神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在智能機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究1神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在環(huán)境感知中的應(yīng) 用 對環(huán)境 的感 知 ，環(huán)境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 環(huán)境中的障礙物的幾何形狀是不確定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用冊格法表示范圍較大的工作環(huán)境，在滿足 精度要求 的情況下，必定要占用大量的內(nèi)存，并且采用柵 格法進(jìn)行路徑規(guī)劃，其計(jì)算量是相當(dāng)大的。Kohon~n自組織 神經(jīng)瞬絡(luò)為機(jī)器人對未知環(huán)境的蒜知提供了一條途徑。 Kohone~沖經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一十自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，其學(xué)習(xí)的結(jié) 果能體現(xiàn)出輸入樣本的分布情況，從而對輸入樣本實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)壓縮 。基于 網(wǎng)絡(luò) 的這些特 性，可采 用K0h0n曲 神經(jīng)元 的 權(quán)向量來表示 自由空間，其方法是在 自由空間中隨機(jī)地選 取坐標(biāo)點(diǎn)xltl【可由傳感器獲得】作為網(wǎng)絡(luò)輸入，神經(jīng)嘲絡(luò)通 過對大量的輸八樣本的學(xué)習(xí)，其神經(jīng)元就會體現(xiàn)出一定的 分布形 式 學(xué)習(xí)過程如下：開 始時(shí)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值隨機(jī)地賦值 ， 其后接下式進(jìn)行學(xué) 習(xí)： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神經(jīng)元 1在t時(shí)刻對 應(yīng)的權(quán)值 ；a(∽ 謂整系 數(shù) ； (『l網(wǎng)絡(luò)的輸八矢量；Ⅳ()：學(xué)習(xí)的 I域。每個(gè)神經(jīng)元能最 大限度 地表示一 定 的自由空間 。神經(jīng) 元權(quán) 向量的最 小生成 樹可以表示出自由空問的基本框架。網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)的鄰域 (，) 可 以動 態(tài)地 定義 成矩形 、多邊 形 。神經(jīng) 元數(shù)量 的選取取 決 于環(huán)境 的復(fù)雜度 ，如果神 經(jīng)元 的數(shù)量 太少 ．它們就 不能 覆 蓋整十空間，結(jié)果會導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)穿過障礙物區(qū)域 如果節(jié)點(diǎn) 妁數(shù)量太大 ．節(jié)點(diǎn)就會表示更多的區(qū)域，也就得不到距障 礙物的最大距離。在這種情況下，節(jié)點(diǎn)是對整個(gè) 自由空間 的學(xué) 習(xí)，而不是 學(xué)習(xí)最 小框架空 間 。節(jié) 點(diǎn)的數(shù) 量可 以動態(tài) 地定義，在每個(gè)學(xué)習(xí)階段的結(jié)柬．機(jī)器人會檢查所有的路 徑．如檢鍘刊路徑上有障礙物 ，就意味著沒有足夠的節(jié)點(diǎn) 來 覆蓋整 十 自由窯 間，需要增加 網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)來 重新學(xué) 習(xí) 所 138一 以為了收斂于最小框架表示 ，應(yīng)該采用較少的網(wǎng)絡(luò) 節(jié)點(diǎn)升 始學(xué)習(xí)，逐步增加其數(shù)量。這種方法比較適臺對擁擠的'E{= 境的學(xué)習(xí)，自由空間教小，就可用線段表示；若自由空問 較大，就需要由二維結(jié)構(gòu)表示 。 采用Kohonen~沖經(jīng)阿絡(luò)表示環(huán)境是一個(gè)新的方法。由 于網(wǎng)絡(luò)的并行結(jié)構(gòu)，可在較短的時(shí)間內(nèi)進(jìn)行大量的計(jì)算。并 且不需要了解障礙物的過細(xì)信息．如形狀、位置等 通過 學(xué)習(xí)可用樹結(jié)構(gòu)表示自由空問的基本框架，起、終點(diǎn)問路 徑 可利用樹的遍 歷技術(shù)報(bào)容易地被找到 在機(jī)器人對環(huán)境的感知的過程中，可采用人】：神經(jīng)嘲 絡(luò)技術(shù)對 多傳 感器的信息進(jìn) 行融臺 。由于單個(gè)傳感器僅能 提 供部分不 完全 的環(huán)境信息 ，因此只有秉 甩 多種傳感器 才 能提高機(jī)器凡的感知能力。 2 神經(jīng) 網(wǎng)絡(luò)在局部路徑規(guī)射中的應(yīng) 用 局部路徑 規(guī)刪足稱動吝避碰 規(guī)劃 ，足以全局規(guī)荊為指 導(dǎo) 利用在線得到的局部環(huán)境信息，在盡可能短的時(shí)問內(nèi)
標(biāo)簽： 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 智能機(jī)器人 導(dǎo)航
上傳時(shí)間： 2022-02-12
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摘要：為了得到輸出穩(wěn)定、開關(guān)耐壓力小并且功率因教高的大功率三相整流器，對三相VIENNA 型 PFC電路拓?fù)溥M(jìn)行了研究，對VIENNA整流器的原理進(jìn)行了調(diào)查，根據(jù)原有的控制理念，在其控制方面采用了區(qū)間控制結(jié)合滯環(huán)控制法來控制整個(gè)電路。在整個(gè)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)究畢后，搭建Malab模型對所設(shè)計(jì)的電路進(jìn)行仿真，由仿真結(jié)果可以看到系統(tǒng)的輸出為穩(wěn)壓輸出，開關(guān)器件的耐壓力為輸出電壓的一半，輸入功率因數(shù)為1，并且做了一些小樣機(jī)對系統(tǒng)所采用的控制進(jìn)行了驗(yàn)證。關(guān)鍵詞：三相拓?fù)潆娐罚粎^(qū)間控制法；功奉因教校正；滯環(huán)拉制1引言傳統(tǒng)的三相整流雖然可以滿足系統(tǒng)大功率的需求，但是存在諧波大、功率因數(shù)低等缺點(diǎn)。三相VIENNA型 PFC整流器，具有控制簡單、輸入功率因數(shù)高、無諧波污染等優(yōu)點(diǎn)，適合于三相大功率電路，便于工程應(yīng)用中的實(shí)現(xiàn)。文獻(xiàn)中采用滯環(huán)控制方法1-1，用反饋信號與正弦采樣信號組合，再應(yīng)用PWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)PFC電路的穩(wěn)壓和電流的正弦化.電路電感電流連續(xù)CCM和臨界連續(xù)BCM模式下工作，簡化了電路，降低制造成本。針對所作系統(tǒng)進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了系統(tǒng)的可行性和優(yōu)越性。2 VIENNA電路原理2.1原始主電路如圖1所示的電路三相三開關(guān)三電平整流電路2，開關(guān)采用4個(gè)二極管和一個(gè)全控型MOSFET管組成。根據(jù)電路的對稱性可以知道電容中點(diǎn)電位與電網(wǎng)中點(diǎn)的電位近似相同。當(dāng)A相開關(guān)管關(guān)斷時(shí)，E點(diǎn)F點(diǎn)電位相等，Un-Ux則Ua=0.5Un-0.5Uc，又Un=Uc，又Ua-0.5Uc，因此Uw：=0，U-0.5Ux，即VIENNA電路中開關(guān)器件只承受了一半的輸出直流電壓，所以開關(guān)管電壓應(yīng)力小，非常適合于大功率三相PFC整流電路。
標(biāo)簽： 三相PFC整流電路
上傳時(shí)間： 2022-06-16
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基于MATLAB的有源濾波器研究[1]
上傳時(shí)間： 2013-05-15
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視頻圖像格式轉(zhuǎn)換芯片的算法研究
標(biāo)簽： 視頻圖像 格式轉(zhuǎn)換 芯片 算法研究
上傳時(shí)間： 2013-05-25
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電力載波遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的研究和設(shè)計(jì) caj版
標(biāo)簽： caj 電力載波 遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)
上傳時(shí)間： 2013-06-13
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基于ＰＤＭ 的注塑模并行設(shè)計(jì)系統(tǒng)研究
標(biāo)簽： 模 并行 系統(tǒng)研究
上傳時(shí)間： 2013-08-04
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基于網(wǎng)絡(luò)的塑料異型材擠出模ＣＡＤ系統(tǒng)的研究
標(biāo)簽： 網(wǎng)絡(luò) 塑料 模
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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機(jī)器人輔助模具自動拋光研究及發(fā)展趨勢
標(biāo)簽： 機(jī)器人 拋光 發(fā)展趨勢 輔助
上傳時(shí)間： 2013-08-04
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視頻圖像格式轉(zhuǎn)換芯片的算法研究
標(biāo)簽： 視頻圖像 格式轉(zhuǎn)換 芯片 算法研究
上傳時(shí)間： 2013-04-15
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視頻圖像格式轉(zhuǎn)換芯片的算法研究 .nh
標(biāo)簽： nh 視頻圖像 格式轉(zhuǎn)換 芯片
上傳時(shí)間： 2013-08-04
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