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車用傳感器

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測(cè) 量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測(cè) 控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點(diǎn) 法實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器人的三維位置測(cè) 量。驗(yàn) 證性實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明，本研究提出的測(cè) 量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測(cè)量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類號(hào) ：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)所在。按照測(cè)試系統(tǒng) 與被測(cè)機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測(cè)量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測(cè)量系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過程中或多或少地對(duì)機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測(cè) 量。而動(dòng) 態(tài) 位置測(cè)量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測(cè)量收稿日期：2001—07—03 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技研究資助項(xiàng) 目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計(jì) 3t,j項(xiàng) 目作者簡(jiǎn) 介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測(cè) 控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測(cè)量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測(cè) 量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測(cè)量系統(tǒng) 。位置測(cè)量還可以從另一個(gè)分類角度劃分為主動(dòng)式測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量。主動(dòng)式測(cè) 量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動(dòng)聚焦法兩類。被動(dòng)式測(cè)量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對(duì) 比以上各種方法的優(yōu)缺點(diǎn) ，針對(duì) 筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測(cè)量的要求，測(cè)量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時(shí) 間響應(yīng)快等特點(diǎn) ，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的三維位置測(cè)量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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基于FPGA的直擴(kuò)調(diào)制解調(diào)器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).rar

擴(kuò)頻通信系統(tǒng)與常規(guī)的通信系統(tǒng)相比，具有很強(qiáng)的抗窄帶干擾，抗多徑干擾，抗人為干擾的能力，并具有信息隱蔽、多址保密通信等優(yōu)點(diǎn)。在近年來得到了迅速的發(fā)展。本論文主要討論和實(shí)現(xiàn)了基于FPGA的直接序列擴(kuò)頻信號(hào)的解擴(kuò)解調(diào)處理。論文對(duì)該直擴(kuò)通信系統(tǒng)和FPGA設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了相關(guān)研究，最后用Altera公司的最新的FPGA開發(fā)平臺(tái)Quarus Ⅱ5.0實(shí)現(xiàn)了相關(guān)設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)分為兩個(gè)部分，發(fā)送部分和接收部分。發(fā)送部分主要有串并轉(zhuǎn)換、差分卷積編碼、PN碼擴(kuò)頻、QPSK調(diào)制、成型濾波等模塊。接收部分主要有前端抗干擾、數(shù)字下變頻、解擴(kuò)解調(diào)等模塊。論文首先介紹了擴(kuò)頻通信系統(tǒng)的特點(diǎn)以及相關(guān)技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，并介紹了本論文的研究思路和內(nèi)容。然后，論文分析了幾種常用的窄帶干擾抑制、載波同步及PN碼同步算法，結(jié)合實(shí)際需要，設(shè)計(jì)了一種零中頻DSSS解調(diào)解擴(kuò)方案。給出了抗窄帶干擾、PN碼捕獲及跟蹤以及載波同步的算法分析，采用了基于數(shù)字外差調(diào)制的自適應(yīng)陷波器來進(jìn)行前端窄帶干擾抑制處理，用基于自適應(yīng)門限技術(shù)的滑動(dòng)相關(guān)捕獲和分時(shí)復(fù)用單相關(guān)器跟蹤來改善PN碼同步的性能，用基于硬判決的COSTAS(科斯塔斯)環(huán)來減少載波提取的算法復(fù)雜度，用改進(jìn)型CORDIC算法實(shí)現(xiàn)NCO來方便的進(jìn)行擴(kuò)展。接著，論文給出了系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)和發(fā)送及接受子系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊的實(shí)現(xiàn)分析以及在Quartus Ⅱ5.0上的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，給出了仿真結(jié)果。然后論文介紹了整個(gè)系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)和它在真實(shí)系統(tǒng)中連機(jī)調(diào)試所得到的測(cè)試結(jié)果，結(jié)果表明該系統(tǒng)具有性能穩(wěn)定，靈活性好，生產(chǎn)調(diào)試容易，體積小，便于升級(jí)等特點(diǎn)并且達(dá)到課題各項(xiàng)指標(biāo)的要求。最后是對(duì)論文工作的一些總結(jié)和對(duì)今后工作的展望。

標(biāo)簽： FPGA 調(diào)制解調(diào)器

上傳時(shí)間： 2013-05-23

上傳用戶：磊子226
基于FPGA的直擴(kuò)調(diào)制解調(diào)器

擴(kuò)頻通信系統(tǒng)與常規(guī)的通信系統(tǒng)相比，具有很強(qiáng)的抗窄帶干擾，抗多徑干擾，抗人為干擾的能力，并具有信息隱蔽、多址保密通信等優(yōu)點(diǎn)。在近年來得到了迅速的發(fā)展。本論文主要討論和實(shí)現(xiàn)了基于FPGA的直接序列擴(kuò)頻信號(hào)的解擴(kuò)解調(diào)處理。論文對(duì)該直擴(kuò)通信系統(tǒng)和FPGA設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了相關(guān)研究，最后用Altera公司的最新的FPGA開發(fā)平臺(tái)Quarus Ⅱ5.0實(shí)現(xiàn)了相關(guān)設(shè)計(jì)。整個(gè)系統(tǒng)分為兩個(gè)部分，發(fā)送部分和接收部分。發(fā)送部分主要有串并轉(zhuǎn)換、差分卷積編碼、PN碼擴(kuò)頻、QPSK調(diào)制、成型濾波等模塊。接收部分主要有前端抗干擾、數(shù)字下變頻、解擴(kuò)解調(diào)等模塊。論文首先介紹了擴(kuò)頻通信系統(tǒng)的特點(diǎn)以及相關(guān)技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，并介紹了本論文的研究思路和內(nèi)容。然后，論文分析了幾種常用的窄帶干擾抑制、載波同步及PN碼同步算法，結(jié)合實(shí)際需要，設(shè)計(jì)了一種零中頻DSSS解調(diào)解擴(kuò)方案。給出了抗窄帶干擾、PN碼捕獲及跟蹤以及載波同步的算法分析，采用了基于數(shù)字外差調(diào)制的自適應(yīng)陷波器來進(jìn)行前端窄帶干擾抑制處理，用基于自適應(yīng)門限技術(shù)的滑動(dòng)相關(guān)捕獲和分時(shí)復(fù)用單相關(guān)器跟蹤來改善PN碼同步的性能，用基于硬判決的COSTAS(科斯塔斯)環(huán)來減少載波提取的算法復(fù)雜度，用改進(jìn)型CORDIC算法實(shí)現(xiàn)NCO來方便的進(jìn)行擴(kuò)展。接著，論文給出了系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)和發(fā)送及接受子系統(tǒng)的各個(gè)功能模塊的實(shí)現(xiàn)分析以及在Quartus Ⅱ5.0上的實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)，給出了仿真結(jié)果。然后論文介紹了整個(gè)系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)和它在真實(shí)系統(tǒng)中連機(jī)調(diào)試所得到的測(cè)試結(jié)果，結(jié)果表明該系統(tǒng)具有性能穩(wěn)定，靈活性好，生產(chǎn)調(diào)試容易，體積小，便于升級(jí)等特點(diǎn)并且達(dá)到課題各項(xiàng)指標(biāo)的要求。最后是對(duì)論文工作的一些總結(jié)和對(duì)今后工作的展望。

標(biāo)簽： FPGA 調(diào)制解調(diào)器

上傳時(shí)間： 2013-07-04

上傳用戶：yd19890720
接觸器電路

日常生活中，經(jīng)常用到接觸器，所以它的接法需要注意

標(biāo)簽： 接觸器電路

上傳時(shí)間： 2014-12-24

上傳用戶：古谷仁美
自制ATMEL 89系列FLASH單片機(jī)編程器

自制一臺(tái)ATMEL 89系列FLASH單片機(jī)編程器學(xué)習(xí)單片機(jī)最有用的恐怕是編程器和仿真機(jī),一臺(tái)商品化的編程器至少要幾百元,仿真機(jī)價(jià)格更高,往往讓初學(xué)者難以選擇。這里介紹的一款國(guó)外電子網(wǎng)站推出的廉價(jià)51編程器，能夠讀寫最常用的12種51單片機(jī)，自己動(dòng)手裝配一臺(tái)，既能鍛煉自己的動(dòng)手能力,又能廉價(jià)地裝備一臺(tái)多用編程器，無論是學(xué)習(xí)單片機(jī)或業(yè)余時(shí)間搞開發(fā)，都是一個(gè)非常好的選擇。筆者按照資料自制了一臺(tái)，十分好用，不敢獨(dú)享。特編譯了全部制作資料介紹給大家。這個(gè)編程器硬件使用標(biāo)準(zhǔn)的TTL系列器件而沒有使用特殊元件。它連接在計(jì)算機(jī)的并行端口，對(duì)PC的并口沒有特殊要求，所以配置很低的計(jì)算機(jī)也能用這個(gè)編程器。Atmel Flash 系列單片機(jī)是當(dāng)前最流行的單片機(jī)，易于擦寫，不象OTP芯片容易造成浪費(fèi)。特別是89系列單片機(jī)與大家熟悉的INTEL51系列單片機(jī)完全兼容，這個(gè)編程器支持的單片機(jī)主要是Atmel flash系列。支持的器件：這個(gè)編程器支持以下ATMEL單片機(jī)AT89C51,AT89C52,AT89C55,AT89S51,AT89S52,AT89S53,AT89C51RC,AT89C55WD,AT89S8252,AT89C1051U,AT89C2051,AT89C4051注意：20腳的單片機(jī)需要一個(gè)簡(jiǎn)單的適配器。（圖 2 ）硬件：圖1顯示了這個(gè)FLASH 編程器的電路圖，編程器和標(biāo)準(zhǔn)的計(jì)算機(jī)并口連接。電路圖中的U2是用于控制計(jì)算機(jī)和控制器之間的數(shù)據(jù)流，U4 鎖存低位地址字節(jié) ，U5 鎖存高位地址字節(jié) ，U3用于產(chǎn)生控制信號(hào)給被編程的單片機(jī)。IC U1用于產(chǎn)生編程脈沖給單片機(jī).當(dāng)U7提供編程電壓給控制器時(shí)，電源部分用U8產(chǎn)生邏輯5v供給。IC U6用于產(chǎn)生5V或6.5V VDD 電源電壓給單片機(jī)。

標(biāo)簽： ATMEL FLASH 單片機(jī)編程器

上傳時(shí)間： 2013-10-18

上傳用戶：bakdesec
PGM89 51Flash單片機(jī)編程器V3.0

學(xué)習(xí)單片機(jī)最有用的恐怕是編程器和仿真機(jī),一臺(tái)商品化的編程器至少要幾百元,仿真機(jī)價(jià)格更高,往往讓初學(xué)者難以選擇。這里介紹的一款國(guó)外電子網(wǎng)站推出的廉價(jià)51編程器，能夠讀寫最常用的12種51單片機(jī)，自己動(dòng)手裝配一臺(tái)，既能鍛煉自己的動(dòng)手能力,又能廉價(jià)地裝備一臺(tái)多用編程器，無論是學(xué)習(xí)單片機(jī)或業(yè)余時(shí)間搞開發(fā)，都是一個(gè)非常好的選擇。筆者按照資料自制了一臺(tái)，十分好用，不敢獨(dú)享。特編譯了全部制作資料介紹給大家。這個(gè)編程器硬件使用標(biāo)準(zhǔn)的TTL系列器件而沒有使用特殊元件。它連接在計(jì)算機(jī)的并行端口，對(duì)PC的并口沒有特殊要求，所以配置很低的計(jì)算機(jī)也能用這個(gè)編程器。Atmel Flash 系列單片機(jī)是當(dāng)前最流行的單片機(jī)，易于擦寫，不象OTP芯片容易造成浪費(fèi)。特別是89系列單片機(jī)與大家熟悉的INTEL51系列單片機(jī)完全兼容，這個(gè)編程器支持的單片機(jī)主要是Atmel flash系列。

標(biāo)簽： Flash PGM 3.0 89

上傳時(shí)間： 2013-12-18

上傳用戶：xyipie
SCANCON公司編碼器產(chǎn)品資料

公司簡(jiǎn)介SCANCON公司自1973年起生產(chǎn)高品質(zhì)工業(yè)用旋轉(zhuǎn)編碼器。從生產(chǎn)石油化工業(yè)用的2通道Eex編碼器開始，主要用于配油裝置。現(xiàn)在SCANCON的Eex編碼器，是占據(jù)市場(chǎng)最大分額的編碼器之一。Eex編碼器有各種型號(hào)，有緊湊重型實(shí)心軸或中空軸系列編碼器。最新型的編碼器完全由不銹鋼制造，防護(hù)等級(jí)為IP67。

標(biāo)簽： SCANCON 編碼器

上傳時(shí)間： 2013-11-02

上傳用戶：cainaifa
檢測(cè)技術(shù)及儀表的地位與作用

檢測(cè)技術(shù)及儀表的地位與作用1.1. 1檢測(cè)儀表的地位與作用一、檢測(cè)儀表　　檢測(cè)――對(duì)研究對(duì)象進(jìn)行測(cè)量和試驗(yàn)，取得定量信息和定性信息的過程。檢測(cè)儀表――專門用于“測(cè)試”或“檢測(cè)”的儀表。二、地位與作用：１、科學(xué)研究的手段　諾貝爾物理和化學(xué)獎(jiǎng)中有1/4是屬于測(cè)試方法和儀器創(chuàng)新。２、促進(jìn)生產(chǎn)的主流環(huán)節(jié)３、國(guó)民經(jīng)濟(jì)的“倍增器”４、軍事上的戰(zhàn)斗力５、現(xiàn)代生活的好幫手６、信息產(chǎn)業(yè)的源頭1.1.2 檢測(cè)技術(shù)是儀器儀表的技術(shù)基礎(chǔ)一、非電量的電測(cè)法――把非電量轉(zhuǎn)換為電量來測(cè)量　　優(yōu)越性：１）便于擴(kuò)展測(cè)量的幅值范圍(量程)　　　　　　２）便于擴(kuò)寬的測(cè)量的頻率范圍(頻帶)　　　　　　３）便于實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離的自動(dòng)測(cè)量　 4) 便于與計(jì)算機(jī)技術(shù)相結(jié)合, 實(shí)現(xiàn)測(cè)量的智能化和網(wǎng)絡(luò)化二、現(xiàn)代檢測(cè)技術(shù)的組成：　電量測(cè)量技術(shù)、傳感器技術(shù)非電量電測(cè)技術(shù)。三、儀器儀表的理論基礎(chǔ)和技術(shù)基礎(chǔ)――實(shí)質(zhì)就是“檢測(cè)技術(shù)”。 “檢測(cè)技術(shù)”＋ “應(yīng)用要求”＝儀器儀表 1.2 傳感器概述1.2. 1傳感器的基本概念一、傳感器的定義國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)定義――“能感受（或響應(yīng)）規(guī)定的被測(cè)量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用信號(hào)輸出的器件或裝置。”（當(dāng)今電信號(hào)最易于處理和便于傳輸）　　通常定義――“能把外界非電信息轉(zhuǎn)換成電信號(hào)輸出的器件或裝置”或“能把非電量轉(zhuǎn)換成電量的器件或裝置”。二、敏感器的定義――把被測(cè)非電量轉(zhuǎn)換為可用非電量的器件或裝置１、當(dāng) 即被測(cè)非電量X正是傳感器所能接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z時(shí)，可直接用傳感器將被測(cè)非電量X轉(zhuǎn)換成電量Y。２、當(dāng) 即被測(cè)非電量X不是傳感器所能接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z時(shí)，就需要在傳感器前面增加一個(gè)敏感器，把被測(cè)非電量X轉(zhuǎn)換為該傳感器能夠接受和轉(zhuǎn)換的非電量(即可用非電量)Z。

標(biāo)簽： 檢測(cè)技術(shù) 儀表

上傳時(shí)間： 2013-10-08

上傳用戶：2728460838
一、安裝SQL數(shù)據(jù)庫(kù) 1、打開Microsoft SQL Server 企業(yè)管理器 2、建立一個(gè)新的數(shù)據(jù)庫(kù)

一、安裝SQL數(shù)據(jù)庫(kù) 1、打開Microsoft SQL Server 企業(yè)管理器 2、建立一個(gè)新的數(shù)據(jù)庫(kù)，名稱為 XfokSite_Free (必須為這個(gè)名字) 3、選擇該數(shù)據(jù)庫(kù)，點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵 -> 所有任務(wù) -> 還原數(shù)據(jù)庫(kù) -> 從設(shè)備 -> 選擇設(shè)備 -> 添加 -> 選擇程序目錄下的數(shù)據(jù)庫(kù)里面的文件二、安裝程序 1、如果程序沒有放在虛擬目錄下，請(qǐng)把所有文件放在網(wǎng)站根目錄下，否則會(huì)提示出錯(cuò)。三、設(shè)置 1、用文本編輯器打開web.config 2、找到<add key="SqlConnectionString" value="Data Source=(local) Integrated Security=false Initial Catalog=XfokSite_Free User ID=xfok Password=xfok" /> 紅色部分：數(shù)據(jù)庫(kù)服務(wù)器地址，如果為本地地址，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為(local)，外部請(qǐng)直接修改為IP地址（不要加括號(hào)）深紅部分：數(shù)據(jù)庫(kù)名稱粉紅部分：SQL數(shù)據(jù)庫(kù)登陸用戶名藍(lán)色部分：SQL數(shù)據(jù)庫(kù)登陸密碼四、設(shè)置完畢！直接在瀏覽器中敲入地址，來體驗(yàn)一下心隨我動(dòng)，網(wǎng)站建設(shè)超輕松的快感吧！

標(biāo)簽： SQL Microsoft Server 數(shù)據(jù)庫(kù)

上傳時(shí)間： 2015-04-15

上傳用戶：璇珠官人
ShareInternet源代碼,是用紅旗4.1的Gambas開發(fā)的,如果沒有安裝Gambas的話

ShareInternet源代碼,是用紅旗4.1的Gambas開發(fā)的,如果沒有安裝Gambas的話，直接用文本編輯器也可以查看代碼。

標(biāo)簽： Gambas ShareInternet 4.1 源代碼

上傳時(shí)間： 2014-01-25

上傳用戶：thesk123