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1） 通過重力加速度傳感器ADXL345檢測人的狀態(tài)，計算出走路步數(shù)、走路距離和平均速度。2）通過心率傳感器實時檢測心率，通過溫度傳感器檢測溫度。3）lcd1602實時顯示步數(shù)、距離和平均速度、心率以及溫度值。 系統(tǒng)框圖及電路設計：系統(tǒng)總體結構框圖如下所示：軟件程序開發(fā)：原理圖文件也已上傳：https://dl.21ic.com/download/ic-356074.html
標簽： stm32
上傳時間： 2022-06-08
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基于STM32的電子秤設計，涉及重力傳感器，ADC轉換，LCD液晶顯示等等。
上傳時間： 2022-06-18
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首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關節(jié)角之間的關系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節(jié)角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節(jié)力矩時間序列。關節(jié)驅動器按照力矩時間序列控制關節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調節(jié)機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環(huán)境下剛體運動實驗與雙足動態(tài)步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態(tài)步行所設計的控制方法的有效性。
標簽： 機器人 動態(tài)步行控制
上傳時間： 2022-06-19
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四軸起飛時，發(fā)出觸發(fā)信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)卡爾曼濾波后姿態(tài)解算，對角度與角速度采取串級PID調節(jié)。控制系統(tǒng)算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態(tài)解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩(wěn)定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數(shù)轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態(tài)控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數(shù)據(jù)濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態(tài)對激光測距的影響及減小高度控制對姿態(tài)控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數(shù)轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環(huán)，角速度作為內環(huán)。外環(huán)的PID以及內環(huán)的PD設定值為測試數(shù)據(jù)值。由于內環(huán)的角速度控制不需要無靜差,所以內環(huán)采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環(huán)積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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設計者根據(jù)對環(huán)境的需求，希望能不斷開拓高級電機控制技術，用以制造節(jié)能空調、洗衣機和其他家用電器產品。到目前為止，較為完善的電機控制解決方案通常僅用作專門用途。然而，新一代數(shù)字信號控制器（Digital Signal Controller，DSC）的出現(xiàn)使得性價比高的高級電機控制算法最終成為現(xiàn)實。例如，空調需要能夠對溫度作出快速響應以迅速改變電機的轉速。因此，我們需要高級電機控制算法，以制造出更加節(jié)能的靜音設備。在這種情況下，磁場定向控制（Field Oriented Control，F(xiàn)OC）脫顧而出，成為滿足這些環(huán)境需求的主要方法。本應用筆記討論了使用Microchip dsPIC0DSC系列對永磁同步電機（Permanent Magnet Synchronous Motors，PMSM）進行無傳感器FOC的算法。為什么使用FOC算法？BLDC電機的傳統(tǒng)控制方法是以一個六步的控制過程來驅動定子，而這種控制過程會使生成的轉矩產生振蕩。在六步控制過程中，給一對繞組通電直到轉子達到下一位置，然后電機換相到下一步。霍爾傳感器用于確定轉子的位置，以采用電子方式給電機換相。高級的無傳感器算法使用在定子繞組中產生的反電動勢來確定轉子位置。六步控制（也稱為梯形控制）的動態(tài)響應并不適用于洗衣機，這是因為在洗滌過程中負載始終處于動態(tài)變化中，并隨實際洗滌量和選定的洗滌模式不同而變化。而且，對于前開式洗衣機，當負載位于滾筒的頂部時，必須克服重力對電機負載作功。只有使用高級的算法如FOC才可處理這些動態(tài)負載變化。
上傳時間： 2022-06-29
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 13資源包含以下內容：1. AVR_動態(tài)數(shù)組賦值.doc2. 糊里糊涂學STM32單片機.pdf3. 基于DS18B20的煤井多點溫度測量系統(tǒng)研究.pdf4. 堪稱一絕的“IO 口掃鍵”法.pdf5. 基于FM1702射頻識別讀寫器的設計與實現(xiàn).pdf6. 51單片機_遙控_溫度控制系統(tǒng)(含源代碼).wps7. f340的MP3程序，通過SD卡讀入解碼器.rar8. 如何讓單片機端口上電復位時為低電平.docx9. MC9S12超詳細中文資料.pdf10. AT89C51單片機在步進電動機控制系統(tǒng)中的應用.pdf11. 完整LED光立方原理圖.pdf12. WFS705智能遙控小車原理圖.rar13. 基于STC單片機的交通信號指示燈的設計.zip14. STH10_C編程實例.doc15. 基于AT89C51的IC卡智能水表設計.zip16. c8051f02x中文數(shù)據(jù)手冊.pdf17. 基于NEC單片機的電動車充電器控制系統(tǒng)設計.zip18. STC12C5A60S2與PC機的交流電機閉環(huán)調速系統(tǒng).pdf19. 6通道遙控器程序.rar20. HMC830評估板原理圖和PCB.pdf21. 用單片機設計電子音樂門鈴.rar22. USB接口波形發(fā)生器.doc23. 基于AT89C51的超聲波測速系統(tǒng)設計.zip24. Arduino手把手入門系列教程.pdf25. 基于單片機的轎車內一氧化碳氣體測控系統(tǒng)設計.zip26. STM32 USB Mass Storage學習資料.pdf27. 基于單片機MSP430F147的自動尋邊器下位機設計.zip28. 基于超聲波技術的非接觸測距裝置完成稿.doc29. C51單片機基礎學習教程(C語言).pdf30. DZY51開發(fā)板原理圖.pdf31. 一種8位單片機中ALU的改進設計.pdf32. 單片機控制蜂鳴器鳴奏音樂.doc33. 51單片機好學1602全過程C語言編程顯示很全的哦.doc34. 學習單片機常用軟件.zip35. RK26XX芯片應用介紹.ppt36. 單片機控制時鐘芯片DS12887的時分秒定時系統(tǒng)設計.doc37. MAG3110三維定位模塊.pdf38. 單片機的C語言中數(shù)組的用法.doc39. 電機轉速表設計程序.doc40. 51單片機數(shù)碼管真值表.pdf41. 74LS138與74LS161組成流水燈數(shù)電課程設計.docx42. 基于單片機的雷達數(shù)據(jù)協(xié)議轉換器設計.pdf43. 《愛上Arduino》中文版.pdf44. 基于單片機的電子琴設計與實現(xiàn)(畢業(yè)論文).doc45. 單片機讀寫usb、sd卡技術參考資料.rar46. 基于51單片機的八音盒設計.docx47. 基于MCS51單片機與LabVIEW的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng).pdf48. 跟著音樂“跳舞”的光立方.doc49. 基于ISD4004芯片的語音錄放系統(tǒng)設計論文.doc50. 51單片機8＊8點陣LED顯示原理及程序.doc51. 基于單片機的簡單四則運算.doc52. 導盲機器人硬件結構畢業(yè)設計.doc53. 簡單51單片機開發(fā)板原理圖.pdf54. 使用DS18B20制作電子溫度計.doc55. RF24L01例程(FLY2000-51).rar56. 基于AT89S52單片機的直流數(shù)控恒流源設計.doc57. 光立方動畫程序（573和2803）.zip58. 單片機系統(tǒng)設計的誤區(qū)與對策.pdf59. KEIL RTX51實時操作系統(tǒng)的說明.zip60. 單片機驅動32X64點陣資料.rar61. 89C51單片機IO口模擬串行通信的實現(xiàn)方法.pdf62. Target Board Code（串口）.zip63. 手把手教你學單片機光盤資料.rar64. 手把手教你學AVR單片機C程序設計實驗程序.zip65. 基于PROTEUS的電路及單片機系統(tǒng)設計與仿真.pdf66. 基于單片機的音樂信號處理系統(tǒng)研究.pdf67. 用單片機控制手機收發(fā)短信息.pdf68. 基于AT89S51單片機的數(shù)字電子鐘設計.doc69. 密碼控制板原理圖.pdf70. 中穎單片機SH66L12A-SH66L12B的區(qū)別.pdf71. 基于MCU新型智能勵磁儀的設計與實現(xiàn).zip72. HM62256詳細資料.pdf73. C51單片機_Small_RTOS(51)_1.12.1v_使用手冊_免費.pdf74. 自制PIC單片機燒寫器.pdf75. C51的公歷轉農歷及星期源代碼.pdf76. Nuvoton NuMicro ICP Programmer 用戶指南.pdf77. ATMEGA48_88_168程序移植參考.pdf78. 單片機--手機感應重力車.doc79. 心形花樣LED流水燈(帶程序).doc80. 基于單片機控制的LED殺蟲燈研究.pdf81. PCB課設報告心電信號發(fā)生器電路板的設計.doc82. 基于T6963C驅動的經典程序(240128).pdf83. 多功能出租車計價器設計資料.doc84. 基于HT66F50的DS18B20程序.doc85. 基于無線USB技術的系統(tǒng)開發(fā)與應用.pdf86. 超聲波測距的電路設計與單片機編程.pdf87. RE46C190_chinese.pdf88. STC15F2K60S2系列學習板-32KSRAM2.RAR89. 采用實時時鐘芯片DS1302+AT89C2051的紅外遙控LED電子鐘.doc90. 采用stc單片機1602自制電壓表的程序.zip91. AT91SAM7S64原理圖.pdf92. 八路掃描式搶答器設計.doc93. keil的經典使用-單片機編程者必須會.pdf94. iTEKMSP430S開發(fā)板用戶手冊v1.0.pdf95. PC機與單片機通信(RS232 協(xié)議).doc96. SP200S編程器制作與使用.pdf97. 基于單片機的水溫控制系統(tǒng)設計資料.doc98. STC89C51+ADC0809 8路模數(shù)采集 （原理圖+源程序）.zip99. 最新微波爐的設計.doc100. 基于單片機的簡易邏輯分析儀資料.doc
標簽： MATLAB 語言 自動控制 系統(tǒng)設計
上傳時間： 2013-05-15
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 19資源包含以下內容：1. 點陣模塊原理圖.pdf2. XQ-1C單片機開發(fā)板原理圖.pdf3. 點陣LED字模生成工具.rar4. 基于MSP430F5438單片機的交流電壓測量.pdf5. 點陣實物程序(16-32兩塊級聯(lián)程序).rar6. 基于51單片機的智能數(shù)據(jù)采集和電壓監(jiān)控系統(tǒng).doc7. 點陣實物程序仿真（左移顯示畢業(yè)設計).rar8. 16f877電壓表.rar9. 基于單片機的點陣顯示屏實驗指南.pdf10. 單片機最小系統(tǒng)板時鐘電路.doc11. 基于nRF24L01的無線加速度傳感器在振動監(jiān)測中的應用.pdf12. 51心桃跑馬燈.rar13. pcf8563—lcd1602 按鍵修改.docx14. 基于單片機的八路數(shù)字溫度巡檢儀設計(最新).doc15. 基于單片機的遠程溫度顯示實現(xiàn).pdf16. Keil_uvision_4基本使用教程.pdf17. LED顯示搖搖棒全套方案及源程序.rar18. SN8P2522數(shù)據(jù)手冊.pdf19. 利用AT89S52單片機實現(xiàn)GSM短信的防火報警系統(tǒng)設計.pdf20. 自制廉價STC89c52串口ISP下載器.pdf21. SN8P2711A中文手冊.pdf22. 單片機程序積累.docx23. 2個IO口識別6個按鍵.rar24. msp430定時器AD模塊以及其他筆記.doc25. 盛群實驗課講義.pdf26. PIC16系列單片機C程序設計與proteus仿真學習.pdf27. MC9S12XS128寄存器.doc28. 基于光電傳感器的智能車研究.pdf29. AVR例子程序和protues仿真.rar30. Kinetis應用研究.rar31. 自制電視紅外遙控器.pdf32. k150編程器.rar33. 基于單片機的出租車計價器-穩(wěn)定版.rar34. 16×16點陣LED電子顯示屏的設計.doc35. led點陣右移.docx36. 基于單片機的GSM防盜系統(tǒng)的設計.doc37. 51單片機精確延時程序大集合.pdf38. 基于單片機的GSM短信系統(tǒng).doc39. AVR代碼.rar40. 《愛上單片機》_單片機學習必備.rar41. AVR單片機概述.ppt42. 51系列單片機常用子程序.rar43. C++Primer第三版(中文版).pdf44. 單片機仿真軟件proteus V7.5 SP3中文版下載_單片機模擬仿真軟件.rar45. 單片機門禁系統(tǒng).doc46. proteus7.8安裝入門教程.doc47. 課程設計匯編.docx48. pic18fxx8單片機通用同步異步收發(fā)器的接口電路和c源代碼.doc49. USBISP下載說明.pdf50. PIC16和PIC18器件的高速串行自舉程序.pdf51. 智能尋跡小車原理.pdf52. 數(shù)字時鐘protues圖和c程序.rar53. at89c51程序_51單片機LCD液晶測試.zip54. 詳細介紹PIC單片機的C語言編程.pdf55. 51單片機系統(tǒng)開發(fā)板原理圖.pdf56. 51單片機AD及DA工作原理及應用.ppt57. 基于單片機的雙軸光伏尋日系統(tǒng)設計.zip58. 51單片機鍵盤學習課件.ppt59. AT89S51實例教程.zip60. STC89C52RC單片機用戶手冊.pdf61. 宏晶STC11F系列單片機中文手冊.pdf62. LED段碼數(shù)據(jù)撿取.exe63. 單片機數(shù)據(jù)通訊典型應用(光盤內容）.rar64. STC12C5A60S2單片機各個模塊程序代碼.doc65. 項目3 基于AT89S52單片機控制步進電機.rar66. 單片機原理與應用復習.ppt67. 項目1 基于AT89S52單片機交通燈控制系統(tǒng)的設計.rar68. Protel 99 se軟件設計的穩(wěn)壓電源.doc69. 51單片機_無線遙控應用.doc70. 紅外避障小車c語言程序.pdf71. 基于單片機的電話遙控器畢業(yè)設計pcb原理圖文件.rar72. ISD1760程序.pdf73. 基于單片機的貪吃蛇(原理圖 pcb圖 源程序 仿真文件).zip74. 模擬汽車左右轉向燈控制.doc75. 單片機原理及應用課后全答案(完整張毅剛版).doc76. LED數(shù)碼管及引腳圖資料.doc77. TX-1C單片機實驗板使用手冊V3.0.pdf78. 基于MSC51單片機交通燈控制系統(tǒng)的研究.pdf79. 12864字符手冊.zip80. 新概念51單片機C語言教程配套光盤內容.rar81. 基于單片機的數(shù)字時鐘系統(tǒng)設計.doc82. MSP430實驗箱.pdf83. 單片機應用系統(tǒng)(光盤內容）.rar84. Modbus CRC 校驗碼的小程序.rar85. 項目5 基于AT89S52單片機多音階電子琴的設計.rar86. 溫控器說明書.doc87. 項目4 基于AT89S52單片機人體反應速度測試儀的設計.rar88. 液晶顯示實驗.ppt89. 鍵盤顯示電路設計.doc90. 基于C51的點陣時鐘顯示仿真電路和源碼.rar91. ht46f49e:盛群單片機使用書.pdf92. 單片機開發(fā)中注意的幾個問題.docx93. 用PCA實現(xiàn)16位PWM.pdf94. 基于AT89C51的數(shù)字鐘(鬧鐘功能).rar95. 基于AT89c2051的俄羅斯方塊彩色顯示.rar96. 安卓手機重力感應遙控車DIY.pdf97. 51單片機與protel協(xié)同仿真插件 vdmagdi.exe98. 帶鬧鐘的數(shù)碼管時鐘.zip99. 51單片機電流電壓測量知識.zip100. 飛思卡爾HCS08/HCS12系列MCU編程調試器的設計與實現(xiàn).pdf
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eeworm.com VIP專區(qū) 單片機源碼系列 21資源包含以下內容：1. 電子鐘完整版.RAR2. 數(shù)碼管實現(xiàn)ds18b20顯示.zip3. 基于51單片機的無線遙控小車.doc4. CCP實現(xiàn)周期測量PIC單片機.zip5. Keil 軟件公司 8051單片機軟件開發(fā)工具介紹.pdf6. DS12C887電子時鐘詳細教程.doc7. c代碼+proteus仿真報警與旋轉燈.zip8. 點陣風扇程序.doc9. 交通燈c語言代碼和proteus仿真電路圖.zip10. LED點陣顯示程序(帶漢字移動).doc11. 單片機顯卡——（VGA控制板）.doc12. EL89C電路應用系列.pdf13. 32x32搖擺LED資料.rar14. 讀IO用按鈕控制點燈.pdf15. MSP430常用模塊設置流程.pdf16. 24x24搖擺LED資料.rar17. 跑馬燈試驗.pdf18. 單片機STC89C51RC.pdf19. 51單片機基礎教程.pdf20. 單片機控制一個LED燈的亮和滅.pdf21. 順時針.逆時針時鐘程序.doc22. 如何編寫STC單片機的ISP協(xié)議.doc23. LED點陣的初步學習.pdf24. 16X16點陣翻頁程序.doc25. 電子工藝實習原理圖.pdf26. 16X16點陣上移程序.doc27. STC庫文件+STC89頭文件.rar28. 新唐2013年最新的MCU選型表.pdf29. 點陣時鐘程序.doc30. 51單片機230個Proteus仿真實例.rar31. 單片機的計算器——匯編.doc32. Keil與proteus完美結合教程.pdf33. 51單片機C語言教程實例代碼.doc34. STC單片機系列頭文件.rar35. 51單片機驅動LCD1602程序設計（C語言）.doc36. 完整版數(shù)字化語音存儲與回放系統(tǒng)設計(附帶程序).doc37. 兩輪自平衡小車.ppt38. 51單片機教材.doc39. 單軸雙輪自平衡車.doc40. Proteus與Keil快速集成.pdf41. 高級流水燈--水滴效果(漸變帶拖尾效果)實現(xiàn)和講解.pdf42. 帶復位預置時鐘.doc43. 51單片機C語言上手.pdf44. 2003智能小車（全國大學生電子設計競賽）.rar45. 項目驅動單片機應用設計基礎.pdf46. Proteus中文入門教程.doc47. 51單片機C語言設計易學通.rar48. LCD5110漢字，圖形顯示.zip49. 單片機各種芯片原理.pdf50. STM32學前班教程之一.pdf51. 基于AT89C51單片機的LED彩燈控制器設計.doc52. 溫度控制的PID算法的C語言程序.doc53. lcd12864串行方式顯示“生日快樂”.doc54. 40秒倒計時.zip55. 自行車測速仿真.rar56. 10+0-99計數(shù)器proteus仿真.rar57. 電子密碼鎖仿真.zip58. GSM短信記錄儀的設計及其預測功能的實現(xiàn).pdf59. 電子密碼鎖程序.zip60. 52單片機定時器應用.doc61. SC52X開發(fā)板1.8寸SPI彩屏.zip62. 水滴實驗(水滴變大下落，帶拖尾效果).rar63. Freescale智能車入門手冊(中文版).pdf64. MSP430_C語言例程注釋詳.pdf65. 定時器程序流程圖.doc66. 基于PIC16F887單片機的數(shù)字鐘課程設計報告.doc67. 單片機延時計算小程序.exe68. STM32自學筆記.doc69. 心型pcb_呼吸燈程序配合使用.rar70. 鍵盤識別程序設計.doc71. USBasp-win驅動及其他.rar72. 呼吸燈_心型led跳動效果.rar73. 簡單計算器仿真.rar74. PIC單片機C語言教程.pdf75. c語言編譯漸變流水燈.rar76. 4WD智能小車安裝程序教程.rar77. AT89S52單片機開發(fā)板原理圖.pdf78. Proteus 7 Professional 51單片機入門教程.pdf79. 郭天祥_十天學通單片機_實驗板所有課后作業(yè)+答案.doc80. 郭天祥源視頻教程源程序.doc81. 單片機知識基礎.ppt82. EPM240-570開發(fā)板原理圖.pdf83. 高精度電子鬧鐘.pdf84. 共陽極流水燈仿真.rar85. AVR單片機仿真100例.rar86. 51單片機匯編語言教程 28講 超級易接受.zip87. 共陽極流水燈程序.rar88. 51單片機通信協(xié)議.doc89. 基于8051單片機的嵌入式開發(fā)指南.pdf90. STC89C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf91. 蝦米I代51開發(fā)板原理圖.rar92. k10ftm模塊詳解.doc93. zimo221單片機字模軟件.exe94. 出租車計費系統(tǒng)----論文.doc95. 畢業(yè)設計之智能小車.zip96. 51單片機中斷總結-馬強.doc97. 用51單片機做手機重力感應遙控車.zip98. 溫度監(jiān)控完整代碼.rar99. 用點陣圖形液晶模塊顯示信號曲線.doc100. 防盜器資料(包含原理圖、PCB、源程序）.rar
標簽： 顯示器技術
上傳時間： 2013-05-20
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