嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制 ，去
除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的
運動控制接口及驅動模塊．同時 ，設計了多傳感器數據融合 、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智
能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實
時性強、可靠性高等優點．
關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction)
隨著計算機技術 的快 速發展 ，機器 人技術也得
到了飛速發展．然而 ，現有機器人系統在硬件 和軟件
開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題．
它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows
2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統 主要
存在以下一些缺點 ：
(1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實
時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的
Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要
求． ．
(2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系
統存在的一個 問題就是 系統 的冗余大、開放性擴展
基金項 目：國家 自然科學基金 資助項 目(60475036)
收稿 日期 ：2005—05—16
性差，系統適用于特定的應用 ，不便于在硬件和軟件
上進行擴展和剪裁．
(3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依
賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統 間移植．
(4)缺少友好的人機交互界面．
2 系統概述(System description)
為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要
開發“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式
智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
標簽：
嵌入式
智能機器人
上傳時間：
2022-02-12
上傳用戶：zhaiyawei
