近年來，TWS耳機市場快速發展，用戶量井噴！隨之而來的是，消費者對產品的功能要求也越來越高，普通的TWS耳機產品已經不足以滿足消費者的需求，定制特殊化的產品，成為了廠商能否在TWS耳機市場的重要因素。永嘉微電科技專業定制觸摸觸控方案，也在這關鍵的時刻，為大家帶來有意義的解決方案。 深圳市永嘉微電科技有限公司新出幾款TWS藍牙耳機觸摸觸控方案： 1：入耳檢測觸摸方案，替代原有光感+觸摸，只需一顆觸摸IC就可解決入耳檢測，性能穩定，為用戶節約成本，提高產品效益。以下是【蘋果AirPods耳機】的簡介：當 AirPods 戴入耳中時，它們可以立即感知，隨后接收來自設備的音頻。AirPods 還會在從耳中取出一只耳機時暫停和恢復播放，當同時取出兩只耳機時，它會停止播放而不會恢復。當打開“自動人耳檢測”但沒有佩戴 AirPods 時，音頻會通過您設備的揚聲器播放 2：入耳檢測+單按鍵觸摸開關，替代原有的傳統按鍵功能，并新增了入耳檢測功能。觸摸多功能定制方案，體積超小，成本低廉，適合藍牙耳機新方案設計！ 3: 入耳檢測方案+單按鍵觸控開關+側面滑條觸摸滑動功能 (調節音量大小等等……) VKD233DS概 述 VKD233DS是單按鍵觸摸檢測芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，便于藍牙耳機設計，此觸摸檢測芯片內建穩壓電路, 提供穩定的電壓給觸摸感應電路使用, 工作電壓 2.4V ~ 5.5V，穩定的觸摸檢測效果可以廣泛的滿足不同應用的需求,此觸摸檢測芯片是專為取代傳統按鍵而設計, 觸摸檢測 PAD 的大小可依不同的靈敏度設計在合理的范圍內, 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應用上的特性。輸出響應時間大約為快速模式下 46mS @VDD=3V，提供更長輸出時間約 16 秒(±35% @ VDD=3.0V) VKD233DR概 述 VKD233DR VinTouchTM 是單按鍵觸摸檢測芯片, 封裝體積超小，為DFN6 2*2mm體積，此觸摸檢測芯片內建穩壓電路, 提供穩定的電壓給觸摸感應電路使用,穩定的觸摸檢測效果可以廣泛的滿足不同應用的需求,此觸摸檢測芯片是專為取代傳統按鍵而設計, 觸摸檢測 PAD 的大小可依不同的靈敏度設計在合理的范圍內, 低功耗與寬工作電壓, 是此觸摸芯片在 DC 或 AC 應用上的特性。輸出響應時間大約為低功耗160ms@VDD=3V VKD233DB概述 VKD233DB TonTouc是單按鍵觸摸檢測芯片，封裝為：SOT23-6，此觸摸檢測芯片內建穩壓電路，提供穩定的電壓給觸摸感應電路使用，穩定的觸摸檢測效果可以廣泛的滿足不同應用的需求，此觸摸檢測芯片是專為取代傳統按鍵而設計，觸摸檢測PAD的大小可依不同的靈敏度設計在合理的范圍內，低功耗與寬工作電壓，是此觸摸芯片在DC或AC應用上的特性 入耳檢測是隨著TWS耳機而興起的一個黑科技。這一功能目前已被很多高端TWS耳機所采用，它能給使用者帶來非常人性化的使用體驗，當你戴上耳機時，音樂繼續播放；當你取下耳機時，音樂暫停播放。入耳檢測帶來的智能體驗非常受消費者的歡迎。這一功能不只提供了便利性，還能有效的節省電量，為耳機增加使用時間。型號功能請我司專員了解，謝謝支持！專業觸摸芯片定制方案！ 藍牙耳機單鍵觸摸一般絲印都是223B，223EB或者233DB，233DH之類的吧 這個都是元泰VINTEK品牌的，你可以搜索一下，比如單鍵觸摸型號有：VKD223EB（普通新版本）,VKD233B,VKD233DB（內置LDO的觸摸IC）,VKD233DH（16秒自動復位的觸摸IC，內置LDO）等等，還有多按鍵的IC. VKD233DS和VKD233DR（2mm*2mm超小體積超薄封裝DFN-6，目前市面最小封裝體積觸摸芯片，適合藍牙耳機，智能手環，指紋鎖等小產品設計開發?。┦荲INTEK元泰目前的質量和口碑以及性價比較高的新款觸摸IC。相關資料也可以搜索查找。
上傳時間： 2020-01-08
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內容簡介 介紹了一般微處押器核鮒設計原理、基于微處邦器核的SoC設計的其本機念甜方法,通過對ARM系列處理器核和 CPU核的詳小描述,說明微處理器及外接口的設計原理和方法。同時也綜述了ARM系列她理器核和最新ARM核的 研發戰果以政ARM和Thmb踹積模型,對SC設計中涉及到的行儲器層次、 Cache存儲器管誣、片上總線片|:調和 產品測試等主要間黥進行了論述。在此基礎上給出了幾個基于ARM核的SoC嵌人式應用的實例。最后對基于異步設計 的ARM核 AMCLET及異步SUC子系統 AMUlET3打的研究進行了介紹 木書的特點是將基于ARM微處理器核的SC設計和實際恢人式系統的應用集成于一體,對于基于ARM核的S設計 和嵌λ式系統開發者來說是一本很好的參考手冊?？捎米饔嬎銠C科學拉術與應用電氣T程、電∫科學與技術專業科牛及碩 研究生的教材,也可作為從事集成電路設計的[程技術人員、于ARM的嵌入式系統應用開發技術入員的參考書。
上傳時間： 2020-04-02
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基于C51單片機步數檢測計步器無線藍牙上傳設計畢業論文文檔資料摘要計步器是一種頗受歡迎的日常鍛煉進度監控器，可以激勵人們挑戰自己，增強體質，幫助瘦身。早期設計利用加重的機械開關檢測步伐，并帶有一個簡單的計數器。晃動這些裝置時，可以聽到有一個金屬球來回滑動，或者一個擺錘左右擺動敲擊擋塊。 計步器功能可以根據計算人的運動情況來分析人體的健康狀況。而人的運動情況可以通過很多特性來進行分析。與傳統的機械式傳感器不同，ADXL345是電容式三軸傳感器，由它捕獲人體運動時加速度信號，更加準確。信號通過低通濾波器濾波，由單片機采集數據。軟件采用自適應算法實現計步功能，減少誤計數，更加精確。選用單片機STC89C52作為系統控制芯片，通過藍牙模塊把單片機處理的數據傳輸到手機APP上，這樣更能清楚看到檢測的效果。整機工作電流只有1-1.5mA，實現超低功耗。采集的步數，路程，卡路里及運動狀態用手機APP顯示。關鍵字：單片機；三軸傳感器；電源；APP第二章 方案的設計與論證2.1控制方案的確定本設計由STC89C52單片機最小系統+ADXL345加速度傳感器電路+藍牙模塊電路+LED燈電路+電源電路組成。 2.2控制方式的選擇2.2.1 單片機芯片的選擇方案一采用可編程邏輯器件CPLD作為控制器，CPLD可以實現各種復雜的功能、規模大、密度高、體積小、穩定性高、I/O資源豐富、易于進行功能擴展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統的處理速度，適合作為大規模控制系統的控制核
上傳時間： 2021-10-19
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194個Protel99ses設計經典電路原理圖PCB工程文件合集，可以做為你的學習設計參考1820溫度采集.ddb2003院電子競賽.ddb2005CCTVROBOT.ddb2051流水燈.ddb232通信電路.ddb300M射頻遙控電路.ddb458通信.ddb4X4動態掃描鍵盤.ddb4X4鍵盤.ddb51單片機最小系統.ddb555延時關燈.ddb61A板電路原理圖.DDB8人表決器.ddbADC0832.DDBaltra下載電纜.DDBARM7MP3.ddbARMPower.ddbAtmega128.DDBATMEGA162.ddbATmega8最小系統板.ddbAVR.LibAVRJTAG.ddbAVR_KIT_MAINBOARD_v23_M2_OUT.DDBAVR_OSD.DDBAVR下載器.DDBBH1417+2051.DDBC2051紅外遙控器.DdbCCD_control_1.ddbCLAADD8S.DDBCOM-RS232.ddbcommon.ddbdatacollector.ddbdds-huang1.ddbDDS_FPGA.ddbDDS_FPGA_OK.ddbDS12887.DDBFPGA-10K10單片機配置.DDBFPGA下載線.DdbGpro--桂電燒.DDBhuangqin.ddbhuangqin_2007-11-20.ddbI2C脈寬調制器.ddbICL7107.DDBIDE-TO-USB.ddbISP下載線.Ddbj113與k399功放.ddbLED電子鐘.ddbLIJING.ddbLM3886功率放大器.DdbLM3S101核心板.ddbLPC2131pack.DdbLPC2292.ddbMAX7219.DDBMCU-Control.DDBOLED.ddbPCB1.DDBPCB11.DDBPCM語音編解碼.ddbPC紅外遙控器.ddbPT2262_PT2272無線收發-OK.DdbPT2262_PT2272無線收發.DdbPWM電機驅動.ddbRTL8019網卡.ddbSD_CARD_99SE.DDBTC1297功放.ddbTDA2004功放.ddbTDA2030功放.ddbTDA7240 功放.ddbTDA7294.ddbTDA7294功放.ddbtest.ddbWIGGLE.DDB三極管動態LED.ddb串行LCD驅動.Ddb串行顯示模塊.ddb串行點陣LCD.ddb串行鍵盤165-完成.ddb串行鍵盤165.ddb主控板.DDB主控板1.DDB交通燈交通燈.ddb低頻功率放大器.ddb信號號發生器.ddb光控變色蠕蟲.ddb八路AD.ddb具有看門狗的單片機電機控制.ddb冷光電源.ddb出租車計費器.ddb單片機在線編程板-下載板.Ddb單片機編碼-機器人.Ddb單片機編碼2-機器人.Ddb單片機解碼-機器人.Ddb單片機解碼2-機器人.Ddb參考電路.DDB雙15V+5V穩壓電源.ddb雙穩壓電源.Ddb基于1302的萬年歷8951.ddb基于M16的信號采集系統.ddb基于MC145170的調頻鎖相環收音機.Ddb聲控延時燈.ddb多功能定時器.ddb多功能編程器.ddb完美的編程器.DDB巡線板.DDB常用封裝庫1.Ddb常用庫元件.Ddb廣西電子競賽.ddb序列號發生器.ddb彩電待機節電器.DDB微機綜合設計.ddb手機.DDB打印專用.Ddb控制板.DDB搜球機.ddb搜球機_完成.ddb搜球機通信電路.ddb放大器.DDB教室燈控制器.ddb數字電位器.Ddb數字鐘1.ddb數控電壓表.ddb數控電源.DDB數控直流電流源.ddb數碼管1.DDB數碼音響修改完成無線串口通信.ddb無線報警器.ddb智能充電器--OK.ddb智能充電器-huang.DDB智能車--完成.ddb最簡單的AVR編程器模電實驗.ddb步進電機控制-修改版.DDB水開報警器.ddb水溫控制器.ddb汽車防盜器.ddb波形發生器1.Ddb波形發生器1完成.Ddb渦流測厚儀渦流測厚儀-8位低精度.ddb渦流測厚儀.ddb液體點滴速度監控裝置.ddb溫度定時巡檢系統.ddb溫濕度控制.ddb濾波器.ddb激光測液位.Ddb電機伺服控制.ddb電機控制電路.ddb電機驅動模塊.ddb電源.ddb電話報警器.ddb直接合成信號發生器.ddb看門狗MAX813L.ddb穩壓電源.ddb簡易51單片機編程器簡易無線紅外耳機.ddb簡易編程器-盧打印.DDB簡易編程器-黃.Ddb簡易頻率特性測試儀.ddb精密光電放大器0.ddb精密光電放大器1-黃.ddb精密恒流源數控部分.ddb精密放大器1.ddb紅外發射器.ddb紅外循跡.ddb紅外接收頭放大與整形電路.ddb紅外控制燈.ddb紅外線光控開關.ddb紅外遙控數字鐘.Ddb紅外遙控電子鐘.ddb耳機放大器.ddb自制PIC單片機編程器電路.DDB自適應巡線板.ddb舞蹈機器人.ddb調光電路.ddb通用放大器-錯誤.Ddb通用放大器.Ddb鐵人三項.ddb鎖相環函數發生器-修改.Ddb鎖相環函數發生器-原版.Ddb鎖相環函數發生器_優化版.ddb鎖相環電機穩速.ddb頻率計.ddb高精度信號放大與采集器.ddb高精度頻率計.ddb
標簽： protel99ses 電路 原理圖 pcb
上傳時間： 2021-10-25
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計數器電路觸發器編碼器譯碼器邏輯門數電電路Multisim仿真源文件20個合集:100進制電路測試.ms10100進制電路測試.ms10 (Security copy)74LS161測試電路.ms1074LS161測試電路.ms10 (Security copy)74LS192電路.ms1074LS192電路.ms10 (Security copy)D觸發器到T'觸發器測試.ms10D觸發器到T'觸發器測試.ms10 (Security copy)D觸發器測試電路.ms10D觸發器測試電路.ms10 (Security copy)JK觸發器變為T觸發器測試.ms10JK觸發器變為T觸發器測試.ms10 (Security copy)JK觸發器測試.ms10JK觸發器測試.ms10 (Security copy)RS基本觸發器測試.ms10RS基本觸發器測試.ms10 (Security copy)任意進制電路設計74LS160.ms10任意進制電路設計74LS160.ms10 (Security copy)四人表決器.ms10四人表決器.ms10 (Security copy)奇偶校驗電路(Parity.pdf奇偶校驗電路.ms10奇偶校驗電路.ms10 (Security copy)搶答器.ms10搶答器.ms10 (Security copy)火災報警.ms10火災報警.ms10 (Security copy)簡易密碼鎖設計.ms10簡易密碼鎖設計.ms10 (Security copy)簡易測頻儀.ms10簡易測頻儀.ms10 (Security copy)簡易秒表電路.ms10簡易秒表電路.ms10 (Security copy)編碼器74LS148D.ms10編碼器74LS148D.ms10 (Security copy)譯碼器電路.ms10譯碼器電路.ms10 (Security copy)邏輯門.ms10邏輯門.ms10 (Security copy)
上傳時間： 2021-10-27
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四路20秒聲光顯示計分搶答器Multisim14仿真源文件+設計文檔資料摘要數字搶答器由主體電路與擴展電路組成。優先編碼電路、鎖存器、譯碼電路將參賽隊的輸入信號在顯示器上輸出；用控制電路和主持人開關啟動報警電路，以上兩部分組成主體電路。通過定時電路和譯碼電路將秒脈沖產生的信號在顯示器上輸出實現計時功能，構成擴展電路。經過布線、焊接、調試等工作后數字搶答器成形。關鍵字：開關陣列電路；觸發鎖存電路；解鎖電路；編碼電路；顯示電路一，設計目的本設計是利用已學過的數電知識，設計的4人搶答器。（1）重溫自己已學過的數電知識；（2）掌握數字集成電路的設計方法和原理；（3）通過完成該設計任務掌握實際問題的邏輯分析，學會對實際問題進行邏輯狀態分配、化簡；（4）掌握數字電路各部分電路與總體電路的設計、調試、模擬仿真方法。二，整體設計（一）設計任務與要求：1.搶答器同時供4名選手或4個代表隊比賽，分別用4個按鈕S0 ~ S3表示。2.設置一個系統清除和搶答控制開關S，該開關由主持人控制。3.搶答器具有鎖存與顯示功能。即選手按動按鈕，鎖存相應的編號，并在LED數碼管上顯示，同時揚聲器發出報警聲響提示。選手搶答實行優先鎖存，優先搶答選手的編號一直保持到主持人將系統清除為止。4.參賽選手在設定的時間內進行搶答，搶答有效，定時器停止工作，顯示器上顯示選手的編號和搶答的時間，并保持到主持人將系統清除為止。5.如果定時時間已到，無人搶答，本次搶答無效。（二）設計原理與參考電路搶答器的組成框圖搶答器的一般組成框圖如下圖所示。它主要由開關陣列電路、觸發鎖存電路、解鎖電路、編碼電路和顯示電路等幾部分組成。
上傳時間： 2021-11-06
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RFID讀卡模塊RC522串口讀寫器13.56mhz ic卡設計射頻模塊串口文檔資料+Rc522Manager上位機API工具軟件1).MF RC522 是應用于 13.56MHz 非接觸式通信中高集成度讀寫卡系列芯 片中的一員。是 NXP 公司針對“三表”應用推出的一款低 電壓、低成本、 體積小的非接觸式讀寫卡芯片，是智能儀表和便攜 式手持設備研發的較好 選擇。 2).MF RC522 利用了先進的調制和解調概念，完全集成了在 13.56MHz 下 所有類型的被動非接觸式通信方式和協議。支持 ISO14443A 的多層應用。 其內部發送器部分可驅動讀寫器天線與ISO 14443A/MIFARE卡和應答機的通 信，無需其它的電路。接收器部分提供一個堅固而有效的解調和解碼電路， 用于處理 ISO14443A 兼容的應答器信號。數字部分處理 ISO14443A 幀和錯 PcdAnticoll(unsigned char *pSnr) //防沖撞 0101：PcdSelect(unsigned char *pSnr) //卡片選擇 0110：PcdAuthState(unsigned char auth_mode,unsigned char addr,unsigned char *pKey,unsigned char *pSnr) //驗證卡片密碼 0111：PcdRead(unsigned char addr,unsigned
上傳時間： 2021-12-22
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神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 ?；?網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
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嵌入式智能機器人平臺研究摘 要：針對傳統工業機器人采用的封閉式結構的局限性，在WindowsCE．NET系統基礎上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機器人平臺．該智能機器人系統具有移動機器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運動控制接口及驅動模塊．同時 ，設計了多傳感器數據融合 、軌跡規劃、運動控制、無線網絡通信 、圖形人機界面等智 能機器人的測試軟件和應用模塊．該智能機器人平臺具有模塊化、易擴展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實 時性強、可靠性高等優點． 關鍵詞：智能機器人平臺；WindowsCE．NET；實時控制；自主機器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機技術 的快 速發展 ，機器 人技術也得 到了飛速發展．然而 ，現有機器人系統在硬件 和軟件 開發方面雖然已經趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統…．這些機器人系統 主要 存在以下一些缺點 ： (1)系統的實時性差．機器人控制系統是一個實 時性要求非常高的控制系統，作為一般桌面應用的 Windows和 Linux操作系統很難達到高實時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴展性差．常見的機器人控制系 統存在的一個 問題就是 系統 的冗余大、開放性擴展 基金項 目：國家 自然科學基金 資助項 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統適用于特定的應用 ，不便于在硬件和軟件 上進行擴展和剪裁． (3)軟件的獨立性差．軟件結構及其邏輯結構依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統 間移植． (4)缺少友好的人機交互界面． 2 系統概述(System description) 為促進當前智能機器人研究和應用，迫切需要 開發“具有開放式結構 的、模塊化 、標準化 的嵌 入式 智能機器人平臺”．這種智能機器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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基于人工神經網絡實現智能機器人的避障軌跡控制摘 要：利用人工神經網絡中的二級 BP網。模擬智能機器人的兩控制參數(左 、右輪速)間的函數關系。實現避 障軌跡為圓弧或橢圓弧的軌跡控制 。并且通過調整橢圓長、短軸大小。能實現多個及多層障礙物的避障控制．該方法 的突出特點是方法簡單、算法容易實現 。使機器人完成多個及多層避障動作時。不滯后于動態環境里其它機器人(障 礙物)位置的變化．在仿真實驗中。取得了理想的效果． 關鍵詞；BP神經網絡I多個及多層避障控制I橢圓軌跡1 弓I言(Introduction) 在機器人中，避障軌跡的生成是一個重要的問 題．對于不確定的動態環境下的實時避障軌跡生成， 是較為困難的．有關這方面的研究，目前已有許多方 法．一些神經網絡模型被設計出來，產生實時的軌跡 生成．文獻113[23提供的神經網絡模型產生的軌跡 生成僅能處理在靜態環境下及假設空間中沒有障礙 物的情況．[3]提供的神經網絡模型，能為智能機器 人產生導航的避障軌跡，然而模型在計算上相當復 雜．文獻[43提供了Hopfield神經網絡模型，能在動 態環境下產生時實的避障軌跡生成，并在文獻[5] 中，嚴格證明了因該方法生成的軌跡沒有遭受局部 極小點逃離問題．并且文獻[63用兩個神經網絡層疊 加起來，每層構造相似于[43中的網絡結構．它是利 用第二層網絡來發現下一個機器人位置的無監督模 型，然而它卻加倍了計算量，盡管文獻[4，6]提供的 方法能在動態環境下，產生時實避障軌跡，但都具有 較慢的運動速度，在快速變化的環境下不能恰當地 完成動作執行，因為機器人要比較好地完成避障動 作，必須不能滯后于障礙物動作變化
上傳時間： 2022-02-12
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