神經網絡在智能機器人導航系統中的應用研究1神經網絡在環境感知中的應 用 對環境 的感 知 ，環境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內存，并且采用柵 格法進行路徑規劃，其計算量是相當大的。Kohon~n自組織 神經瞬絡為機器人對未知環境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經網絡是一十自組織神經網絡，其學習的結 果能體現出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實現數 據壓縮 。基于 網絡 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經元 的 權向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機地選 取坐標點xltl【可由傳感器獲得】作為網絡輸入，神經嘲絡通 過對大量的輸八樣本的學習，其神經元就會體現出一定的 分布形 式 學習過程如下：開 始時網絡的權值隨機地賦值 ， 其后接下式進行學 習： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經元 1在t時刻對 應的權值 ；a(∽ 謂整系 數 ； (『l網絡的輸八矢量；Ⅳ()：學習的 I域。每個神經元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經 元權 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網絡學習的鄰域 (，) 可 以動 態地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經 元數量 的選取取 決 于環境 的復雜度 ，如果神 經元 的數量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結果會導致節點穿過障礙物區域 如果節點 妁數量太大 ．節點就會表示更多的區域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節點是對整個 自由空間 的學 習，而不是 學習最 小框架空 間 。節 點的數 量可 以動態 地定義，在每個學習階段的結柬．機器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節點 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網絡節點來 重新學 習 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應該采用較少的網絡 節點升 始學習，逐步增加其數量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學習，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結構表示 。 采用Kohonen~沖經阿絡表示環境是一個新的方法。由 于網絡的并行結構，可在較短的時間內進行大量的計算。并 且不需要了解障礙物的過細信息．如形狀、位置等 通過 學習可用樹結構表示自由空問的基本框架，起、終點問路 徑 可利用樹的遍 歷技術報容易地被找到 在機器人對環境的感知的過程中，可采用人】：神經嘲 絡技術對 多傳 感器的信息進 行融臺 。由于單個傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機器凡的感知能力。 2 神經 網絡在局部路徑規射中的應 用 局部路徑 規刪足稱動吝避碰 規劃 ，足以全局規荊為指 導 利用在線得到的局部環境信息，在盡可能短的時問內
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：qingfengchizhu
LT3095MPUDD雙通道低噪聲偏置發生器的典型應用電路凌力爾特公司 (Linear Technology Corporation) 推出雙通道 IC LT3095，該器件從單一輸入提供兩路非常低噪聲、低紋波的偏置電源。每個通道都納入了單片升壓型 DC/DC 轉換器，一個集成的超低噪聲和高 PSRR (電源抑制比) 線性穩壓器對該轉換器進行了后置穩壓。LT3095 在輸出電壓高達 20V 時提供高達 50mA 的連續輸出電流，總紋波和噪聲 <100μVP-P。該器件在 3V 至 20V 輸入電壓范圍內工作，從而可與多種電源兼容。 LT3095 的固定頻率、峰值電流模式升壓型 DC/DC 轉換器包括一個集成的 950mA 電源開關、肖特基二極管和內部頻率補償。開關頻率在 450kHz 至 2MHz 內可通過單個電阻器編程，或可同步至一個外部時鐘，因此允許使用纖巧的外部組件。結合緊湊的 3mm x 5mm QFN 封裝，LT3095 可提供簡單、占板面積緊湊、高效率的解決方案，適用于儀表放大器、RF 和數據轉換系統、以及其他低噪聲偏置應用。 LT3095 的線性穩壓器運用凌力爾特專有的電流源基準架構，從而提供了很多優勢，例如能夠用單個電阻器設定輸出電壓，帶寬、噪聲、PSRR 和負載調節性能基本上不受輸出電壓影響。集成輸出噪聲 (在 10Hz 至 100kHz 帶寬) 僅為 4μVRMS，而且在整個開關頻率范圍內 PSRR 超過70dB，從而使總的噪聲和紋波 <100μVP-P。線性穩壓器調節升壓型轉換器的輸出電壓，使其比線性穩壓器輸出電壓高 2V，從而優化了功耗、瞬態響應和 PSRR 性能。為了提高系統可靠性，LT3095 提供短路和熱保護，還為每個通道提供獨立和精確的使能 / UVLO 門限。微功率工作時，兩個 EN 引腳均被拉低。
標簽： 噪聲偏置發生器
上傳時間： 2022-02-15
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This Getting Started Guide is written for Maxwell beginners and experienced users who would like to quickly re familiarize themselves with the capabilities of MaxwelL.This guide leads you step-by-step through solving and analyzing the results of a rotational actuator magnetostatic problem with motion By following the steps in this guide, you will learn how to perform the following tasks Modify a models design parameters y Assign variables to a model's design parameters.Specify solution settings for a design Validate a designs setupRun a maxwell simulation v Plot the magnetic flux density vecto v Include motion in the simulation本《入門指南》是為希望快速重新熟悉MaxwelL功能的Maxwell初學者和有經驗的用戶編寫的。本指南將引導您逐步解決和分析旋轉致動器靜運動問題的結果。按照本指南中的步驟，您將學習如何執行以下任務。修改模型設計參數y將變量分配給模型的設計參數。指定設計的解決方案設置驗證設計設置運行maxwell模擬v繪制磁通密度vecto v在模擬中包含運動
上傳時間： 2022-03-10
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方案論證與比較開關穩壓電源主要完成數控調節、DC-DC變換環節和穩壓環節，數控調節采用T公司超低功耗處理器MsP430F169單片機進行控制，DCDC變換又分升壓和降壓變換，本系統要求升壓變換，并且電流達到2A能夠穩壓，達到2.5A實現過流保護，根據這一系列要求有以下可選方案。1.1控制核心選取方案比較：方案一：采用51或者AVR單片機，其功耗較高，并不自帶AD、DA或者自帶AD DA精度不高，采集數據不便，設置輸出電壓不便。方案二：采用T推出的超低功耗處理器sP430F169單片機，其自帶12位高精度AD、DA，外圍電路簡單，便于采集輸出電壓和設置輸出電壓。因此本系統采用MSP430F169作為控制核心。12DCDC升壓方案比較：方案一：采用BO0ST升壓電路升壓，通過調節PM占空比調節輸出電壓，實現升壓并可調壓，但是BO0ST電路的輸人電流連續，輸出電流斷續，輸出存在著較大的紋波，開關噪聲大缺點，不易達到題目要求。方案二：采用推挽式變換，推挽式開關電源兩個控制開關輪流交替工作，開關管驅動控制簡單，輸出波形非常對稱，在整個周期內都向負載提供功率輸出因此，輸出電流瞬態響應速度很高，電壓輸出特性很好，是所有開關電源中電壓利用率最高的開關電源。高頻變壓器升壓，電壓可調范圍廣，空載損耗較小，效率較高，所占體積較小。因此本設計采用了方案二。13穩壓方案比較：方案一：采用單片機AD采樣，獲取輸出電壓、電流，通過程序算法調節PWM波占空比實現穩壓，硬件簡單、成本較低，但是在反饋調節時采集輸出電壓比較復雜，程序算法也相對復雜，反應速度相對硬件反饋較慢，不夠精準，并且還要單獨做過流保護電路
上傳時間： 2022-03-16
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Ansoft公司的Maww2D/3D是一個功能強大、結果精確、易于使用的二維/三維電磁場有限元分析軟件。它包括電場、靜磁場、渦流場、瞬態場和溫度場分析模塊，可以用來分析電機、傳感器、變壓器、永磁設備、激勵器等電磁裝置的靜態、穩態、瞬態、正常工況和故障工況的特性。它所包含的自上而下執行的用戶界面、領先的自適應網格剖分技術及用戶定義材料庫等特點，使得它在易用性上遙遙領先。它具有高性能矩陣求解器和多CUP處理能力，提供了最快的求解速度。靜磁場求解器（Magnetostatic）用于分析由恒定電流、永磁體及外部激磁引起的磁場，是用于激勵器、傳感器、電機及永磁體等。該模塊可自動計算磁場力、轉矩、電感和儲能用于求解某些涉及到運動和任意波形的電壓、電流源激勵的設備，可獲得精確的預測性能特性。該模塊能同時求解磁場電路及運動等強耦合的方程，從而得到電機的相關運行性能●渦流場求解器（Eddy Current用于分析受渦流、集膚效應、鄰近效應影響的系統。它求解的頻率范圍可以從θ到數百兆赫茲，能夠自動計算損耗、鐵損、力、轉矩、電感與儲能。允許用戶設置多項可變設計量，如位置、形狀、源及頻率等。可自動計算數千種情況的物理問題分析，而整個過程不許用戶干預。在繪制曲線模型時，系統默認的是將封閉后的曲線自動生成面，如果用戶不想讓其自動生成面，可以在繪制曲線模型前，點擊菜單欄中的 Tools/Options/Modeler Options項更改繪圖設置。材料庫的管理更加方便和直觀，新版軟件的材料庫主要由兩類組成，一是系統自帶材料庫的2D和3D有限元計算常用材料庫除此外還有 RMxprt電機設計模塊用的電機材料庫。二是用戶材料庫，可以將常用的且系統材料庫中沒有的材料單獨輸岀成用戶材料庫，庫名稱可自行命名，在使用前須將用戶材料庫裝載進軟件中
上傳時間： 2022-03-17
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直流穩壓電源是最常用的儀器設備，也是電子儀器設備的一個重要組成部分，本文介紹了一種以AT89S51單片機為控制核心的數控直流穩壓電源設計方案，給出了數控直流穩壓電源的硬件電路和軟件系統。本穩壓電源由單片機系統、鍵盤、顯示、D/A轉換、輔助電源、電壓輸出調整等模塊組成，實現了電壓的可預置、可步進增減調整、輸出電壓信號可數字顯示等功能。本系統具有精度高、顯示直觀、使用方便等特點關鍵詞：直流穩壓電源；單片機：數控；D/A電源設備是電子儀器的一個重要組成部分，在科研及實驗中都是必不可少的，通常可分為直流電壓源、直流電流源、交流電壓源、交流電流源等。在實際的工作環境下，特別是在一些工業場所，電磁環境十分惡劣，常常有異常情況出現，例如過電壓、瞬態脈沖沖擊波、強電磁輻射等，這些都有可能損壞電源，影響整個系統的工作人們已經研制成了許多模擬電壓源，這些電壓源各有各的優點，例如成本低、簡單負載可以接地等。在自動控制儀表中，常要求按一定輸入值輸出相應精度電壓，但是一般的電壓源往往是固定的一種電壓值，或有限的數檔電壓值，不便于通用。常見的直流穩壓電源，大都采用串聯反饋式穩壓原理，通過調整輸出端取樣電阻支路中的電位器來調整輸出電壓。由于電位器阻值變化的非線性和調整范圍窄，使普通直流穩壓電源難以實現輸出電壓的精確調整。目前所使用的直流可調電源中，幾乎都為旋紐開關調節電壓，調節精度不高，而且經常跳變，使用麻煩。有些電壓源雖能實現數控但輸出電壓值往往比較小，且所設定的輸出電壓值是否準確不經測試無法知道等等
上傳時間： 2022-03-31
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論文介紹了當前流行的幾種無線充電技術，并提出了一種帶金屬物體檢測的多線圈無線充電系統的設計方案該方案采用電磁感應的技術原理，具有成本低、效率高等特點。另外，相比于其他電磁感應技術的無線充電方案，本文方案的特點是低功耗、多線圈及帶金屬物體檢測功能硬件方面，本文提出的無線充電系統采用美國德州儀器公司的BQ500410A及BQ51013B作為發射端電路和接收端電路的主控部分，并輔以MSP430G2101實現低功耗電路為了擴大負載設備的充電面積，發射端電路采用三線圈的方案，自動選擇最優的線圈來提供能量傳輸通道。此外，本文方案還設計了寄生金屬物體檢測及外來物體檢測功能，避免了能量傳輸通道上存在的金屬物體產生的渦流發熱對無線充電系統的影響。軟件方面，本文采用“反向散播調制技術”進行信號調制，并定義了物理層、數據鏈路層、邏輯層協議，規范了發射端電路與接收端電路之問數據通信。在傳輸功率控制方面，本文采用的是離散PID控制算法，并結合動態整流控制算法提高系統的瞬態響應速度。最后，本文測試了上述軟硬件設計的主要功能，證實了本文設計方案的可行性關鍵詞：無線充電、電磁感應、低功耗、金屬物體檢測、多線圈
標簽： 無線充電系統
上傳時間： 2022-04-02
上傳用戶：XuVshu
內容簡介本書系統地介紹了光纖的傳輸理論；半導體激光器的工作原理、性質、光源的查接調制和間接調制；光接收機的組成、噪聲的分析和接收機靈敏度的計算；光纖通信系統的組成、性能指標及其分配以及系統的總體設計；還介紹了20世紀90年代以后發展起來的光纖通信新技術和新型系統，如摻鉺光纖放大器、密集波分復用系統、全光通信網、色散補償技術以及非線性光學效應等。本書力求理論上的系統性、技術上的時新性和應用上的實用性。本書可作為通信類專業大學本科生或形容生的教材，也可作為相關科技工作者的參考用書目 錄緒論第1章 光纖的傳輸理論1.1 光纖的基本性質1.2 介質平板波導1.3 階躍折射率光纖的模式理論1.4 漸變折射率光纖的近似分析1.5 單模光纖第2章 光源和光調制2.1 激光原理的基礎知識2.2 半導體激光器和發光二極管2.3 半導體激光器的模式性質2.4 半導體激光器的瞬態性質2.5 半導體激光器的自脈動現象2.6 半導體激光器的直接調制和光發射機2.7 光源的間接調制第3章 光接收機第4章 光纖通信系統和通信網第5章 光纖通信新技術
標簽： 光纖通信
上傳時間： 2022-04-13
上傳用戶：XuVshu
周立功RS485協議指南，RS485選型及應用指南。 1 章 RS-485 選型及應用指南 .........................................................................1 1.1 RS-232/422/485 標準 ...............................................................................................1 1.1.1 RS-232 標準 .....................................................................................................2 1.1.2 RS-422/485 標準 ..............................................................................................2 1.2 RS-485/RS-422 芯片................................................................................................5 1.2.1 增強型低功耗半雙工 RS-485 收發器－SP481E/SP485E ..............................7 1.2.2 1/10 單位負載 RS-485 收發器－SP481R/SP485R .....................................10 1.2.3 +3.3V 低功耗半雙工 RS-485 收發器－SP3481/SP3485..............................13 1.2.4 增強型低功耗全雙工 RS-422 收發器－SP490E/SP491E ............................15 1.2.5 +3.3V 低功耗全雙工 RS-422 收發器－SP3490/SP3491..............................20 1.3 RS-485 接口電路 ...................................................................................................22 1.3.1 基本 RS-485 電路...........................................................................................22 1.3.2 隔離 RS-485 電路...........................................................................................23 1.3.3 上電抑制電路.................................................................................................24 1.3.4 RS-485 自動換向電路....................................................................................24 1.4 RS-485 通訊協議 ...................................................................................................25 1.4.1 ModBus 協議(RTU 模式)...............................................................................25 1.4.2 多功能電能表通訊規約(DL/T645-1997) ......................................................27 1.5 RS-485 程序設計 ...................................................................................................28 1.5.1 RS-485 接口電路............................................................................................28 1.5.2 通訊規約.........................................................................................................28 1.5.3 程序設計流程圖.............................................................................................29 1.5.4 數據接收部分.................................................................................................29 1.5.5 命令執行部分.................................................................................................29 1.5.6 數據發送部分.................................................................................................30 1.5.7 RS-485 程序清單............................................................................................31 1.6 RS-485 應用要點 ...................................................................................................38 1.6.1 合理選用芯片.................................................................................................38 1.6.2 終端匹配電阻.................................................................................................39 1.6.3 應用層通信協議.............................................................................................39 1.6.4 3V-5V 系統的連接.........................................................................................39 1.6.5 網絡節點數.....................................................................................................40 1.6.6 節點與主干距離.............................................................................................40 1.6.7 RS-485 系統的常見故障及處理方法............................................................40 1.6.8 RS-422 與 RS-485 的網絡拓樸 .....................................................................41 1.6.9 RS-422 與 RS-485 的接地問題 .....................................................................41 1.6.10 RS-422 與 RS-485 的瞬態保護 .....................................................................42 1.7 參考文獻.................................................................................................................43 廣州周立功單片機發展有限公司 Tel：(020)38730977 38730977 Fax：38730925 http://www.zlgmcu.通常的微處理器都集成有 1 路或多路硬件 UART 通道，可以非常方便地實現串行通訊。 在工業控制、電力通訊、智能儀表等領域中，也常常使用簡便易用的串行通訊方式作為數據 交換的手段。 但是，在工業控制等環境中，常會有電氣噪聲干擾傳輸線路，使用 RS-232 通訊時經常 因外界的電氣干擾而導致信號傳輸錯誤；另外，RS-232 通訊的最大傳輸距離在不增加緩沖 器的情況下只可以達到 15 米。為了解決上述問題，RS-485/422 通訊方式就應運而生了。 本章將詳細介紹 RS-485/422 原理與區別、元件選擇、參考電路、通訊規約、程序設計 等方面的應用要點，以及在產品實踐中總結出的一些經驗、竅門。
上傳時間： 2022-04-27
上傳用戶：qingfengchizhu
幾乎所有電源電路中，都離不開磁性元器件 電感器或變壓器。例如在輸入和輸出端采用電感濾除開關波形的諧波；在諧振變換器中用電感與電容產生諧振以獲得正弦波電壓和電流；在緩沖電路中，用電感限制功率器件電流變化率；在升壓式變換器中，儲能和傳輸能量；有時還用電感限制電路的瞬態電流等。而變壓器用來將兩個系統之間電氣隔離，電壓或阻抗變換，或產生相位移（3 相 Δ—Y 變換），存儲和傳輸能量（反激變壓器），以及電壓和電流檢測（電壓和電流互感器）。可以說磁性元件是電力電子技術最重要的組成部分之一。
上傳時間： 2022-05-14
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