在室內環境中可結合式子母機器人系統，子機為一多功能平臺，可放置各種家庭所需之設備，而母機為一輪式機器人，經由兩者的結合，可提供高機動性與多功能的服務。在結合的技術面，傳統的吸塵器機器人與充電站之間的導航系統使用紅外線感測作為依據，當兩者間有障礙物阻擋時，紅外線感測器導航系統將會失效。因此本系統利用聲源方向做為機器人決定移動方向的依據，由於聲波傳遞的特性，即使在有障礙物的情況下，依然可以有效地偵測。此外，在移動的過程中，本系統利用光流偵測法判斷是否遭遇障礙物或是利用Support Vector Machine分類判斷與聲源之間為是否有障礙物的阻隔；若發現前方有障礙物，則啟動避障策略，用有效的方式繼續往目標移動。最後，當母機接近子機時，可根據多種紅外線感測器資訊進行子母機器人的結合，結合成功後，母機將可搭載子機成為一自由行動之機器人。
標簽： 系統
上傳時間： 2013-12-19
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模擬人的思維特點,提出一種新型智能控制器:仿人邏輯預測控制器. 該控制器融合了基于泛布爾代數的邏輯控制器和基于模型的預測控制器的特點, 是一種多值邏輯混合動態系統. Matlab仿真表明, 該控制器在模型匹配時性能良好, 在模型失配時依然能滿意運行, 表現出魯棒性強, 超調量小的特點. 與其它類型人工智能控制器相比, 該控制器結構簡單, 物理背景明確, 數學概念清晰, 便于在工業控制領域推廣應用.
上傳時間： 2014-09-07
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圍繞電源控制芯片TOP266VG，采用Buck—Boost拓撲結構設計了一款某儀表專用開關電源，輸出電壓為12 V，輸出電流為2．5 A。著重進行了變壓器的設計與計算，并根據計算結果制作高頻變壓器和設計PCB板。測試結果表明：該儀表專用開關電源具有效率高、紋波小、負載調整率和電壓調整率小。
標簽： 開關電源
上傳時間： 2021-10-27
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基于TL494開關電源設計.doc基于TL494的DC-DC開關電源設計 摘 要 隨著電子技術的高速發展,電子系統的應用領域越來越廣泛,電子設備的種類也越來越多,電子設備與人們的工作、生活的關系日益密切。近年來 ,隨著功率電子器件(如IGBT、MOSFET)、PWM技術及開關電源理論的發展 ,新一代的電源開始逐步取代傳統的電源電路。該電路具有體積小，控制方便靈活，輸出特性好、紋波小、負載調整率高等特點。 開關電源中的功率調整管工作在開關狀態，具有功耗小、效率高、穩壓范圍寬、溫升低、體積小等突出優點，在通信設備、數控裝置、儀器儀表、視頻音響、家用電器等電子電路中得到廣泛應用。開關電源的高頻變換電路形式很多, 常用的變換電路有推挽、全橋、半橋、單端正激和單端反激等形式。本論文采用雙端驅動集成電路——TL494輸的PWM脈沖控制器設計小汽車中的音響供電電源，利用MOSFET管作為開關管，可以提高電源變壓器的工作效率，有利于抑制脈沖干擾，同時還可以減小電源變壓器的體積。
上傳時間： 2022-02-23
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一臺數控機床的先進程度衡量著一個國家制造業的先進水平，而數控機床最核心的部分就是數控機床控制系統。近年出現的ARM數入式系統具有硬件資源豐富、性能好、成本低和功耗低等優點，FPGA技術具有可重復編程、在線升級、實時性好、可靠性高等優點。為了克服傳統的數控機床成本高、控制精度低、實時性差，可靠性低等缺點，研究基于ARM+FPGA架構的新型數控機床系統，具有重要的社會經濟意義和重大的經濟價值本文以數控機床為工程背景，以何服電機PMSM為具體對象以ARM+FPGA作為數控系統的實現平臺，從提高何服系統位置環控制的自適應能力，提高位置環、速度環和電流環等復雜運算的處理速度，提高系統管理與控制程序開發的簡單性、界面的美觀性等方面開展了深入的研究。其主要研究工作和結論如下：（1）在對比分析了幾種控制系統架構基礎上，提出了一種基于ARM+FPGA的數控機床自適應模糊控制何服系統的設計方案。該系統采用以ARM作為系統主控與運動軌跡計算芯片，FPGA作為何服系統運動控制芯片，而其中的FPGA運動控制系統包括自適應位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊三大部分（2）針對提出的 ARM+FPGA的數控機床自適應模糊控制何服系統的設計方案，進行了有關數學模型的建立占推導，并借助MATLAB工具建立系統仿真模型進行仿真。系統仿真結果表明，該系統位置響應超調量小，響應時間短，系統性能優越（3）為了提高運動控制的實時性、可靠性、靈活度，根據運動控制系統的模型，提出了一種FPGA實現的運行控制系統的結構，井詳細進行了自適應位置控制模塊、速度控制模塊、電流變換模塊等內部各模塊的設計，之后利用HDL進行了有關模塊的程序設計和PGA實現仿真（4）針對基于ARM微處理器的主挖與運動軌跡計算系統，進行了系統控制界面的設計，FPGA與ARM芯片、FPGA與上位機等通信程序設計，進行了運動控制中加減速、插補方法的分析與設計關鍵字：數控機床：水磁同步電機：自適應模糊控制：ARM:FPGA
上傳時間： 2022-03-11
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為設計高效率、低損耗的PFC電路,本文基于UCC28019進行電路設計。以UCC28019輸出的PWM波形來控制Boost升壓斬波為核心電路,使電路中的電容交替地充放電、電感交替的儲存和釋放能量,最后實現在輸入AC20V~24V電壓情況下穩定輸出DC38V。測試結果表明,系統實現效率為95%左右,電壓調整率小于1%,電源功率因數0.99。交流輸入電壓為19.0-25.8 V時,輸出直流電壓穩定性較好,電感無明顯嘯叫且紋波小,具有一定的帶負載能力和實用性。In order to design the PFC circuit with high efficiency and low loss,this paper designs the circuit based on UCC28019.The PWM waveform output by UCC28019 is used to control boost chopper as the core circuit,which alternately charges and discharges capacitors,stores and releases energy by inductors,and finally achieves stable output of DC38 V under the input voltage of AC20 V~24 V.The test results show that the system achieves about 95% efficiency,the voltage adjustment rate is less than 1%,the power factor is 0.99,and the AC input voltage is 19.0-25.8 V.The output DC voltage stability is good,the inductance has no obvious whistle and the ripple is small,so it has certain load capacity and practicability.
上傳時間： 2022-04-03
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近年來，便攜式設備如掌上電腦、個人通信設備等電子消費產品得到了飛速發展，這些電子產品均采用鋰電池供電。鋰離子電池的電壓隨著充放電狀態的改變會發生很大變化，使得電池電壓可能高于、也可能低于系統所需電源電壓，需要升壓/降壓DCDC轉換器將變化的電池電壓轉換為穩定的直流電壓，實現升壓模式與降壓模式之間的平滑過渡和提高過渡模式的效率是升壓/降壓DC-DC轉換器研究的熱點和難點。本文首先介紹了H橋升壓降壓轉換器的工作原理與存在的問題。系統在升壓和降壓轉換過程中，會發生跳周期現象，產生較大輸出紋波，因此本文提出在該轉換模式下，增加H橋非反相工作模式作為過渡模式，以減小系統的輸出紋波。在過渡模式下為了得到高的轉換效率，因此本文改進H橋非反相工作模式，來提高系統的轉換效率。其次，本文推導出H橋升壓/降壓轉換器的三種工作模式包括升壓模式、過渡模式、降壓模式的小信號模型，用 sisotool工具搭建系統頻域模型，確定系統的補償方案，再用 simulink搭建整個H橋升壓降壓轉換器系統，在三種工作模式下驗證補償方案。最后，本論文采用035 um TSMCCMOS工藝設計H橋升壓/降壓DCDC轉換器，可輸入電壓范圍是2.7-52V，VFB為1.2V，開關頻率范圍為300KHz-2MHz，輸出最大電流為600mA。提取電路網表，在開關頻率為1MH條件下，Hspice仿真與分析，從仿真結果上看，當輸出電阻分別為R=5.59和R=339重載情況下下，系統在升壓模式的轉換效率為91%和94%、在升壓降壓模式的轉換效率為75%和83%、在降壓模式下轉換效為73%和79%，過渡模式下的紋波為30mV：當輸出電阻R=509輕載條件下，輸入電壓分別為2.7V、3.3V、4.2V，系統的轉換效率分別為79%、65%、73%以上結果表明本文所實現的DC電路達到高效、紋波小的要求
標簽： DC-DC轉換器
上傳時間： 2022-04-08
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恒流源（vCCS）的研究歷經數十年，從早期的晶體管恒流源到現在的集成電路恒流源恒定電流在各個領域的廣泛使用激發起人們對恒流源的研究不斷深入和多樣化。穩恒電流在加速器中的使用是加速器結構改善的一個標志。從早期的單一依靠磁場線圈到加入勻場環，到校正線圈的使用，束流輸運系統的改進有效地提高了束流的品質，校正線圈是光刻于印制電路板上的導線圈，將其按照方位角放置在加速腔內，通電后，載流導線產生的橫向磁場就可以起到校正偏心束流的作用。顯然，穩定可調的恒流源是校正線圈有效工作的必要條件。針對現在加速粒子能量的提高，對校正線圈提出了新的供電需求，本文就這一需求研究了基于功率運算放大器的兩種壓控恒流源，為工程應用做技術儲備。1設計思路用于校正線圈的恒流源供聚焦和補償時使用輸出功率不大，但要求調節精度高，穩定性好，紋波小。具體技術參數為：輸出電流0~5A調節范圍0.1~5.0A；調節精度5mA；負載電阻35；紋波穩定度優于1（相對5A）；基準電壓模塊型號為REFo1而常用作恒流電源的電真空器件穩定電流建立時間長，場效應管夾斷電壓高、擊穿電壓低恒流區域窄，因此，我們選取了體積小效率高電流調節范圍寬的放大器恒流源作為研究方向實驗基本的設計思路是通過電源板將市電降壓、整流、濾波后送入高精度電壓基準源得到直流電壓，輸入功率運算放大器，在輸出端得到放大的電流輸出，如圖1所示。
標簽： 運算放大器
上傳時間： 2022-04-24
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針對四軸飛行器飛行性能不穩定和慣性測量單元(IMU)易受干擾、存在漂移等問題,利用慣性傳感器MPU6050采集實時數據,以經典互補濾波為基礎,提出一種可以自適應補償系數的互補濾波算法,該算法在低通濾波環節加入PI控制器,依據陀螺儀測得的角速度實時調節PI控制器補償系數。飛行器姿態控制系統采用雙閉環PID控制方法,姿態解算的歐拉角作為系統外環,陀螺儀角速度作為系統內環。最后,搭建以NI my RIO為核心控制器的四軸飛行器,通過Lab VIEW實現算法和仿真,實驗結果表明,自適應互補濾波算法可以準確解算姿態信息,雙閉環PID控制超調量小、反應靈敏,控制系統基本滿足飛行要求。
標簽： mpu6050 互補濾波 四旋翼飛控系統 雙閉環PID LabVIEW語言
上傳時間： 2022-06-13
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該文檔為汽車超聲波倒車雷達設計初探總結文檔根 據 聲 波 在 空 氣 中傳 播 反 射 原 理 ，以 超 聲 波 換 能 器 為 接 口部 件 ，應 用單 片機 技 術設 計 了 一 套 汽 車 超 聲 波 防撞 雷 達 系統 。從 系統 的性 能 需 求 、實用要求出發 ，對系統組成 、檢 測 原 理 和 方 法 作 了選 擇 并 對 軟 硬 件 進 行 了 設計 。
上傳時間： 2022-07-26
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