在機(jī)器人學(xué)的研究領(lǐng)域中，如何有效地提高機(jī)器人控制系統(tǒng)的控制性能始終是研究學(xué)者十分關(guān)注的一個重要內(nèi)容。在分析了工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程和機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀后，本論文的主要目標(biāo)是針對四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人特有的機(jī)械結(jié)構(gòu)和數(shù)學(xué)模型，建立一個新型全數(shù)字的基于DSP和FPGA的機(jī)器人位置伺服控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺，實(shí)現(xiàn)對四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的精確控制。 本論文從實(shí)際情況出發(fā)，首先分析了所研究的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)，并對其抽象簡化得到了它的運(yùn)動學(xué)數(shù)學(xué)模型。在明確了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確位置伺服控制的控制原理后，我們對機(jī)器人控制系統(tǒng)的諸多可行性方案進(jìn)行了充分論證，并最終決定采用了三級CPU控制的控制體系結(jié)構(gòu)：第一級CPU為上位計(jì)算機(jī)，它實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的系統(tǒng)管理、協(xié)調(diào)控制以及完成機(jī)器人實(shí)時軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算；第二級CPU為高性能的DSP處理器，它輔之以具有高速并行處理能力的FPGA芯片，實(shí)現(xiàn)了對機(jī)器人多個關(guān)節(jié)的高速并行驅(qū)動；第三級CPU為交流伺服驅(qū)動處理器，它實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的精確三閉環(huán)誤差驅(qū)動控制，以及電機(jī)的故障診斷和自動保護(hù)等功能。此外，我們采用比普通UART速度快得多的USB來實(shí)現(xiàn)上位計(jì)算機(jī)．與下位控制器之間的數(shù)據(jù)通信，這樣既保證了兩者之間連接方便，又有效的提高了控制系統(tǒng)的通信速度和可靠性。 機(jī)器人系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括兩個部分：一是采用VC++實(shí)現(xiàn)的上位監(jiān)控軟件系統(tǒng)，它主要負(fù)責(zé)機(jī)器人實(shí)時軌跡規(guī)劃等控制算法的運(yùn)算，同時完成用戶與機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息交互；二是采用C語言實(shí)現(xiàn)的下位DSP控制程序，它主要負(fù)責(zé)接收上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱發(fā)送的控制信號，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的實(shí)時驅(qū)動，同時還能夠?qū)崟r的向上位監(jiān)控系統(tǒng)或者下位控制箱反饋機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)信息。 研究開發(fā)出來的四關(guān)節(jié)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人控制器具有控制實(shí)時性好、定位精度高、運(yùn)行穩(wěn)定可靠的特點(diǎn)，它允許用戶通過上位控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的各種設(shè)定作業(yè)的控制，也可以讓用戶通過機(jī)器人控制箱現(xiàn)場對機(jī)器人進(jìn)行回零、示教等各項(xiàng)操作。
標(biāo)簽： FPGA DSP 實(shí)驗(yàn)室 機(jī)器人控制器
上傳時間： 2013-06-11
上傳用戶：edisonfather
TMS320LF240x DSP C語言開發(fā)應(yīng)用，其中有svpwm控制變頻器程序
上傳時間： 2013-04-24
上傳用戶：xoxoliguozhi
充分利用C 語言的特點(diǎn)和優(yōu)勢快速編出高效的C 語言程序和對程序的優(yōu)化
標(biāo)簽： C語言
上傳時間： 2013-07-12
上傳用戶：qq277541717
全書分為8篇，包括基礎(chǔ)篇、數(shù)值計(jì)算與數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)篇、文本屏幕與文件操作篇、病毒與安全篇、圖形篇、系統(tǒng)篇、游戲篇、綜合篇，基本涵蓋了目前C語言編程的...
上傳時間： 2013-07-31
上傳用戶：jogger_ding
AVR單片機(jī)C語言程序設(shè)計(jì)實(shí)例精粹程序,里面含有原理圖
標(biāo)簽： AVR 單片機(jī) C語言程序 設(shè)計(jì)實(shí)例
上傳時間： 2013-06-14
上傳用戶：西伯利亞狼
MSP430單片機(jī)C語言應(yīng)用程序設(shè)計(jì)配套實(shí)例
上傳時間： 2013-06-06
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c和指針 一本比較經(jīng)典的c語言書籍，有興趣的可以下來看看，免費(fèi)的。
標(biāo)簽： 指針
上傳時間： 2013-07-24
上傳用戶：lijinchuan
譚浩強(qiáng)C語言設(shè)計(jì)第三版 單片機(jī)C員開發(fā)必備書籍
標(biāo)簽： 譚浩強(qiáng) C語言
上傳時間： 2013-05-21
上傳用戶：玉簫飛燕
徐仕良的c語言常用算法文檔加附帶的源代碼，非常適合工程運(yùn)用
上傳時間： 2013-07-26
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8051單片機(jī)C語言的應(yīng)用 入門型書籍
上傳時間： 2013-06-08
上傳用戶：雨出驚人love
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