用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統 ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統是 正 確 可行 的 。 關鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術是智 能機 器人 的關鍵 技術 ，是各 種 機器人控 制系統 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統 與被 測機 器 人 的關 系 ，可 以將位 置 測量技術 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統 ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術 。 系統 ；③ 超聲波 測量 系統 ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統 ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結 構光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
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移動機器人導航與定位技術隨 著 計 算機 技 術 、微 電 子 技 術 、網 絡 技 術 等 的快 速 發(fā) 展 ，特 別是 通 訊 技 術 的進 步 。機 器 人 技 術 也 得 到 了飛 速 發(fā) 展 ，移 動機 器 人 的 關鍵 技 術 得 到 深 入 而 廣 泛 的研 究 。并 且 部 分 已經 走 向成 熟 ， 移 動 機 器 人 應 用 領 域 不 斷擴 展 ，與 制 造 業(yè) 相 比 ，移動 機 器 人 的 工 作 環(huán) 境 具 有 非 結 構 化 和 不 確 定 性 。因而 對機 器人 的要 求 更 高 。不 僅 要 求 機 器 人 完 成 一 定 的 功 能 ，還 需 要 機 器 人具 有 行 走 功 能 。對 外感 知 能力 以及 局 部 的 自主 規(guī) 劃 能 力等 ，因 此 移 動機 器 人 的 導 航 與 定位 技 術 成 為 智 能機 器 人 領 域 的一 個 重 要 研 究 方 向 ．也 是 智 能移 動 機 器 人 的一 項 關 鍵 技 術 。 多年 來 國際 國 內都 有 大 量 的 科技 工 作 者 致 力 于 這 方 面 的研 究 開 發(fā) 工作 ．因 而 對 許 多 問題 的 認 識 與求 解 都 取 得 了長 足 的 發(fā) 展 。在 某 些特 定 的 應用 領 域 ，移 動 機 器人 導航 技 術 已得 到 了實 際 應用 。本 文 介 紹 了移 動機 器人 導 航 技 術 研 究 中的 相 關 關 鍵 技 術 。 2移動 機 器 人導 航 與定位 研 究 的 目的 移 動 機 器 人 根 據 運 動 行 為 方 式 分 為 自主 和 半 自主 式 ．根 據 應 用 的環(huán) 境 有 室 內和 室 外 機器 人之 分 。無 論 哪 種 移動 機 器人 。在 它的運動過程 中始終要求解決 自身的導航與定位 問題 ．也就是 Dm．~ntWhyte提 出 的 三 個 問 題 ：(1)”我 現 在 何 處 ?”，(2)”我 要 往 何 處 去 ?”，(3)”要 如 何 到 該 處 去?”。其 中 問題 (1)是 移 動 機 器 人 導 航 系統 中 的定 位 及 跟 蹤 問題 ，(2)(3)是 移 動機 器人 導 航 系 統 中 的 路徑 規(guī)劃 問題 。移 動 機 器 人 導航 與 定位 技 術 研 究 的 目的 就 是 解 決上 面 的 3個 問題 ．給 出 已知 和 未 知 環(huán) 境 下 移 動機 器 人 實 時 導 航 與 定 為 控 制 的 理 論 、方 法 與 關 鍵 技 術 ，并 驗 證 該 理 論 與 方 法 的 的 實用 性 ：提 出適 應 多種 環(huán)境 的 實 時導 航 策 略 和 具 有 良好 可 擴 展 性 的 移動 機 器 導航 體 系 結 構 ：未知 環(huán) 境 中 移 動 機 器 人 的 快 速環(huán) 境 建模 與 定 位 方 法 ：未 知環(huán) 境 中基 于 傳 感 器 的 移 動 機 器 人 局部 運 動 規(guī) 劃 理 論 與 方 法 ：與 未 知環(huán) 境 中移 動 機 器 人 導 航 控 制 相 關 的機 器 學 習的 基 礎 理 論 與 方 法 ；移 動 機 器 人 的 故 障 自診
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：xsr1983
電子書-C語言核心技術+C語言深度解剖學習筆記最近面試了一些人，包括應屆本科、碩士和工作多年的程序員， 在問到 C 語言相關的問題的時候，總是沒幾個人能完全答上我的問 題。甚至一些工作多年，簡歷上寫著“最得意的語言是 C 語言”，“對 C 有很深的研究”，“精通 C 語言”的人也答不完全我的問題，甚至有 個別人我問的問題一個都答不上。于是我就想起了我去年閑的使用寫 的這本小冊子。 這本小冊子已經在我電腦里睡了一年大覺了。并非沒有出版社愿 意出版，而是幾個大的出版社都認為書寫得不錯，但太薄，利潤太低， 所以要求我加厚到 300 頁以上。我拒絕加厚，并為此和幾個出版社僵 持了一年多。我認為經典的東西一定要精煉，不要廢話。這次由于面 試別人，所以終于記起了我還寫過這么一本小冊子。想了想，還是決 定掛到網上免費讓大家看得了。并為此專門為本書開了個博客，以方 便和讀者交流。
標簽： C語言
上傳時間： 2022-02-17
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智能家居體驗館建設方案.pdf智能家居體驗館建設方案 一、前言 1．背景 隨著科技的不斷發(fā)展，高校教學的不斷改進，目前高校實驗教學方面，不再像以往 那樣，只需要實驗箱，實驗平臺等實驗設備，而是需要與實際體驗場館配合使用，開展 教學，本系統采用了智能家居系統采用了物聯網技術、嵌入式技術、Zigbee 技術、自 動控制、網絡通訊、無線通訊、視頻處理等多項先進技術，將各種家居智能化功能輕松 的融合成一個整體，是家居智能化的完整解決方案，將使您正真享受到高科技為我們帶 來的舒適、愜意、時尚的現代化數字生活。 智境系統、定位系統、照明控制系統、中央控制系統、遠程控制系統。本方案以應 用技術最全面、學能家居體驗館系統涵蓋八大子系統：家電控制系統、安防系統、門禁 系統、家居環(huán)境系統、定位系統、照明控制系統、中央控制系統、遠程控制系統。本方 案以應用技術最全面、學習開發(fā)最方便、操作最簡單、體驗效果最舒適為設計目標，在 提供全方位功能的前提下，為老師、同學提供最全面的技術支持。 2．智能家居體驗館定位 伴隨物聯網技術風靡全球的熱潮，我公司采用物聯網技術、嵌入式技術、無線傳輸 技術、傳感器技術等當前熱門技術，研發(fā)出智能家居實訓平臺，并推出智能家居體驗館 與智能家居實訓平臺結合使用的實施方案。致力于改變高校人才培養(yǎng)現狀，幫助高校完 善培養(yǎng)計劃。 3．高等學校人才培養(yǎng)現狀 近幾年，隨著全球計算機技術的高速發(fā)展，電子、傳感器、工控、通訊、網絡、生 物科學快速發(fā)展，并且以人工智能為代表呈現出多學科交叉應用趨勢。為了適應科學技 術的高速發(fā)展，為了提高產品競爭力，企業(yè)對畢業(yè)生的要求越來越高，但是畢業(yè)生的實 踐經驗遠遠不能滿足企業(yè)的要求。造成教育與企業(yè)需求脫節(jié)的主要原因有： 第一，企業(yè)不僅需要畢業(yè)生具有較深的理論修要，更青睞具有綜合實踐經驗、有較
標簽： 智能家居
上傳時間： 2022-03-11
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隨著光通信的蓬勃發(fā)展，光纖通信技術廣泛應用于電信、電力、廣播等領域，對整個信息產業(yè)產生了深遠影響，光纖已成為當前最有前景的傳輸媒介。與此同時，光纖測試技術在光纖生產、現場鋪設與后期維護等工程領域中得到廣泛應用。光時域反射儀（Optical Time Domain Reflectometer），又稱背向散射儀，是一種用于表征光纖鏈路物理特性的精密光學測試儀器，主要用于測試光纖鏈路長度，精確定位斷點事件，計算光纖損耗，并提供與長度有關的衰減細節(jié)。光纖鏈路中待測光纖的測量長度范圍和測量精度，取決于OTDR的激光出纖功率和光脈寬。因此，需要設計合適的激光脈沖驅動電源及配套的控制和探測系統，研究激光出纖功率和脈寬對測量長度和測量精度的影響，從而獲得能滿足不同光纖鏈路測量需求的OTDR系統解決方案。文章在具體描述了光時域反射儀的工作機理以及影響其主要性能的關鍵參數的基礎上，提出以設計能提供大功率、窄脈沖電流信號的激光驅動電源作為提高OTDR性能的主要手段。在掌握半導體激光驅動原理的基礎上，經過細致地比較與方案論證提出以 MOSFET作為激光脈沖驅動電源的開關器件，以能量儲存法作為窄脈沖產生機制的脈沖電源設計方案，設計實現基于FPGA的觸發(fā)脈沖信號，并通過 Multisim對系統硬件電路仿真優(yōu)化，實現激光脈沖驅動大功率、窄脈寬輸出。以雪崩二極管作為光電探測系統關鍵響應轉換器件驗證驅動電源性能，并完成光纖測距。最終成功研制出一套基于納秒脈沖激光和對應光電探測系統的OTDR系統，并進行了實際測試測試和研究結果顯示：所研制的脈沖激光電源能輸出的最小脈寬為33n，最小輸出峰值電流為1A，且峰值電流及頻率大小可調。大電流窄脈寬驅動電源信號輸出可極大地增強光時域反射儀的動態(tài)范圍以及分辨率，探測器分時調控測量技術可以極大地提高系統的測量精度和信噪比。
上傳時間： 2022-03-11
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資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431206.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431208.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431210.html C++語言是從C語言發(fā)展而來的一種面向對象的高級語言，而 Visual c++則是CC++IDE，即集成開發(fā)環(huán)境。本書從C十+基礎開始講解，由原理到實踐、由淺到深、全面地介紹了在Ⅵ sual c++環(huán)境下，如何利用C++語言編寫 Windows應用程序。本書分為4部分，包括33章。第1部分是vsua1C++編程入門介紹，介紹了 Windows編程的入門知和C++語言的一些基礎知識；第2部分是 saiC++分類應用程序編程介紹，包括 Windows應用編程和控制臺程序，以及在 Visual c++下如何編寫Win32程序、對話框程序、單文檔與多文檔程序、動態(tài)鏈接庫和 ActiveX控件程序；第3部分+十功能應用程序介紹，在本部分中，講解了VsuC++下最常見的操作編程，包括文件操作、系統時間、錯誤與異常處理、多線程技術、定時器、輸入輸出設備、串口編程、網絡編程、數Windows內存管理、程序調試以及網絡安全等；第4部分介紹了 Visua1C++的一些雜項編程，包括界面控制、0 ffice文件的讀寫操作、文件與文件夾、程序控制以及系統控制等。本書內容豐富、實用性強，許多代碼可以直接應用到工程項目中，它適合于 Visualc++60的初學者和使用 Visual c++從事開發(fā)的程序員使用，對于具有一定 Visual c+編程經驗的讀者，本書也是非常好的參考書
標簽： Visual C++
上傳時間： 2022-03-30
上傳用戶：wangshoupeng199
資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431206.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431208.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431210.html C++語言是從C語言發(fā)展而來的一種面向對象的高級語言，而 Visual c++則是C++IDE，即集成開發(fā)環(huán)境。本書從C艸基礎開始講解，由原理到實踐、由淺到深、全面地介紹了在 Visualc++環(huán)境下，如何利用C++語言編寫 Windows應用程序本書分為4部分，包括33章。第1部分是 Visual c++編程入門介紹，介紹了 Windows編程的入門知識和C++語言的一些基礎知識；第2部分是sua1C++分類應用程序編程介紹，包括Wnds應用編程和控制臺程序，以及在 Visualc++下如何編寫Wn32程序、對話框程序、單文檔與多文檔程序、動態(tài)鏈接庫和 ActiveX控件程序；第3部分是 Visua1C++功能應用程序介紹，在本部分中，講解了vsua1C++下最常見的操作編程，包括文件操作、數據處理、系統時間、錯誤與異常處理、多線程技術、定時器、輸入輸出設備、串口編程、網絡編程、數據庫編程、windows內存管理、程序調試以及網絡安全等；第4部分介紹了 visua1C++的一些雜項編程，包括界面控制、Office文件的讀寫操作、文件與文件夾、程序控制以及系統控制等。本書內容豐富、實用性強，許多代碼可以直接應用到工程項目中，它適合于 Visual C++6.0的初學者和使用vsua1C++從事開發(fā)的程序員使用，對于具有一定 Visualc++編程經驗的讀者，本書也是非常好的參考書。
標簽： Visual C++
上傳時間： 2022-03-30
上傳用戶：canderile
資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431206.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431208.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/visual_c-431210.html C++語言是從C語言發(fā)展而來的一種面向對象的高級語言，而 Visual c++則是C++IDE，即集成開發(fā)環(huán)境。本書從C艸基礎開始講解，由原理到實踐、由淺到深、全面地介紹了在 Visualc++環(huán)境下，如何利用C++語言編寫 Windows應用程序本書分為4部分，包括33章。第1部分是 Visual c++編程入門介紹，介紹了 Windows編程的入門知識和C++語言的一些基礎知識；第2部分是sua1C++分類應用程序編程介紹，包括Wnds應用編程和控制臺程序，以及在 Visualc++下如何編寫Wn32程序、對話框程序、單文檔與多文檔程序、動態(tài)鏈接庫和 ActiveX控件程序；第3部分是 Visua1C++功能應用程序介紹，在本部分中，講解了vsua1C++下最常見的操作編程，包括文件操作、數據處理、系統時間、錯誤與異常處理、多線程技術、定時器、輸入輸出設備、串口編程、網絡編程、數據庫編程、windows內存管理、程序調試以及網絡安全等；第4部分介紹了 visua1C++的一些雜項編程，包括界面控制、Office文件的讀寫操作、文件與文件夾、程序控制以及系統控制等。本書內容豐富、實用性強，許多代碼可以直接應用到工程項目中，它適合于 Visual C++6.0的初學者和使用vsua1C++從事開發(fā)的程序員使用，對于具有一定 Visualc++編程經驗的讀者，本書也是非常好的參考書。
標簽： Visual C++
上傳時間： 2022-03-30
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為了確保最佳性能，請仔細閱讀本手冊。請將其保存在安全的地方，以備將來參考。將本機安裝在陰涼，干燥，清潔的地方-遠離窗戶的熱源，過多的振動灰塵，濕氣和冷源。避免嗡嗡聲的變壓器，電動機。為避免起火或電擊，請勿使本機遭受雨淋或浸水。絕對不要機柜。如果有東西掉入設備中，請與經銷商聯系。不要在開關，控件或連接線上用力。移動設備時，請先拔下電源插頭和與其他設備相連的電線。切勿自己拉電線。機柜上的開口可確保設備正常通風。如果這些開口被阻塞，則機柜內部的溫度將迅速升高。因此，請避免將物品放在這些開口處，并將其安裝在后方10厘米，兩側20厘米，深30厘米9通風條件確保設備的頂部面板至少留出一定空間。否則不僅會損壞設備，還會引起火災。To assure the finest performance, please read this manual carefully. Keep it in a safe place for future reference Install this unit in a cool, dry, clean place -away from windows heat sources, sources of excessive vibration dust, moisture and cold. Avoid sources of humming transformers, motors). To prevent fire or electrical shock do not expose the unit to rain or water.
上傳時間： 2022-04-02
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資源較大，分為三個部分，已全部上傳：第一部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427595.html 第二部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427596.html 第三部分：https://dl.21ic.com/download/linux-427598.html 本書個面介紹了嵌入式 Linux系統開發(fā)過程中，從底層系統支持到上層GUI應用的方方面面，內容涵蓋nux操作系統的安裝及相關工具的使用、配置，嵌入式編程所需要的基礎知識（交叉編譯工具的選項設置Makefile語法、ARM匯編指令等），硬件部件的使用及編程（囊括了常見硬件，比如UART、C、LCD等）U-Bo°、Linux內核的分析、配置和移植，根文件系統的構造（包括移植 busybox、glibc、制作映象文件等）內核調試技術（比如添加kgdb補丁、棧回溯等），驅動程序編寫及移植（LED、按鍵、擴展串口、網卡、硬盤、SD卡、LCD和USB等），GUI系統的移植（包含兩個GUI系統：基于 Qtopia和基于Ⅹ），應用程序調試技術木書從最簡單的點亮一個LED開始，由淺入深地講解，使讀者最終可以配置、移植、裁剪內核，編寫驅動程序，移植GU系統，掌握整個嵌入式 Linux系統的開發(fā)方法本書出淺入深，循序漸進，適合剛接觸嵌入式Linx的初學者學習，也可作為大、中專院校嵌入式相關專業(yè)木科生、研究生的教材。
上傳時間： 2022-04-03
上傳用戶：bluedrops
