在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中,企業(yè)為提高生產(chǎn)效率,保障產(chǎn)品質(zhì)量,普遍重視牛產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度,工業(yè)機(jī)器人作為自動(dòng)化生產(chǎn)線上的重要成員,逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化的水平,目前,工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作,工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺(tái)四白由度的工業(yè)機(jī)器人,用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先,本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu),然后選擇合適的傳動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方式,搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺(tái);在此基礎(chǔ)上,本文將設(shè)計(jì)該機(jī)器人的控制系統(tǒng),包括數(shù)據(jù)采集卡和同服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計(jì)以及控制軟件的設(shè)計(jì),重點(diǎn)加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程的安全性,最終實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)包括:關(guān)節(jié)的伺服控制和制動(dòng)問(wèn)題、實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)書的運(yùn)動(dòng)情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點(diǎn)和回參考點(diǎn)。關(guān)鍵詞:機(jī)器人,示教編程,伺服,制動(dòng)在現(xiàn)代工業(yè)中,生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為突出的主題?;さ冗B續(xù)性生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化已基本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中,加工、裝配等生產(chǎn)是不連續(xù)的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動(dòng)化的有效辦法;程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動(dòng)化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動(dòng)化的重要辦法。但除切削加工本身外,還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè),有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用,為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)?!肮I(yè)機(jī)器人”(Industrial Robot):多數(shù)是指程序可變(編)的獨(dú)立的自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件、操作工具的裝置(國(guó)內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人)。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部分功能,工作程序固定的自動(dòng)化裝置。機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低廉、維修容易的優(yōu)勢(shì),但功能較少,適應(yīng)性較差。目前我國(guó)常把具有上述特點(diǎn)的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人,而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器簡(jiǎn)而言之,機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手,把工件由某個(gè)地方移向指定的工作求以操縱工件進(jìn)行加.
標(biāo)簽: 工業(yè)機(jī)器人 機(jī)械手
上傳時(shí)間: 2022-05-28
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DSP純數(shù)字PFC+ZVS移相全橋48V50A輸出開(kāi)關(guān)電源原理圖,之前在淘寶上花錢購(gòu)買的PDF資料,主要是為了做48V50A電源參考所用的
標(biāo)簽: dsp 開(kāi)關(guān)電源
上傳時(shí)間: 2022-06-16
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本文以超音頻串聯(lián)諧振式感應(yīng)加熱電源為研究對(duì)象,應(yīng)用鎖相環(huán)和PID技術(shù),采用數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)和復(fù)雜可編程邏輯器件(CPLD)聯(lián)合控制的數(shù)字化技術(shù)實(shí)現(xiàn)感應(yīng)加熱電源的頻率跟蹤和0~1800自由移相調(diào)功,為感應(yīng)加熱電源系統(tǒng)的數(shù)字化、信息化、柔性化、智能化控制提供了優(yōu)質(zhì)、可靠的技術(shù)基礎(chǔ)。論文首先介紹了感應(yīng)加熱的基本原理及感應(yīng)加熱技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)。然后通過(guò)對(duì)感應(yīng)加熱電源中的主電路拓?fù)溥M(jìn)行分析,比較串聯(lián)譜振逆變電路與并聯(lián)諧振逆變電路的優(yōu)缺點(diǎn),選擇了更適合超音頻感應(yīng)加熱電源的串聯(lián)語(yǔ)振主電路。在確定了設(shè)計(jì)方案后,詳細(xì)分析了電源的主電路結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了系統(tǒng)各組成部分器件的參數(shù)計(jì)算和選取。通過(guò)對(duì)鎖相環(huán)原理進(jìn)行了分析,提出一種基于DSP的數(shù)字鎖相環(huán)(DPLL)的實(shí)現(xiàn)方法。論文在分析和對(duì)比了感應(yīng)加熱電源的各種調(diào)功方式后,選擇了移相調(diào)功對(duì)感應(yīng)加熱電源進(jìn)行恒流調(diào)節(jié)。通過(guò)兩種硬件方案的對(duì)比,確定了一種最佳方案,實(shí)現(xiàn)了基準(zhǔn)臂與移相臂之間移相角的數(shù)字控制信號(hào)的產(chǎn)生。論文搭建了以TMS320LF2407A為控制核心的硬件控制平臺(tái)。包括了采樣電路、保護(hù)電路、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路等外圍電路。在此基礎(chǔ)上編制了系統(tǒng)的程序,完成了樣機(jī),并對(duì)其進(jìn)行了整機(jī)聯(lián)調(diào),給出了電源的實(shí)測(cè)波形。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明基于DSP的DPLL完全可以勝任超音頻的頻率跟蹤,系統(tǒng)硬件電路可靠,程序運(yùn)行良好。
上傳時(shí)間: 2022-06-19
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移遠(yuǎn)BC26模組 OPENCPU開(kāi)發(fā) SDK開(kāi)發(fā)包,OPENCPU開(kāi)發(fā),NB模塊
標(biāo)簽: OPENcpu
上傳時(shí)間: 2022-06-22
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5kW移相全橋ZVS-DCDC變換器的研究
上傳時(shí)間: 2022-06-24
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由于多繞組移相整流變壓器的二次線圈互相存在一個(gè)相位差,實(shí)現(xiàn)了輸入多重化,由此可以消除變頻器各單元產(chǎn)生的諧波對(duì)電網(wǎng)的污染,是高壓變頻器成為“綠色”電力電子產(chǎn)品的重要組成部分。本文以高壓變頻器中多繞組移相整流變壓器為主要研究對(duì)象,進(jìn)入了深入的研究,主要包括以下幾方面:1、對(duì)移相整流變壓器的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)作了較為全面的綜述,介紹了移相整流變壓器在高壓變頻器中的作用。2、分析了多繞組移相整流變壓器的移相原理。研究了多繞組移相整流變壓器勵(lì)磁涌流產(chǎn)生的原因、后果及如何解決。3、分析了ZTSG-530/6移相整流變壓器的主要參數(shù)計(jì)算、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。用Visual C++編程語(yǔ)言開(kāi)發(fā)了多繞組移相整流變壓器的電磁設(shè)計(jì)軟件。4、對(duì)多繞組移相整流變壓器的電磁場(chǎng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析,運(yùn)用電磁場(chǎng)有限元分析軟件Maxwll3D對(duì)ZTSG-530/6移相整流變壓器樣機(jī)的瞬態(tài)磁場(chǎng)進(jìn)行分析。5、根據(jù)設(shè)計(jì),研制出樣機(jī)并試驗(yàn),得出試驗(yàn)數(shù)據(jù),并對(duì)比分析了電磁設(shè)計(jì)軟件的計(jì)算結(jié)果、試驗(yàn)結(jié)果和有限元分析結(jié)果,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)樣機(jī)數(shù)據(jù)的合理性。
標(biāo)簽: 整流變壓器
上傳時(shí)間: 2022-06-25
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文檔為基于FPGA的全數(shù)字化移相PWM控制器設(shè)計(jì)總結(jié)文檔,是一份不錯(cuò)的參考資料,感興趣的可以下載看看,,,,,,,,,,,,,
標(biāo)簽: fpga
上傳時(shí)間: 2022-06-27
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基于saber2007仿真的移相全橋DC-DC變換器,單路原理圖,使用UC3875芯片.zip
標(biāo)簽: DC-DC變換器
上傳時(shí)間: 2022-06-28
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UC3875 全橋移相開(kāi)關(guān)電源 saber.zip UC3875 全橋移相開(kāi)關(guān)電源 saber.zip
標(biāo)簽: uc3875 開(kāi)關(guān)電源
上傳時(shí)間: 2022-06-28
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移遠(yuǎn)BC26 OPENAT全套資料,最新NBiot開(kāi)發(fā)資料
上傳時(shí)間: 2022-06-29
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