的主要備選方案之一。 本文首先回顧了5G中波形設計方案（主要是FBMC調制）和大規模多天線系 統（即massive MIMO）的現有工作和主要挑戰。然后，簡要介紹了基于Massive MIMO的FBMC系統中的自均衡性質，該性質可以用于減少系統所需的子載波數 目。同時，FBMC中的盲信道跟蹤性質可以用于消除massive MIMO系統中的導頻 污染問題。盡管如此，如何將FBMC技術應用于massive MIMO系統中的誤碼率、 計算復雜度、線性需求等方面仍然不明確，未來更多的研究工作需要在massive MIMO-FBMC方面展開來。 關鍵詞：大規模MIMO；FBMC；自均衡；導頻污染；盲均衡
上傳時間： 2022-02-25
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家 庭 總 線 是 智 能 家 居 實 現 的 重 要 基 礎 ． 是 住 宅 內 部 的 神 經 系 統 ． 其 主 要 作 用 是 連 接 家 中的各 種 電子 、 電氣 設 備 ． 負責 將 家 庭 內 的 各 種 通 信 設 備 ( 包 括 安 保 、 電話 、 家 電 、 視 聽 設 備 等 )連 接 在 一 起 ． 形 成 一 個 完 整 的家 庭 網 絡 。 日 本 是 較 早 推 動 智 能 家 居 發 展 的 國 家 之 一 ， 它 較 早 地 提 出 了 家庭 總線 系統 (H O m e B u S S Y S t e m ， 簡稱H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 總線 (H B S )研 究會 ． 并 在 郵政省和 通 產 省 的指 導 下 組 成 了H B S 標 準委 員 會 ， 制定 了 日 本 的H B s 標 準 。 按 照 該 標 準 ， H B S 系統 由一 條 同 軸 電 纜 和 4 對 雙 絞 線 構 成 ， 前 者 用 于 傳 輸 圖 像 信 息 ． 后者 用 于 傳輸語 音 、 數據及 控制信 號 。 各 類家用 設 備 與 電氣 設 備 均 按 一 定 方式 與H B S 相 連 ， 這 些 電氣設 備 既 可 以在 室 內進 行 控制 ． 也 可 在異地 通 過 電話進行 遙 控 。 為適 應 大型 居住社 區 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推進協會 又 推 出 了 超級 家庭總 線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 簡 稱S - H B S ) ， 它適 用 于 更 大 的范 圍 ． 因 為一 個S - H B s 系統可 掛接 數千個家庭 內部 網 。 家庭 智能化要 求諸 多家 電和 網絡能夠彼此 相容 ． 總線協 議是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 暢通 ， 家 電才能 “ 聽懂 ” 人 發 出的指令 ， 因此 總線標準 的物理 層 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解決 的重 要 問題 之 一 。 目前 比 較成型 的總線標 準 協 議 主 要 是 美 國公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 協議 、 電子 工 業 協 會 (E I A ) 的C E 總線協 議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 協 議 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 協 議等。 這 些 協 議 各 有 優 劣 。
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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虛擬現實技術的國內外研究現狀與發展-許微虛擬現實技術的國內外研究現狀與發展 許 微 (中國地質大學(武漢) 信息工程學院 ,湖北 武漢 430074) 摘 要 :虛擬現實技術是一門新興邊緣的技術 ,研究內容涉及多個領域 ,應用十分廣泛 ,被公認為是 21 世紀重要的發 展學科以及影響人們生活的重要技術之一。從虛擬現實的概念出發 ,對虛擬現實技術的國內外研究現狀進行了充分論述 , 并展望了虛擬現實的發展趨勢。 關鍵詞 :虛擬現實 ;研究現況 ;發展趨勢 中圖分類號 : F061. 3 文獻標識碼 :A 文章編號 :167223198 (2009) 0220279202 1 虛擬現實 虛擬現實(Virtual Reality ,簡稱 VR) ,又譯為臨境 , 靈 境等。從應用上看它是一種綜合計算機圖形技術、多媒體 技術、人機交互技術、網絡技術、立體顯示技術及仿真技術 等多種科學技術綜合發展起來的計算機領域的最新技術 , 也是力學、數學、光學、機構運動學等各種學科的綜合應用。 這種計算機領域最新技術的特點在于以模仿的方式為用戶 創造一種虛擬的環境 ,通過視、聽、觸等感知行為使得用戶 產生一種沉浸于虛擬環境的感覺 ,并與虛擬環境相互作用 從而引起虛擬環境的實時變化。現在與虛擬現實有關的內 容已經擴大到與之相關的許多方面 ,如“人工現實”(Artifi2 cial Reality) 、“遙在”( Telepresence) 、“虛擬環境”( Virtual Environment) “、賽博空間”(Cyberspace) 等等。 2 國外虛擬現實技術研究現狀 計算機的發展提供了一種計算工具和分析工具 ,并因 此導致了許多解決問題的新方法的產生。虛擬現實技術的 產生與發展也同樣如此 ,概括的國內外虛擬現實技術 ,它主 要涉及到三個研究領域 :通過計算圖形方式建立實時的三 維視覺效果 ;建立對虛擬世界的觀察界面 ;使用虛擬現實技 術加強諸如科學計算技術等方面的應用。 2. 1 VR 技術在美國的研究現狀 美國是虛擬現實技術研究的發源地 ,虛擬現實技術可 以追溯到上世紀 40 年代。最初的研究應用主要集中在美 國軍方對飛行駕駛員與宇航員的模擬訓練。然而 , 隨著冷 戰后美國軍費的削減 ,這些技術逐步轉為民用. 目前美國在 該領域的基礎研究主要集中在感知、用戶界面、后臺軟件和 硬件四個方面。 上世紀 80 年代 ,美國宇航局 (NASA) 及美國國防部組 織了一系列有關虛擬現實技術的研究 ,并取得了令人矚目 的研究成果 ,美國宇航局 Ames 實驗室致力于一個叫“虛擬 行星探索”(VPE) 的實驗計劃。現 NASA 已經建立了航空、
標簽： 虛擬現實
上傳時間： 2022-03-17
上傳用戶：得之我幸78
本設備電氣性能優良，結構堅固，主要組成部分為收信機和整流器。能裝車，且具有人力或獸力搬運的可能。適合于師、團一級或船舶、郵電部門使用。收信的頻率范圍為1.5~30兆赫，分五個波段。可以接收電報和電話。供電為190，200，220，240伏交流電源。收信機采取一次變頻超外差式電路。有二級高頻放大器，三級中頻放大器，中頻頻率為600千赫。中頻通帶有四種，其中3種借助于中頻晶體濾波器得到的。機內尚有可控的抑制脈沖干擾的噪聲抑制電路開關收信機的頻率度盤是用照相法按機刻度的，因此頻率刻度的準確度較高。機內有500千赫晶體校準器用以校準度盤刻度。由于在高波段采用了波段展闊電路，故調諧方便。調諧旋鈕軸與主調可變電容器及頻率度盤由無間隙齒輪傳動因此具有良好的再定度與使用可靠性。收信機由傳動機構的飛輪慣性作用達到快速調諧效果，而由主調電容器比調諧旋鈕軸減速108倍的作用達到慢調的效果。二者是通過同一個旋鈕完成的本收信機結構可靠，機箱底部裝有減震器。（或裝有避震器供裝車使用）故能經受顛簸沖擊振動長途運輸的考驗。由于中頻回路是密封的，高頻電感與波段開關板等經過良好的處理工藝，在電路上則采取溫度補償等措施，使收信設備能在低溫、高溫及潮濕的條件下使用。機箱及底座均用鋁板制成，減輕了收信機的重量。收信機還具有音頻，自動增益控制，半雙工等輸出線。輸出端可接二副TA4低阻抗耳機。整流器內用硅二極管作整流，還具有穩流燈絲及穩壓電路。本設備使用的電子器件如下：
標簽： 短波接收機
上傳時間： 2022-03-29
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此論文采用微處理器 (單片機 89C52、205I)實現小 汽車 的 門功往返井達到時間的精確控制 、起始位置的準確定位 信號 榆測部分采用抗 1擾能力強的光 電檢測電路硬 數字接 口；執 行機構采用脈寬 嗣制 (PWMj技術實現對電機的精確控制 ； 展電路實現對距離 、時問 、速度的檢測與顯示 軟件部 分采用 匯編段 C語言進稈模塊 化編程使系統 更加 完善 與合理。
上傳時間： 2022-06-03
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單片機是通過將大量外圍設備和CPU集成在一個芯片中，使計算機系統更小，更容易集成進復雜的而對體積要求嚴格的控制設備當中。它靠程序運行的，并且程序是可以修改，通過不同的程序實現不同的功能。將單片機技術和射頻卡技術有效地結合起來，必然給社會的發展帶來巨大的效益。對比磁卡系統，單片機系統的安全性和保密性更高，操作方便，快速。卡片可擴展其它應用，而且一張卡片可以用于多個不同應用行業。本設計開發了一個簡易實用的基于單片機的射頻卡繳費系統。主要設計思路是通過讀寫模塊讀取射頻卡中的用戶信息，傳送到單片機進行處理，信息將送液晶顯示模塊顯示，同時經過串行通信模塊與PC實現信息交換與資料管理。系統設計的廣展和配置應遵循以下原則，選擇典型電路，為硬件系統的標準化、模塊化打下良好的基礎：系統擴展與外圍設備的配置水平應充分滿足應用系統的功能要求，并留有適當余地，以便進行二次開發；硬件結構應結合應用軟件方案一并考慮。硬件結構與軟件方案會產生相互影響，考慮原則是：軟件能實現的功能盡可能由軟件實現，以簡化硬件結構。本設計將分成緒論，系統介紹，系統硬件設計，系統軟件設計，系統仿真測試，共五個部分。其中，緒論部分概述本設計的背景意義及本課題研究的內容；系統硬件設計是本設計的主要部分，包括AT89C52，ZLG500A和LCD12864等各功能模塊及元器件的作用和原理，電路設計；系統軟件設計主要簡述上位機的界面設計軟件VB的特點和所使用的主要控件或函數，及其界面功能和界面程序框圖；系統仿真測試主要是使用軟件仿真測試，展示系統的功能和作用。
上傳時間： 2022-06-17
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隨著材料工業的迅速民展，其中以重量輕、摩擦力小、耐腐蝕、易加工的塑料及其金屬的復合材料的應用受到人們的重視。塑料的各種制品，已滲透到人們日常生活的各個領域，同時也被廣泛應用到航空、船舶、汽車、電器、包裝、玩具、電子、紡織等行業。然而，由于注塑工藝等因素的限制，在相當一部分形狀復雜的塑料制品不能一次注塑成型，這就需要粘接，而沿用多年的塑料粘接和熱合工藝又相當落后，不僅效率低，且粘接劑還有一定的毒性，引起環境污染和勞動保護等問題。傳統的這種工藝已不能適用現代塑科工業的發展需要，于是一種新穎的塑料加工技術--超聲波塑料焊接以其高效、優質、美觀、節能等優越性脫穎而出。超聲波塑料焊接機在焊接塑料制品時，即不要填加任何粘接劑、填料或溶劑，也不消耗大量熱源，具有操作簡便、焊接速度快、焊接強度高、生產效率高等優點。因此，超聲波焊接技術越來越廣泛地獲得應用。
標簽： 超聲波塑料焊接機
上傳時間： 2022-06-21
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EtherCAT 是一利1應用于工廠向動化和| 流程向動化領域的實時工業以太網現場總線協議，是工業通信網絡國際標準IEC6 11 58 和IEC6 1784 的組成部分。本書介紹了: 實時工業以太網技術進展、EtherCA丁系統組成原理、EtherCA丁協議、從站專用集成電路芯片ETIIOO 、ETllOO 從站硬件設計實例、EtherCAT 用于伺?f?驅動器控制應用協議CoE 利、So E 、Windows XP 操作系統下EtherCAT主站驅動程序設計、基于微處理器的EtherCAT 從站驅動程序設計和| 開發實例。本書可作為工業向動化和| 計算機控制專業研究生教材或教學參考書，亦可作為EtherCAT 協議開發技術人員的工具書。
上傳時間： 2022-07-04
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