嵌入式智能機(jī)器人平臺研究摘 要：針對傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人采用的封閉式結(jié)構(gòu)的局限性，在WindowsCE．NET系統(tǒng)基礎(chǔ)上，通過剪裁定制 ，去 除冗余的功能，搭建嵌入式智能機(jī)器人平臺．該智能機(jī)器人系統(tǒng)具有移動機(jī)器人需要的主要感知模塊，并有豐富的 運(yùn)動控制接口及驅(qū)動模塊．同時 ，設(shè)計了多傳感器數(shù)據(jù)融合 、軌跡規(guī)劃、運(yùn)動控制、無線網(wǎng)絡(luò)通信 、圖形人機(jī)界面等智 能機(jī)器人的測試軟件和應(yīng)用模塊．該智能機(jī)器人平臺具有模塊化、易擴(kuò)展、可移植、可定制、硬件體積小、功耗低、實(shí) 時性強(qiáng)、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)． 關(guān)鍵詞：智能機(jī)器人平臺；WindowsCE．NET；實(shí)時控制；自主機(jī)器人；雙目視覺；語音識別引言(Introduction) 隨著計算機(jī)技術(shù) 的快 速發(fā)展 ，機(jī)器 人技術(shù)也得 到了飛速發(fā)展．然而 ，現(xiàn)有機(jī)器人系統(tǒng)在硬件 和軟件 開發(fā)方面雖然已經(jīng)趨于成熟，但依然存在一些問題． 它們的硬件多是專用的，軟件系統(tǒng)也多采用 Windows 2000或者 WindowsXP系統(tǒng)…．這些機(jī)器人系統(tǒng) 主要 存在以下一些缺點(diǎn) ： (1)系統(tǒng)的實(shí)時性差．機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個實(shí) 時性要求非常高的控制系統(tǒng)，作為一般桌面應(yīng)用的 Windows和 Linux操作系統(tǒng)很難達(dá)到高實(shí)時性的要 求． ． (2)開放性 以及擴(kuò)展性差．常見的機(jī)器人控制系 統(tǒng)存在的一個 問題就是 系統(tǒng) 的冗余大、開放性擴(kuò)展 基金項(xiàng) 目：國家 自然科學(xué)基金 資助項(xiàng) 目(60475036) 收稿 日期 ：2005—05—16 性差，系統(tǒng)適用于特定的應(yīng)用 ，不便于在硬件和軟件 上進(jìn)行擴(kuò)展和剪裁． (3)軟件的獨(dú)立性差．軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依 賴于處理器硬件 ，難以在不同的系統(tǒng) 間移植． (4)缺少友好的人機(jī)交互界面． 2 系統(tǒng)概述(System description) 為促進(jìn)當(dāng)前智能機(jī)器人研究和應(yīng)用，迫切需要 開發(fā)“具有開放式結(jié)構(gòu) 的、模塊化 、標(biāo)準(zhǔn)化 的嵌 入式 智能機(jī)器人平臺”．這種智能機(jī)器人平臺具
上傳時間： 2022-02-12
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基于FPGA的紅外熱成像溫度檢測算法研究要#以非制式冷紅外焦平面技術(shù)為基礎(chǔ)的非制冷式熱成像儀以其價格低~體積小的優(yōu)勢s在非接觸式測溫領(lǐng)域得 到廣泛的應(yīng)用 目前市面上的熱成像儀對溫差的識別非常敏感s但是無法通過從熱成像儀獲得的電信號數(shù)據(jù)得知目 標(biāo)的具體溫度 而能夠進(jìn)行非接觸式測溫的成品熱成像儀不僅價格高昂s而且保密的封裝使得二次開發(fā)的難度較大 基于以上問題s本文搭建基于 FPGA 和 MATALB的熱成像系統(tǒng)s得到了一種溫度檢測算法的獲取方法 通過該實(shí)驗(yàn) 方法來取得由電信號轉(zhuǎn)換為具體溫度的算法及其關(guān)鍵系數(shù) 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明s該溫度算法的誤差較小s在溫度測量預(yù)警 系統(tǒng)有較強(qiáng)的工程意義 關(guān)鍵詞#紅外熱像儀3FPGA3MATLAB3溫度檢測 中圖分類號#TN211 文獻(xiàn)標(biāo)識碼#A 國家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)科分類代碼#510.1
上傳時間： 2022-02-14
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5G通信系統(tǒng)中massive-MIMO-FBMC技術(shù)的結(jié)合概述摘要為了應(yīng)對第五代移動通信（5G）中更高數(shù)據(jù)率和更低時延的需求，大規(guī)模MIMO （massive multiple-input multiple-output）技術(shù)已經(jīng)被提出并被廣泛研究。大規(guī)模 MIMO技術(shù)能大幅度地提升多用戶網(wǎng)絡(luò)的容量。而在5G中的帶寬研究方面，特別 是針對碎片頻譜和頻譜靈活性問題，現(xiàn)有的正交頻分多址（Orthogonal Frequency Division Multiplexing, OFDM）技術(shù)不可能應(yīng)對未來的挑戰(zhàn)，新的波形方案需要 被設(shè)計出來。基于此，F(xiàn)BMC（filter bank multicarrier）技術(shù)由于具有比OFDM低 得多的帶外頻譜泄露而被受到重視，并已被標(biāo)準(zhǔn)推進(jìn)組IMT-2020列為5G物理層 的主要備選方案之一。 本文首先回顧了5G中波形設(shè)計方案（主要是FBMC調(diào)制）和大規(guī)模多天線系 統(tǒng)（即massive MIMO）的現(xiàn)有工作和主要挑戰(zhàn)。然后，簡要介紹了基于Massive MIMO的FBMC系統(tǒng)中的自均衡性質(zhì)，該性質(zhì)可以用于減少系統(tǒng)所需的子載波數(shù) 目。同時，F(xiàn)BMC中的盲信道跟蹤性質(zhì)可以用于消除massive MIMO系統(tǒng)中的導(dǎo)頻 污染問題。盡管如此，如何將FBMC技術(shù)應(yīng)用于massive MIMO系統(tǒng)中的誤碼率、 計算復(fù)雜度、線性需求等方面仍然不明確，未來更多的研究工作需要在massive MIMO-FBMC方面展開來。 關(guān)鍵詞：大規(guī)模MIMO；FBMC；自均衡；導(dǎo)頻污染；盲均衡
標(biāo)簽： 5G 通信系統(tǒng)
上傳時間： 2022-02-25
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本書中文版包括“2006-07-01”“2010-04-01”“2012-05-01”“2014-01-01 ”若干個版本，本次上傳為2006版7月第一次印刷。內(nèi)容簡介《雷達(dá)系統(tǒng)導(dǎo)論》（第三版）共分11章，主要內(nèi)容包括雷達(dá)基本原理和方程，現(xiàn)代雷達(dá)技術(shù)體制，動目標(biāo)指示和多普勒雷達(dá)技術(shù)，跟蹤雷達(dá)技術(shù)，噪聲中信號檢測技術(shù)，雷達(dá)信號的信息提取技術(shù)，雷達(dá)雜波特性、雷達(dá)波傳播特點(diǎn)等，并詳細(xì)介紹了雷達(dá)天線、雷達(dá)發(fā)射機(jī)和雷達(dá)接收機(jī)等分系統(tǒng)技術(shù)。本書系統(tǒng)覆蓋了現(xiàn)代雷達(dá)的理論與技術(shù)，內(nèi)容系統(tǒng)、完整。每章后都附有大量習(xí)題及參考文獻(xiàn)，便于讀者進(jìn)一步學(xué)習(xí)和研究。本書可作為高等院校電子工程專業(yè)的高年級本科生和研究生參考教材，也可作為相關(guān)專業(yè)工程技術(shù)人員參考用書。作者簡介Skolnik博士：美國國家工程院院士，IEEE會士。擔(dān)任美國海軍研究實(shí)驗(yàn)室雷達(dá)分部負(fù)責(zé)人已有30余年，第一個在雷達(dá)技術(shù)與應(yīng)用方面獲得IEEE Dennis J.Picard獎?wù)拢煌瑫r是IEEE Harry鉆石獎，Johns Hopkins大學(xué)著名男畢業(yè)生獎，以及美國海軍著名文官服務(wù)獎的獲得者。目 錄第1章 雷達(dá)簡介1.1 基本雷達(dá)1.2 雷達(dá)方程的簡單形式1.3 雷達(dá)框圖1.4 雷達(dá)頻率1.5 雷達(dá)的應(yīng)用1.6 雷達(dá)的起源參考文獻(xiàn)習(xí)題第2章 雷達(dá)方程2.1 引言2.2 噪聲中信號的檢測2.3 接收機(jī)噪聲和信-噪比2.4 概率密度函數(shù)2.5 檢測和虛警概率2.6 雷達(dá)脈沖的積累2.7 目標(biāo)雷達(dá)橫截面積2.8 雷達(dá)橫截面積的起伏2.9 發(fā)射機(jī)功率2.10 脈沖重復(fù)頻率2.11 天線參數(shù)2.12 系統(tǒng)損耗2.13 其他有關(guān)雷達(dá)方程的考慮參考文獻(xiàn)習(xí)題第3章 MTI雷達(dá)和脈沖多普勒雷達(dá)3.1 引言3.2 延遲線對消器3.3 參差脈沖重復(fù)頻率3.4 多普勒濾波器組3.5 數(shù)字MTI處理3.6 運(yùn)動目標(biāo)檢測器3.7 MTI性能的限制3.8 運(yùn)動平臺的MTI（AMTI）3.9 脈沖多普勒雷達(dá)3.10 其他的多普勒雷達(dá)參考文獻(xiàn)習(xí)題第4章 跟蹤雷達(dá)4.1 用雷達(dá)跟蹤4.2 單脈沖跟蹤4.3 圓錐掃描和順序波束轉(zhuǎn)換4.4 跟蹤精度的限制4.5 低角跟蹤4.6 距離跟蹤4.7 其他有關(guān)跟蹤雷達(dá)的專題4.8 跟蹤雷達(dá)的比較4.9 監(jiān)視雷達(dá)自動跟蹤參考文獻(xiàn)習(xí)題第5章 噪聲中的信號檢測...參考文獻(xiàn)習(xí)題第6章 雷達(dá)信號的信息...
標(biāo)簽： 雷達(dá)
上傳時間： 2022-03-21
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內(nèi)容簡介本書系統(tǒng)地介紹了光纖的傳輸理論；半導(dǎo)體激光器的工作原理、性質(zhì)、光源的查接調(diào)制和間接調(diào)制；光接收機(jī)的組成、噪聲的分析和接收機(jī)靈敏度的計算；光纖通信系統(tǒng)的組成、性能指標(biāo)及其分配以及系統(tǒng)的總體設(shè)計；還介紹了20世紀(jì)90年代以后發(fā)展起來的光纖通信新技術(shù)和新型系統(tǒng)，如摻鉺光纖放大器、密集波分復(fù)用系統(tǒng)、全光通信網(wǎng)、色散補(bǔ)償技術(shù)以及非線性光學(xué)效應(yīng)等。本書力求理論上的系統(tǒng)性、技術(shù)上的時新性和應(yīng)用上的實(shí)用性。本書可作為通信類專業(yè)大學(xué)本科生或形容生的教材，也可作為相關(guān)科技工作者的參考用書目 錄緒論第1章 光纖的傳輸理論1.1 光纖的基本性質(zhì)1.2 介質(zhì)平板波導(dǎo)1.3 階躍折射率光纖的模式理論1.4 漸變折射率光纖的近似分析1.5 單模光纖第2章 光源和光調(diào)制2.1 激光原理的基礎(chǔ)知識2.2 半導(dǎo)體激光器和發(fā)光二極管2.3 半導(dǎo)體激光器的模式性質(zhì)2.4 半導(dǎo)體激光器的瞬態(tài)性質(zhì)2.5 半導(dǎo)體激光器的自脈動現(xiàn)象2.6 半導(dǎo)體激光器的直接調(diào)制和光發(fā)射機(jī)2.7 光源的間接調(diào)制第3章 光接收機(jī)第4章 光纖通信系統(tǒng)和通信網(wǎng)第5章 光纖通信新技術(shù)
標(biāo)簽： 光纖通信
上傳時間： 2022-04-13
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內(nèi)容簡介 全書由“幾何光學(xué)”、“像差理論”和“光學(xué)設(shè)計”這三個相對獨(dú)立而又相互聯(lián)系的部分所構(gòu)成。*部分是“幾何光學(xué)”，包括高斯光學(xué)的基本內(nèi)容以及光束限制與光能計算、光線的光路計算等；第二部分是“像差理論”，該部分系統(tǒng)地講述了像差概念和現(xiàn)象、常用校正手段、初級像差理論、波像差的基本概念及其與幾何像差、波面檢測的關(guān)系；第三部分是“光學(xué)設(shè)計”，包括經(jīng)典光學(xué)系統(tǒng)原理、特殊(現(xiàn)代)光學(xué)系統(tǒng)的原理與設(shè)計特點(diǎn)、特殊面形在光學(xué)系統(tǒng)中的應(yīng)用、像質(zhì)評價和光學(xué)系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計、光學(xué)系統(tǒng)工程圖紙畫法等內(nèi)容，有利于學(xué)生把握光學(xué)系統(tǒng)設(shè)計的全過程，并了解現(xiàn)代光學(xué)新動態(tài)，拓寬知識面。目 錄第一部分 幾何光學(xué) 第1章 幾何光學(xué)的基本概念和基本定律 1.1 發(fā)光點(diǎn)、光線和光束 1.2 光線傳播的基本定律、全反射 1.3 費(fèi)馬原理 1.4 物、像的基本概念和完善成像條件 1.5 幾何光學(xué)基本定律回顧：歸納和演繹 第2章 球面和球面系統(tǒng) 2.1 概念與符號規(guī)則 2.2 單個折射球面成像 2.3 反射球面 2.4 共軸球面系統(tǒng) ...第二部分 像差理論 第7章 幾何像差 7.1 球差 7.2 單個折射球面的球差特征 7.3 軸外像差概述 7.4 正弦條件與等暈條件 7.5 彗差 7.6 像散和像面彎曲 7.7 畸變 7.8 位置色差 7.9 倍率色差 7.10 應(yīng)用舉例 ... 第三部分 光學(xué)設(shè)計 第12章 典型光學(xué)系統(tǒng) 12.1 眼睛 12.2 放大鏡 12.3 顯微鏡與照明系統(tǒng) 12.4 望遠(yuǎn)鏡系統(tǒng) 12.5 攝影光學(xué)系統(tǒng) 12.6 放映系統(tǒng) .....
標(biāo)簽： 幾何光學(xué)
上傳時間： 2022-04-13
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本設(shè)計是基于AT89C51單片機(jī)和ADC0832的自動澆花系統(tǒng)。本設(shè)計的電路內(nèi)部包含濕度采集和AD轉(zhuǎn)換等主要功能。自動澆水系統(tǒng)設(shè)計的澆水部分是通過單片機(jī)程序設(shè)計澆水的上下限值與感應(yīng)電路送入單片機(jī)的土壤濕度值相比較，當(dāng)?shù)陀谙孪拗禃r，單片機(jī)輸出一個信號控制澆水，高于上限值時再由單片機(jī)輸出一個信號控制停止?jié)菜＿@樣可以幫助人們及時地給心愛的盆花澆水。目 錄1 自動澆花器的研究現(xiàn)狀 22 系統(tǒng)設(shè)計的研究方法和手段 23 系統(tǒng)硬件簡介 23.1 單片機(jī)的最小化系統(tǒng) 23.1.1 AT89C51單片機(jī)的基本組成 33.1.2 AT89C51單片機(jī)的存儲器 33.1.3 振蕩電路和時鐘 43.2 LCD1602簡介 53.2.1 LCD1602的基本參數(shù)及引腳功能 53.3 ADC0832的簡介 73.3.1 ADC靜態(tài)特性 83.3.2 ADC動態(tài)特性 83.3.3 ADC性能測試 93.3.4 常用ADC芯片概述 93.3.5 ADC0832模數(shù)轉(zhuǎn)換原理及主要技術(shù)指標(biāo) 93.3.6 主要特性 103.3.7 內(nèi)部結(jié)構(gòu) 103.3.8 外部特性（引腳功能） 103.3.9 ADC0832的工作過程 113.3.10 ADC0832與單片機(jī)的接口電路 113.4 土壤濕度檢測模塊 123.4.1 比較器LM393 133.4.1.1 LM393主要特點(diǎn)： 133.4.1.2 LM393引腳圖及內(nèi)部框圖 133.5 報警及電機(jī)驅(qū)動 154軟件設(shè)計 154.1 主程序流程圖 154.2顯示模塊 184.3 AD轉(zhuǎn)換模塊 194.4濕度檢測模塊 205. 結(jié)論 21謝 辭 24附錄1 原理圖 24附錄2 參考程序 25
標(biāo)簽： AT89C51 濕度的采集與顯示 LED
上傳時間： 2022-05-17
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電賽及電子設(shè)計資料合集硬件工程師手冊_全.pdf - 941.85KB一種全自動提線木偶表演設(shè)備及其控制研究.doc - 381.00KB一種嵌入式電力能耗檢測系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā)_王翠玲.pdf - 46.78KB小車制作.zip - 816.53MB向?qū)W長求來的電賽資料.zip - 1.84GB無線通信.zip - 23.08MB時間間隔測量.pdf - 268.18KB全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽.zip - 460.56MB......
標(biāo)簽： 電賽
上傳時間： 2022-05-25
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1-1前言一般人所能夠感受到聲音的頻率約介於5H2-20KHz，超音波（Ultrasonic wave）即爲(wèi)頻率超過20KHz以上的音波或機(jī)械振動，因此超音波馬達(dá)就是利用超音波的彈性振動頻率所構(gòu)成的制動力。超音波馬達(dá)的內(nèi)部主要是以壓電陶瓷材料作爲(wèi)激發(fā)源，其成份是由鉛（Pb）、結(jié)（Zr）及鈦（Ti）的氧化物皓鈦酸鉛（Lead zirconate titanate，PZT）製成的。將歷電材料上下方各黏接彈性體，如銅或不銹鋼，並施以交流電壓於壓電陶瓷材料作爲(wèi)驅(qū)動源，以激振彈性體，稱此結(jié)構(gòu)爲(wèi)定子（Stator），將其用彈簧與轉(zhuǎn)子Rotor）接觸，將所産生摩擦力來驅(qū)使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，由於壓電材料的驅(qū)動能量很大，並足以抗衡轉(zhuǎn)子與定子間的正向力，雖然伸縮振幅大小僅有數(shù)徵米（um）的程度，但因每秒之伸縮達(dá)數(shù)十萬次，所以相較於同型的電磁式馬達(dá)的驅(qū)動能量要大的許多。超音波馬達(dá)的優(yōu)點(diǎn)爲(wèi)：1，轉(zhuǎn)子慣性小、響應(yīng)時間短、速度範(fàn)圍大。2，低轉(zhuǎn)速可產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩及高轉(zhuǎn)換效率。3，不受磁場作用的影響。4，構(gòu)造簡單，體積大小可控制。5，不須經(jīng)過齒輸作減速機(jī)構(gòu)，故較爲(wèi)安靜。實(shí)際應(yīng)用上，超音波馬達(dá)具有不同於傳統(tǒng)電磁式馬達(dá)的特性，因此在不適合應(yīng)用傳統(tǒng)馬達(dá)的場合，例如：間歇性運(yùn)動的裝置、空間或形狀受到限制的場所；另外包括一些高磁場的場合，如核磁共振裝置、斷層掃描儀器等。所以未來在自動化設(shè)備、視聽音響、照相機(jī)及光學(xué)儀器等皆可應(yīng)用超音波馬達(dá)來取代。
標(biāo)簽： 超聲波電機(jī)
上傳時間： 2022-06-17
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簡要論述了 EMC 工程師必須具備的八大技能，介紹了 EMC 常用元件、產(chǎn)品內(nèi)部的 EMC 設(shè)計技巧、電磁干擾的屏蔽方法和電磁兼容設(shè)計如何融入產(chǎn)品研發(fā)流程。全文近 5 萬 字。目 錄 一、 EMC 工程師必須具備的八大技能 二、 EMC 常用元件 三、 EMI/EMC 設(shè)計經(jīng)典 85 問 四、 EMC 專用名詞大全 五、產(chǎn)品內(nèi)部的 EMC 設(shè)計技巧 六、電磁干擾的屏蔽方法 七、電磁兼容 (EMC) 設(shè)計如何融入產(chǎn)品研發(fā)流程
上傳時間： 2022-06-19
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