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輻照

用三點法實現機器人三維位置測量的研究

用三點法實現機器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量。驗證性實驗結果表明，本研究提出的測量原理和系統是正確可行的。關鍵詞：機器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機標定中圖分類號：TP242．6 文獻標識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術是智能機器人的關鍵技術，是各種機器人控制系統中極為重要的環節，也是國內外研究的熱點所在。按照測試系統與被測機器人的關系，可以將位置測量技術分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統由于在測量過程中或多或少地對機器人施加了載荷，因而僅適用于靜態位置測量。而動態位置測量系統主要分 5類：①激光跟蹤系統；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項目：國家 863高科技研究資助項目(9804-06)；教育部高等學校骨干教師資助計 3t,j項目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學碩士，主要研究方向為智能機器人測控技術。系統；③ 超聲波測量系統；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統。位置測量還可以從另一個分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結構光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優缺點，針對筆者研制的微小爬壁機器人的空間三維位置測量的要求，測量系統必須滿足尺寸小、分辨率高、穩定性和可靠性好、時間響應快等特點，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點法實現對機器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標簽： 機器人

上傳時間： 2022-02-12

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智能家居的標準與協議

家庭總線是智能家居實現的重要基礎．是住宅內部的神經系統．其主要作用是連接家中的各種電子、電氣設備．負責將家庭內的各種通信設備 ( 包括安保、電話、家電、視聽設備等 )連接在一起．形成一個完整的家庭網絡。日本是較早推動智能家居發展的國家之一，它較早地提出了家庭總線系統 (H O m e B u S S Y S t e m ，簡稱H B S ) 的概念．成立了家庭總線 (H B S )研究會．并在郵政省和通產省的指導下組成了H B S 標準委員會，制定了日本的H B s 標準。按照該標準， H B S 系統由一條同軸電纜和 4 對雙絞線構成，前者用于傳輸圖像信息．后者用于傳輸語音、數據及控制信號。各類家用設備與電氣設備均按一定方式與H B S 相連，這些電氣設備既可以在室內進行控制．也可在異地通過電話進行遙控。為適應大型居住社區的需要， 1 9 8 8 年年初，日本住宅信息化推進協會又推出了超級家庭總線 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ，簡稱S - H B S ) ，它適用于更大的范圍．因為一個S - H B s 系統可掛接數千個家庭內部網。家庭智能化要求諸多家電和網絡能夠彼此相容．總線協議是其精髓所在，只有接 E l 暢通，家電才能 “ 聽懂 ” 人發出的指令，因此總線標準的物理層接口形式是智能家居亟待解決的重要問題之一。目前比較成型的總線標準協議主要是美國公司提出的，包括E c h e l o n 公司 I)~L o n W o r k s 協議、電子工業協會 (E I A ) 的C E 總線協議 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智能屋協議和×一 1 0 公司的X 一 1 0 協議等。這些協議各有優劣。

標簽： 智能家居

上傳時間： 2022-03-11

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基于STM32的智能盆栽遠程監控澆水裝置設計

針對日常生活中人們熱衷于盆栽種植但又因工作繁忙而忘記澆水導致盆栽枯死的問題，本文提出采用 STM32 作為系統主控芯片，構建一個 “ 手機 APP + 現場傳感器控制 ” 的智能監控種植系統。通過對指定植物種植環境的溫度、濕度數據進行統計分析，能實現自動澆灌、調整光照、遠程告警及無線監控等功能，最終實現盆栽智能種植，為盆栽種植愛好者提供便利。本系統設計具有簡單、實用性強、可靠性高等特點。

標簽： stm32 智能盆栽遠程監控

上傳時間： 2022-04-28

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RON1328SX1278帶PA無線模塊

1.1 模組說明RON132系8 列無線模組是基于 SEMTEC開H發的一款遠程大容量網絡系統解決方案 SX1278開發的，除傳統的GFSK調制技術外，新型的SX127x平臺還采用了LoRa（遠程）擴頻技術。該模塊具有高效的接收靈敏度和超強的抗干擾性能。該系列模組可以非常容易地嵌入到現有產品或系統的當中，使通信不再采用有線連接，客戶只需在原有的微控制器件編譯自定義的通訊協議，即可激活雙向通信實現數據傳輸。注：本模塊是基于SX1278加了PA，通過二種電壓實現大功率發射電路，在3.3V供電情況可以實現500mW的發射功率，在5V供電下可實現1000mW的功率，但軟件初始化時候建議發射功率按照本公司指導設定，不然功率會失真影響傳輸性能。軟件和RON1328 ，SEN218,SEN238 通用。1.2. 模組性能FSK/GFKS技術, LoRa （遠程）擴頻技術半雙工通信超強抗干擾性（信道抑制比： 56db）高接收靈敏度-139dbm.ISM多波段, 不需要申請頻率免費使用.多頻率可選，多種傳輸速率. 可在FDMA及調頻技術中應用.智能復位、低電壓監測，定時喚醒、低功耗模式、休眠模式低功耗接受電流： 10-12mA256位FIFO TX/RXISSI 信道偵測功能傳輸模式： FIFO/直接模式（推薦FIFO包模式）配置： AFC/空中喚醒功能/ 低功耗/ 載波偵聽/FEC糾錯/AEC加密1.3. 應用市場1) 遠程遙控和遠程數據采集系統2) 無線抄表（水表、電表、氣表）3) 無線點菜機、油田、礦區、工地、工廠等原有485/232接口系統4) 工業數據采集、傳輸、智能控制系統5) 無線報警系統6) 智能家具系統7) 嬰兒監控系統/ 醫院尋呼系統8) 無線小數據傳輸系統

標簽： 無線模塊

上傳時間： 2022-06-19

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安森美車規級1080P圖像傳感器AR0231手冊

AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)應用確立了一個新基準。新器件能捕獲1080p高動態范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導體的DR-Pix?技術，提供雙轉換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應用中實現多個傳感器節點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現用戶可編程性。它還有多個數據接口，包括MIPI(移動產業處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持擴頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環境溫度)，將完全通過AEC-Q100認證。

標簽： 圖像傳感器

上傳時間： 2022-06-27

上傳用戶：XuVshu
LED照明設計基礎知識

分享了安森美半導體產品應用專家 Bernie Weir 先生的一些重要的 LED 照明設計基礎知識，如驅動器的通用要求、驅動器電源的拓撲結構、功率因數校正、電源轉換能效及驅動器需要遵從的標準等問題，幫助工程師更好地從事 LED 照明設計。

標簽： led 照明設計

上傳時間： 2022-07-09

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ADBERDR60.RAR

這是一個閱讀軟件。安裝上了之后可以閱讀PDF格式的文件。通常一些文獻資料經常通過掃描影印的方式直接轉成PDF格式，看PDF格式的文獻，就像看數碼照片照出來一樣，但是也可以做復制粘貼等操作。有了PDF格式，就不用大量的人工掃描之后在識別、校正成word文檔，非常方便。

標簽： PCB 制程

上傳時間： 2013-06-20

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NETBEANS 6.9.10

"NetBeans目前是Java界最流行的開源Java IDE之一，與之類似的還有Eclipse和IDEA，這三款Java開發工具應該是目前最流行的Java IDE了。其中，Eclipse和NetBeans都是開源免費軟件，而IDEA是收費的作為后起之秀的NetBeans，在各方面都不遜色于 eclipse,而其豐富的插件支持照eclipse和IDEA也是有過之而無不及的。NetBeans在Ruby語言的支持方面十分突出，而且 NetBeans得運行效率十分高，因此筆者編寫Ruby腳本時選擇了 NetBe

標簽： 化學化學工程師

上傳時間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm