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機(jī)器人軌跡跟蹤matlab源代碼

  • 光伏并網(wǎng)逆變器的定頻滯環(huán)電流控制新方法

    提出一種用于光伏發(fā)電系統(tǒng)與公用電網(wǎng)并網(wǎng)的逆變器定頻滯環(huán)電流控制新方法, 該方法首先基于電網(wǎng)線電壓空間矢量將復(fù)平面分為6 個(gè)扇區(qū), 在每個(gè)扇區(qū)內(nèi)實(shí)現(xiàn)兩相開關(guān)解耦分別控制相應(yīng)的線電流; 然后, 在控制相的下一個(gè)線電流誤差周期到來時(shí), 計(jì)算并調(diào)節(jié)下一周期的滯環(huán)寬度以達(dá)到定頻滯環(huán)電流跟蹤, 改善輸出電流波形, 提高控制精度。該方法的主要特點(diǎn)是不需要額外的模擬電路便可以實(shí)現(xiàn)開關(guān)頻率的穩(wěn)定。利用Matlab 進(jìn)行建模, 仿真結(jié)果證明了該方法對穩(wěn)定滯環(huán)開關(guān)頻率是有效的, 同時(shí)也表明該方法應(yīng)用于光伏并網(wǎng)逆變器是可行的。

    標(biāo)簽: 光伏并網(wǎng) 逆變器 定頻 電流控制

    上傳時(shí)間: 2013-10-28

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  • 實(shí)用單片機(jī)系統(tǒng)MS3.21程序分析

    實(shí)用單片機(jī)系統(tǒng)是基于MCU8051硬件平臺下開發(fā)的一款操作平臺,它不是一個(gè)操作系統(tǒng),而是一個(gè)操作平臺,主要借鑒了操作系統(tǒng)、手機(jī)的一些概念,比如消息機(jī)制、系統(tǒng)時(shí)鐘、軟件定時(shí)器、平臺等概念。 實(shí)用單片機(jī)系統(tǒng)的核心理念是:在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的硬件基礎(chǔ)上(如8051,avr,arm等)擴(kuò)展一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的軟件平臺,把常規(guī)項(xiàng)目常用的一些功能如串口通訊、串口調(diào)試、系統(tǒng)定時(shí)器、軟件定時(shí)器、按鍵界面處理等通過消息機(jī)制組織起來,形成一個(gè)完整的系統(tǒng)。當(dāng)一個(gè)特定的項(xiàng)目需要增加或者刪除一項(xiàng)具體的功能時(shí),只需要在平臺上增加或者去掉相應(yīng)的功能即可,這樣項(xiàng)目不需要每次重新構(gòu)思架構(gòu),也不需要從零開始,并且原有的系統(tǒng)通過各個(gè)項(xiàng)目沉淀后,更加穩(wěn)定可靠,這就是平臺的概念,它不是各個(gè)子函數(shù)的集合。 相對于現(xiàn)在的很多人把RTOS操作系統(tǒng)應(yīng)用于MCU來說,往往只為了實(shí)現(xiàn)任務(wù)的調(diào)度轉(zhuǎn)換而不考慮功能的實(shí)用、易用性,此外因其較高的資源占用性導(dǎo)致其不適合在MCU類低資源的嵌入式平臺應(yīng)用,MS系統(tǒng)相對于這些RTOS來說,首先還是保留了編程者的常規(guī)前后臺思維,但又加了一些RTOS的優(yōu)點(diǎn),如軟件定時(shí)器實(shí)現(xiàn)的時(shí)間片任務(wù)系統(tǒng),類似RTOS的任務(wù),其次為編程者實(shí)現(xiàn)了整個(gè)程序的框架和一些常用的函數(shù)及接口功能如按鍵、串口、時(shí)鐘等,讓編程者把精力放在跟項(xiàng)目相關(guān)的地方,甚至不需要關(guān)心所用MCU的寄存器配置,再次就是代碼非常簡單,容易學(xué)習(xí),尤其是建議大家采用SourceInsight查看程序,遠(yuǎn)比keil編輯器的功能強(qiáng),它是C語言下最好的編輯器。而MS3.21版本,建議大家直接在Keil的軟件仿真器下運(yùn)行學(xué)習(xí)。 MS資料可以從以下網(wǎng)址下載:http://www.study-bbs.com/thread-46471-1-1.html讀者有什么疑問也可以在這個(gè)版面提問,作者將盡力解釋。目前MS3.21版本增加了一個(gè)GUI操作框架,相比目前已有的GUI更加簡單易懂,利用一個(gè)函數(shù)指針代替了復(fù)雜的狀態(tài)機(jī),每一個(gè)界面由一個(gè)界面建立函數(shù)和一個(gè)執(zhí)行函數(shù)構(gòu)成即可。

    標(biāo)簽: 3.21 MS 用單片機(jī)

    上傳時(shí)間: 2013-10-29

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  • STC89C5X單片機(jī)“看門狗”原理、詳細(xì)說明和演示程序

    “看門狗定時(shí)器”是這樣一種東西,從功能上說它可以讓微控制器在意外狀況下(比如程序陷入死循環(huán))重新回復(fù)到系統(tǒng)上電狀態(tài),以保證系統(tǒng)出問題的時(shí)候重啟一次。就跟我們用電腦一樣,死機(jī)了你就按一下reset鍵重啟一次電腦,看門狗就是負(fù)責(zé)干這個(gè)事兒的。它是52單片機(jī)增加的一個(gè)功能,以前Intel 8031、……、AT89C51時(shí)代單片機(jī)片內(nèi)都沒有“看門狗”功能,需要我們外擴(kuò)看門狗芯片,比如X5045。 很多人初次接觸丌太理解怎么用,書上也講的含含糊糊,故意說的很復(fù)雜很玄妙(可能是現(xiàn)在寫書人的通病,生怕寫的簡單的別人覺得他沒水平)。其實(shí)要是說明白點(diǎn):“看門狗”就是一個(gè)計(jì)數(shù)器,由于位數(shù)有限計(jì)數(shù)器能夠裝的數(shù)值是有限的(比如8位的最多裝256個(gè)數(shù)、16位的最多裝65536個(gè)數(shù)),從開啟“看門狗”那刻起,它就開始丌停的數(shù)機(jī)器周期,數(shù)一個(gè)機(jī)器周期就計(jì)數(shù)器加1,加到計(jì)數(shù)器盛丌下了(術(shù)語叫溢出)就就產(chǎn)生一個(gè)復(fù)位信號,重啟系統(tǒng)。

    標(biāo)簽: STC 89C 89 5X

    上傳時(shí)間: 2013-11-11

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  • 基于S3C2440A的銀行評價(jià)器的設(shè)計(jì)

    提出了一種以S3C2440A為核心處理器的銀行評價(jià)器的設(shè)計(jì)方案,并結(jié)合XILINX公司的XL95144XL型CPLD,輔助S3C2440A,實(shí)現(xiàn)該銀行評價(jià)器的各部分功能以及系統(tǒng)信號之間的相互協(xié)調(diào)。該評價(jià)器在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上采用液晶屏顯示,代替了以往簡單的數(shù)碼管電路的顯示模式,在視覺上給人以全新的享受。同時(shí),評價(jià)器增加了新的網(wǎng)絡(luò)供電方式,只要將評價(jià)器連接上網(wǎng)絡(luò)就可以正常工作,方便了客戶的使用。總之,此款銀行評價(jià)器采用了嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,大大豐富了系統(tǒng)功能,實(shí)現(xiàn)一個(gè)銀行評價(jià)器設(shè)計(jì)的新突破。 Abstract:  S3C2440A of SamSung company is the core component of the embedded system. A design of bank assessor based on S3C2440A was provided in this paper. It used XL95144XL combined with S3C2440A to realize all the functions and coordination with system signals. This bank assessor used LCD to display instead of the former simple digital display and provided a new seusuous enjoment. Meanwhile,it provided a new method of network power supply,that the bank assessor could regularly work once it connected to the network,which is convenient for customers to use. In a word,this assessor takes embedded system,enriches the system’s functions and reclizes a new breakout.

    標(biāo)簽: S3C2440A

    上傳時(shí)間: 2013-11-03

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  • 基于OMAP1510的mp3播放器設(shè)計(jì)

      第一章 序論……………………………………………………………6   1- 1 研究動機(jī)…………………………………………………………..7   1- 2 專題目標(biāo)…………………………………………………………..8   1- 3 工作流程…………………………………………………………..9   1- 4 開發(fā)環(huán)境與設(shè)備…………………………………………………10   第二章 德州儀器OMAP 開發(fā)套件…………………………………10   2- 1 OMAP介紹………………………………………………………10   2-1.1 OMAP是什麼?…….………………………………….…10   2-1.2 DSP的優(yōu)點(diǎn)……………………………………………....11   2- 2 OMAP Architecture介紹………………………………………...12   2-2-1 OMAP1510 硬體架構(gòu)………………………………….…12   2-2.2 OMAP1510軟體架構(gòu)……………………………………...12   2-2.3 DSP / BIOS Bridge簡述…………………………………...13   2- 3 TI Innovator套件 -- OMAP1510 ……………………………..14   2-2.1 General Purpose processor -- ARM925T………………...14   2-2.2 DSP processor -- TMS320C55x …………………………15   2-2.3 IDE Tool – CCS …………………………………………15   2-2.4 Peripheral ………………………………………………..16   第三章 在OMAP1510上建構(gòu)Embedded Linux System…………….17   3- 1 嵌入式工具………………………………………………………17   3-1.1 嵌入式程式開發(fā)與一般程式開發(fā)之不同………….….17   3-1.2 Cross Compiling的GNU工具程式……………………18   3-1.3 建立ARM-Linux Cross-Compiling 工具程式………...19   3-1.4 Serial Communication Program………………………...20   3- 2 Porting kernel………………………………………………….…21   3-2.1 Setup CCS ………………………………………….…..21   3-2.2 編譯及上傳Loader…………………………………..…23   3-2.3 編譯及上傳Kernel…………………………………..…24   3- 3 建構(gòu)Root File System………………………………………..…..26   3-3.1 Flash ROM……………………………………………...26   3-3.2 NFS mounting…………………………………………..27   3-3.3 支援NFS Mounting 的kernel…………………………..27   3-3.4 提供NFS Mounting Service……………………………29   3-3.5 DHCP Server……………………………………………31   3-3.6 Linux root 檔案系統(tǒng)……………………………….…..32   3- 4 啟動及測試Innovator音效裝置…………………………..…….33   3- 5 建構(gòu)支援DSP processor的環(huán)境…………………………...……34   3-5.1 Solution -- DSP Gateway簡介……………………..…34   3-5.2 DSP Gateway運(yùn)作架構(gòu)…………………………..…..35   3- 6 架設(shè)DSP Gateway………………………………………….…36   3-6.1 重編kernel……………………………………………...36   3-6.2 DEVFS driver…………………………………….……..36   3-6.3 編譯DSP tool和API……………………………..…….37   3-6.4 測試……………………………………………….…….37   第四章 MP3 Player……………………………………………….…..38   4- 1 MP3 介紹………………………………………………….…….38   4- 2 MP3 壓縮原理……………………………………………….….39   4- 3 Linux MP3 player – splay………………………………….…….41   4.3-1 splay介紹…………………………………………….…..41   4.3-2 splay 編譯………………………………………….…….41   4.3-3 splay 的使用說明………………………………….……41   第五章 程式改寫………………………………………………...…...42   5-1 程式評估與改寫………………………………………………...…42   5-1.1 Inter-Processor Communication Scheme…………….....42   5-1.2 ARM part programming……………………………..…42   5-1.3 DSP part programming………………………………....42   5-2 程式碼………………………………………………………..……43   5-3 雙處理器程式開發(fā)注意事項(xiàng)…………………………………...…47   第六章 效能評估與討論……………………………………………48   6-1 速度……………………………………………………………...48   6-2 CPU負(fù)載………………………………………………………..49   6-3 討論……………………………………………………………...49   6-3.1分工處理的經(jīng)濟(jì)效益………………………………...49   6-3.2音質(zhì)v.s 浮點(diǎn)與定點(diǎn)運(yùn)算………………………..…..49   6-3.3 DSP Gateway架構(gòu)的限制………………………….…50   6-3.4減少IO溝通……………….………………………….50   6-3.5網(wǎng)路掛載File System的Delay…………………..……51   第七章 結(jié)論心得…

    標(biāo)簽: OMAP 1510 mp3 播放器

    上傳時(shí)間: 2013-10-14

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  • 單片機(jī)串行通信發(fā)射機(jī)

    單片機(jī)串行通信發(fā)射機(jī) 我所做的單片機(jī)串行通信發(fā)射機(jī)主要在實(shí)驗(yàn)室完成,參考有關(guān)的書籍和資料,個(gè)人完成電路的設(shè)計(jì)、焊接、檢查、調(diào)試,再根據(jù)自己的硬件和通信協(xié)議用匯編語言編寫發(fā)射和顯示程序,然后加電調(diào)試,最終達(dá)到準(zhǔn)確無誤的發(fā)射和顯示。在這過程中需要選擇適當(dāng)?shù)脑侠淼碾娐穲D扎實(shí)的焊接技術(shù),基本的故障排除和糾正能力,會使用基本的儀器對硬件進(jìn)行調(diào)試,會熟練的運(yùn)用匯編語言編寫程序,會用相關(guān)的軟件對自己的程序進(jìn)行翻譯,并燒進(jìn)芯片中,要與對方接收機(jī)統(tǒng)一通信協(xié)議,要耐心的反復(fù)檢查、修改和調(diào)試,直到達(dá)到預(yù)期目的。單片機(jī)串行通信發(fā)射機(jī)采用串行工作方式,發(fā)射并顯示兩位數(shù)字信息,既顯示00-99,使數(shù)據(jù)能夠在不同地方傳遞。硬件部分主要分兩大塊,由AT89C51和多個(gè)按鍵組成的控制模塊,包括時(shí)鐘電路、控制信號電路,時(shí)鐘采用6MHZ晶振和30pF的電容來組成內(nèi)部時(shí)鐘方式,控制信號用手動開關(guān)來控制,P1口來控制,P2、P3口產(chǎn)生信號并通過共陽極數(shù)碼管來顯示,軟件采用匯編語言來編寫,發(fā)射程序在通信協(xié)議一致的情況下完成數(shù)據(jù)的發(fā)射,同時(shí)顯示程序?qū)Πl(fā)射的數(shù)據(jù)加以顯示。畢業(yè)設(shè)計(jì)的目的是了解基本電路設(shè)計(jì)的流程,豐富自己的知識和理論,鞏固所學(xué)的知識,提高自己的動手能力和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Γ瑥亩邆湟欢ǖ脑O(shè)計(jì)能力。我做得的畢業(yè)設(shè)計(jì)注重于對單片機(jī)串行發(fā)射的理論的理解,明白發(fā)射機(jī)的工作原理,以便以后單片機(jī)領(lǐng)域的開發(fā)和研制打下基礎(chǔ),提高自己的設(shè)計(jì)能力,培養(yǎng)創(chuàng)新能力,豐富自己的知識理論,做到理論和實(shí)際結(jié)合。本課題的重要意義還在于能在進(jìn)一步層次了解單片機(jī)的工作原理,內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作狀態(tài)。理解單片機(jī)的接口技術(shù),中斷技術(shù),存儲方式,時(shí)鐘方式和控制方式,這樣才能更好的利用單片機(jī)來做有效的設(shè)計(jì)。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)分為兩個(gè)部分,硬件部分和軟件部分。硬件部分介紹:單片機(jī)串行通信發(fā)射機(jī)電路的設(shè)計(jì),單片機(jī)AT89C51的功能和其在電路的作用。介紹了AT89C51的管腳結(jié)構(gòu)和每個(gè)管腳的作用及各自的連接方法。AT89C51 與MCS-51 兼容,4K字節(jié)可編程閃爍存儲器,壽命:1000次可擦,數(shù)據(jù)保存10年,全靜態(tài)工作:0HZ-24HZ,三級程序存儲器鎖定,128*8 位內(nèi)部RAM,32 跟可編程I/O 線,兩個(gè)16 位定時(shí)/計(jì)數(shù)器,5 個(gè)中斷源,5 個(gè)可編程串行通道,低功耗的閑置和掉電模式,片內(nèi)震蕩和時(shí)鐘電路,P0和P1 可作為串行輸入口,P3口因?yàn)槠涔苣_有特殊功能,可連接其他電路。例如P3.0RXD 作為串行輸出口,其中時(shí)鐘電路采用內(nèi)時(shí)鐘工作方式,控制信號采用手動控制。數(shù)據(jù)的傳輸方式分為單工、半雙工、全雙工和多工工作方式;串行通信有兩種形式,異步和同步通信。介紹了串行串行口控制寄存器,電源管理寄存器PCON,中斷允許寄存器IE,還介紹了數(shù)碼顯示管的工作方式、組成,共陽極和共陰極數(shù)碼顯示管的電路組成,有動態(tài)和靜態(tài)顯示兩種方式,說明了不同顯示方法與單片機(jī)的連接。再后來還介紹了硬件的焊接過程,及在焊接時(shí)遇到的問題和應(yīng)該注意的方面。硬件焊接好后的檢查電路、不裝芯片上電檢查及上電裝芯片檢查。軟件部分:在了解電路設(shè)計(jì)原理后,根據(jù)原理和目的畫出電路流程圖,列出數(shù)碼顯示的斷碼表,計(jì)算波特率,設(shè)置串行口,在與接受機(jī)設(shè)置相同的通信協(xié)議的基礎(chǔ)上編寫顯示和發(fā)射程序。編寫完程序還要進(jìn)行編譯,這就必須會使用編譯軟件。介紹了編譯軟件的使用和使用過程中遇到的問題,及在編譯后燒入芯片使用的軟件PLDA,后來的加電調(diào)試,及遇到的問題,在沒問題后與接受機(jī)連接,發(fā)射數(shù)據(jù),直到對方準(zhǔn)確接收到。在軟件調(diào)試過程中將詳細(xì)介紹調(diào)試遇到的問題,例如:通信協(xié)議是否相同,數(shù)碼管是否與芯片連接對應(yīng),計(jì)數(shù)器是否開始計(jì)數(shù)等。

    標(biāo)簽: 單片機(jī) 串行通信 發(fā)射機(jī)

    上傳時(shí)間: 2013-10-19

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  • 高壓雙管反激變換器的設(shè)計(jì)

    高壓雙管反激變換器的設(shè)計(jì):介紹一種雙管反激的電路拓?fù)洌治隽似涔ぷ髟恚o出了一些關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)的計(jì)算公式,設(shè)計(jì)并研制成功的30W 380V AC5 0H z/510V DC/+15.1 V DC(1A )、+5.2VDC(2A)輔助開關(guān)電源具有功率密度高、變換效率高、可靠性高等優(yōu)良的綜合性能。該變換器在高電壓輸人情況下有重要的應(yīng)用價(jià)值。【關(guān) 鍵 詞 】變換器,輔助開關(guān)電源,雙管反激 [Abstract】 A n e wt opologyfo rd oubles witchfl ybackc onverteris in troduced.Th eo perationp rincipleis a nalyzeda nds ome for mulas for calculating key parameters for the topology are presented. The designed and produced auxiliary switching power supply,i. e. 30W 380V AC5 0H z/5 10V DC/+15.1 V DC《1A )、+5.2 V DC《2A ),hase xcellentc omprehensivep erformances sucha sh ighp owerd ensity, hi ghc onversione fficiencya ndh ighr eliability.Th isc onverterh asim portanta pplicationv aluef orh igh input voltag [Keywords ]converter,au xiliary switchingp owers upply,do ubles witchf lybac

    標(biāo)簽: 雙管反激 變換器

    上傳時(shí)間: 2013-11-01

    上傳用戶:Ants

  • 分離器測試資料

    分離器生產(chǎn)中必備資料,跟大家一起分享

    標(biāo)簽: 分離器 測試

    上傳時(shí)間: 2014-12-29

    上傳用戶:oojj

  • 電子滅蚊器詳細(xì)設(shè)計(jì)資料

         電子滅蚊器詳細(xì)設(shè)計(jì)資料 學(xué)者研究只有母蚊子會咬人,母蚊于產(chǎn)卵期間,需要吸吮人類或動物之血液以補(bǔ)充其養(yǎng)分,此期間極度不喜歡公蚊靠近,利用此一習(xí)性,用公蚊的聲音加入超音波內(nèi),頻率為5000-9000赫茲,可達(dá)到驅(qū)逐母蚊的目的。可以通過模仿蚊子的天敵--蜻蜓的頻率,這種技術(shù)最先使用于戰(zhàn)場,經(jīng)過一系列的革新以后更趨完善。它采用放射超聲波和音頻的手段,模仿最能捕殺蚊子的蜻蜓所發(fā)出的聲音和頻率,達(dá)到驅(qū)蚊效果。它安全無毒無輻射,對人和動物完全無害,無任何化學(xué)物殘留,是郊游、旅行、釣魚、燒烤、露營、乘涼、崗哨守衛(wèi)、居家生活的理想伴侶。對環(huán)境安全有保障,不會對人體有害。

    標(biāo)簽: 電子滅蚊器 詳細(xì)設(shè)計(jì)資料

    上傳時(shí)間: 2013-11-23

    上傳用戶:skhlm

  • 福昕閱讀器 Pro 5.1.0.1117 (Foxit Reader)綠色中文版

    福昕閱讀器 3.1新功能 因特網(wǎng)搜索 福昕閱讀器 3.1支持因特網(wǎng)搜索功能。您可以選擇您要查找的文本,然后點(diǎn)擊彈出的查找圖標(biāo)或者直接拖動鼠標(biāo)以通過互聯(lián)網(wǎng)查找相關(guān)信息。 常用工具欄 福昕閱讀器 3.1允許用戶自行定制喜歡工具列為常用工具欄,這樣方便用戶快速地找到他們經(jīng)常需要使用的工具。 注釋面板 注釋面板不僅列出PDF文檔中所有添加的批注,而且提供了許多常用選項(xiàng)來幫助用戶更 好地管理批注,例如,展開或折疊批注內(nèi)容、分類批注內(nèi)容等。 小結(jié)注釋 將PDF文檔內(nèi)的所有批注概要生成一個(gè)PDF文檔,并允許用戶對該文檔進(jìn)行文檔屬性設(shè)置,如紙張?jiān)O(shè)置、紙張寬度的選擇等等,方便用戶輕松查閱文檔注釋。 文檔權(quán)限摘要 用戶可通過點(diǎn)擊 “屬性”對話框的安全標(biāo)簽來查看當(dāng)前文檔的相關(guān)權(quán)限。文檔的安全設(shè)置選項(xiàng)列舉了當(dāng)前文檔的加密方法,而在文檔權(quán)限摘要中則詳細(xì)地列出了允許用戶操作的相關(guān)信息。 支持MSAA 部分用戶界面支持微軟主動式輔助(MSAA),MSAA是微軟針對視力有障礙的人所提供的一個(gè)基于COM的API接口,福昕閱讀器 3.1的UI界面信息可通過第三方軟件傳達(dá)給MSAA客戶端。 全新的用戶界面 福昕閱讀器 3.1對用戶界面進(jìn)行了顯著更新,采用更加親近、方便、友好的設(shè)計(jì)方案,為用戶提供了更加簡潔雅致的使用感受。 點(diǎn)擊此處:福昕閱讀器 5.1 最新版下載 福昕PDF閱讀器是一款小巧、快速且功能豐富的PDF閱讀器,讓您能夠隨時(shí)打開、瀏覽及打印任何PDF文件。 不同于其他免費(fèi)PDF閱讀器,它擁有各種簡單易用的功能,如:添加注釋、填寫表格及為PDF文檔添加文本等。

    標(biāo)簽: Reader Foxit 1117 Pro

    上傳時(shí)間: 2013-11-13

    上傳用戶:落花無痕

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