本課題選用光電傳感器作為導向傳感器，以設計出使用方便、價格低廉、引導精確、響應速度快的AGV工廠自動運貨車為研究目的。 AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是當今柔性制造系統(tǒng)(FMS)和自動化倉儲系統(tǒng)中物流運輸?shù)挠行侄巍Ｗ詣訉б\輸車系統(tǒng)的核心設備是自動導引運輸車，作為一種無人駕駛工業(yè)搬運車輛，一般用蓄電池作為動力，載重量從幾公斤到上百噸，工作場地可以是辦公室、車間，也可以是港口、碼頭。 現(xiàn)代的AGV都是由計算機控制的，車上裝有微處理器。多數(shù)的AGVS配有系統(tǒng)集中控制與管理計算機，用于對AGV的作業(yè)過程進行優(yōu)化，發(fā)出搬運指令，跟蹤傳送中的構件。裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電池為其動力來源。一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，自動導引運輸車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。 AGV以輪式移動為特征，較之步行、爬行或其它非輪式的移動機器人具有行動快捷、工作效率高、結構簡單、可控性強、安全性好等優(yōu)勢。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經(jīng)濟、靈活的無人化生產(chǎn)。 AGV的常用引導方式有電磁感應式引導，激光引導，電磁陀螺式引導等，通過對這種引導方式的比較，我們選用光電傳感器作為導向傳感器，因為光電檢測方法具有精度高、反應快、非接觸等優(yōu)點，而且可測參數(shù)多，傳感器的結構簡單，形式靈活多樣。選用紅外傳感器作為蔽障傳感器，因為紅外線對外界環(huán)境光線的適應能力比較強。用直流測速發(fā)電機作為速度傳感器。設計出使用方便、價格低廉、引導精確、響應速度快的AGV。
標簽： AGV 光電傳感器 控制系統(tǒng) 報告
上傳時間： 2015-01-02
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伺服與變頻：伺服與變頻的一個重要區(qū)別是: 變頻可以無編碼器,伺服則必須有編碼器,作電子換向用. 一、兩者的共同點： 交流伺服的技術本身就是借鑒并應用了變頻的技術，在直流電機的伺服控制的基礎上通過變頻的PWM方式模仿直流電機的控制方式來實現(xiàn)的，也就是說交流伺服電 機必然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門極的各類晶體管（IGBT，IGCT等）通過載波頻率 和PWM調節(jié)逆變?yōu)轭l率可調的波形類似于正余弦的脈動電，由于頻率可調，所以交流電機的速度就可調了（n=60f/2p ，n轉速，f頻率， p極對數(shù)） 二、談談變頻器： 簡單的變頻器只能調節(jié)交流電機的速度，這時可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。現(xiàn)在很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學 模型的建立，將交流電機的定子磁場UVW3相轉化為可以控制電機轉速和轉矩的兩個電流的分量，現(xiàn)在大多數(shù)能進行力矩控制的著名品牌的變頻器都是采用這樣方 式控制力矩，UVW每相的輸出要加摩爾效應的電流檢測裝置，采樣反饋后構成閉環(huán)負反饋的電流環(huán)的PID調節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩 控制技術，具體請查閱有關資料。這樣可以既控制電機的速度也可控制電機的力矩，而且速度的控制精度優(yōu)于v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時候控制 精度和響應特性要好很多。 三、談談伺服： 驅動器方面：伺服驅動器在發(fā)展了變頻技術的前提下，在驅動器內部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置 環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進行了比一般變頻更精確的控制技術和算法運算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強大很多，主要的一點可以進行精確的位置控制。通過上位控制 器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當然也有些伺服內部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設定在驅動器里），驅動器內部的算法和 更快更精確的計算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更優(yōu)越于變頻器。 電機方面：伺服電機的材料、結構和加工工藝要遠遠高于變頻器驅動的交流電機 （一般交流電機或恒力矩、恒功率等各類變頻電機），也就是說當驅動器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時，伺服電機就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應的動作變 化，響應特性和抗過載能力遠遠高于變頻器驅動的交流電機，電機方面的嚴重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號，而 是電機本身就反應不了，所以在變頻的內部算法設定時為了保護電機做了相應的過載設定。當然即使不設定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就 可以直接驅動伺服電機！！！ 四、談談交流電機： 交流電機一般分為同步和異步電機 1、交流同步電機：就是轉子是由永磁材料構成，所以轉動后，隨著電機的定子旋轉磁場的變化，轉子也做響應頻率的速度變化，而且轉子速度=定子速度，所以稱"同步"。 2、交流異步電機：轉子由感應線圈和材料構成。轉動后，定子產(chǎn)生旋轉磁場，磁場切割定子的感應線圈，轉子線圈產(chǎn)生感應電流，進而轉子產(chǎn)生感應磁場，感應 磁場追隨定子旋轉磁場的變化，但轉子的磁場變化永遠小于定子的變化，一旦等于就沒有變化的磁場切割轉子的感應線圈，轉子線圈中也就沒有了感應電流，轉子磁 場消失，轉子失速又與定子產(chǎn)生速度差又重新獲得感應電流。。。所以在交流異步電機里有個關鍵的參數(shù)是轉差率就是轉子與定子的速度差的比率。 3、對應交流同步和異步電機變頻器就有相映的同步變頻器和異步變頻器，伺服電機也有交流同步伺服和交流異步伺服，當然變頻器里交流異步變頻常見，伺服則交流同步伺服常見。
標簽： 伺服
上傳時間： 2013-11-17
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頻率是電力系統(tǒng)運行質量和安全情況的最主要標志之一，集成保護與控制系統(tǒng)需集成低頻減載等控制方式，測頻是低頻減載算法的核心，本文較全面地闡述了電力系統(tǒng)頻率測量的重要意義和這些年來的研究成果。以測頻主算法的數(shù)學原理為線索 ，對現(xiàn)有的各種測頻算法進行了分類和評述，并提出了頻率測量的發(fā)展方向。在考慮到現(xiàn)有條件的基礎下，考慮算法的實時性以及精度問題，選用基于DFT算法，并對該算法進行了matlab仿真。
上傳時間： 2015-01-03
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為了在LabVIEW平臺下更方便的處理非均勻采樣的心電信號，文中研究了心電信號的時域和頻域插值算法。首先采用了拉格朗日插值法、牛頓插值法、埃爾米特插值法和三次樣條插值法等四種時域插值方法，從算法精度、內存消耗和時間消耗三個方面做比較，得出埃爾米特插值法最為合適。最后又提出一種頻域插值法：補零傅里葉頻域插值法，來彌補原始心電信號頻域分辨率不足的缺點。
上傳時間： 2013-11-05
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為提高圓光柵傳感器對角度進行數(shù)字測量的精度和分辨力，使其更加廣泛方便的應用于航天、機器人控制等領域中，設計了圓光柵角度測量系統(tǒng)及其測角信號移相電阻鏈細分電路，其將測得的原始的光柵正余弦信號施加在電阻鏈兩端，在電阻鏈的接點上得到幅值和相位各不相同的電信號，經(jīng)整形、脈沖形成后就能在信號的一個周期內獲得若干計數(shù)脈沖，實現(xiàn)信號細分。該系統(tǒng)可精確的測量大方位、大俯仰、小方位、小俯仰四個軸系的角度位置。
標簽： 光柵 信號細分 測角系統(tǒng) 電路設計
上傳時間： 2014-01-04
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描述了以PIC16F877單片機為主控制器的壓力檢測系統(tǒng)，它主要以惰性氣體作為壓力傳遞介質，在地面完成井口氣體壓力的測量，然后通過井口壓力的大小推算井下測壓深度處壓力大小。詳細敘述了系統(tǒng)設計原理與軟硬件的實現(xiàn)方法，整個系統(tǒng)包含數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)存儲和數(shù)據(jù)顯示等。經(jīng)過室內試驗和現(xiàn)場試驗驗證，這種壓力檢測系統(tǒng)具有精度高、穩(wěn)定性好、實時性強等優(yōu)點，可滿足測量現(xiàn)場環(huán)境的要求。
上傳時間： 2013-11-09
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要進行ps級時間測量，首先需要示波器的帶寬和采樣率不能太低，否則信號失真會帶來測量誤差。Agilent 的90000 系列示波器可以提供13GHz 的帶寬以及40G/s的采樣率，采樣點的間隔可以達到25ps，再通過插值，單一通道的時間測量精度可以<5ps，初步提供了精確測量的可行性。
上傳時間： 2013-11-05
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在當今國內工業(yè)中對尺寸的測量大多還是采用千分尺等落后的接觸式的方法，不但效率不高而且精確度不高。文中討論了線陣CCD用于尺寸測量的非常有效的非接觸檢測技術。本測量系統(tǒng)是以89C2051、TCD1206UD和ICL7135等芯片構成的，完成了由照明、成像、數(shù)據(jù)處理到顯示等過程。本設計具有穩(wěn)定可靠、測量精度高等特點，適用于各種高靈敏、高精度的檢測。此外，本系統(tǒng)包括了LED顯示，不僅價格便宜，而且測量結果方便可見，增加了本設計的實用性。
上傳時間： 2013-11-06
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本文分析了影響VA法高阻測量精度的主要因素，設計了以單片機為核心的高阻測量儀。采用加壓瀏流 的 方 案 ， 運用 雙 屏蔽輸入電纜、優(yōu)選輸入級器件、隔離等關健技術，使電阻瀏量可達10160，電流測量可達10一”Aa
上傳時間： 2013-10-30
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使用Maxim公司高度集成的單傳感器調理芯片MAX1452通過軟件實現(xiàn)了激勵電壓提供，電路偏置，增益調節(jié)和溫度修正等飛機應變信號測試所必需的功能。該采集模塊實際應用表明，在高精度采集下實現(xiàn)了各應變采集通道的完全獨立，也同時實現(xiàn)了其體積和功耗相當微小的特點，其通過測試網(wǎng)絡系統(tǒng)可以安裝在對空間要求比較嚴格的飛機各個部位。
上傳時間： 2013-11-17
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