首先，本文分析了雙足機器人動態(tài)步行過程的運動學特征。即分析雙足步行機器人連桿的位置和姿態(tài)與各個關節(jié)角之間的關系。包含雙足機器人動態(tài)步行的正運動學與逆運動學特性。其中，針對雙足步行機器人的逆運動學問題，使用了解析法與數(shù)值法進行求解，并對上述兩種方法進行了對比。其次，在針對雙足機器人動態(tài)步行過程運動學特性的分析基礎上，推導出雙足步行機器人零力矩點（ZMP）的計算公式，該公式稱為ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了機器人ZMP與機器人質(zhì)心之間的關系。在此基礎上，使用拉格朗日方法建立了雙足步行機器人的動力學模型，其中包括單腳支撐階段與雙腳支撐階段的動力學模型。為了方便得到雙足步行機器人的步行模式，使用桌子——小車模型模擬機器人動態(tài)步行。使用該等效模型與2MP基本方程，本文設計了基于ZMP的雙足機器人動態(tài)步行模式生成算法。生成步行模式之后，將機器人關節(jié)角時間序列帶入機器人動力學模型計算，可以得到關節(jié)力矩時間序列。關節(jié)驅(qū)動器按照力矩時間序列控制關節(jié)運動即可實現(xiàn)動態(tài)步行。但是，考慮到數(shù)值計算等因素導致的誤差累計，本文同時基于桌子—一小車模型設計了動態(tài)步行穩(wěn)定控制器，該控制器的作用是通過修正期望ZMP軌跡調(diào)節(jié)機器人軀干的傾斜角度。最后，基于本文所設計的雙足步行機器人逆運動學問題求解算法、動態(tài)步行模式生成算法與步行穩(wěn)定控制器所組成的控制系統(tǒng)，采用開放源代碼動力學引擎0pen Dynamic Engine 進行仿真驗證。首先在三維虛擬環(huán)境中建立了雙足步行機器人虛擬樣機模型，其次設計了零重力環(huán)境下剛體運動實驗與雙足動態(tài)步行實驗。驗證了本文針對雙足步行機器人動態(tài)步行所設計的控制方法的有效性。
標簽： 機器人 動態(tài)步行控制
上傳時間： 2022-06-19
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（26）資源包含以下內(nèi)容：1. ATMEL MP3 源代碼.2. ATMEL MP3電路圖.3. 利用RTOS機制實現(xiàn)機械系統(tǒng)中的質(zhì)量.4. 這是利用RTOS去實現(xiàn)機械系統(tǒng).5. YAFFS和YASFF2文件系統(tǒng)的源代碼。.6. SP2339驅(qū)動.7. 電子元件基礎教程.8. 數(shù)字濾波器的文檔.9. 汽車記錄儀元代碼.10. IIC讀寫的例子.11. 串口讀寫.12. 自制硬盤mp3播放器.13. 使用SST89C58控制單片電子硬盤的軟硬件.14. full package of jaffs file system.15. sle4442邏輯加密卡讀寫程序---c語言編寫（轉(zhuǎn)貼）.16. msp430開發(fā)c語言例程.17. 6b595 24co2 12887應用程序（c源程序）.18. AD TLC0831 DA TLC5620應用程序（c源程序）.19. pwm發(fā)生器（原理圖,pcb.20. evc編程,使用數(shù)據(jù)庫軟件.21. 常用3極管資料,值得收藏.22. 紅外發(fā)射接收芯片HT12A,HT12D.23. 18f458實驗程序。 簡單輸入輸出.24. 對NAND FLASH的讀寫操作.25. NAND FLASH 的讀寫操作程序.26. 把BMP文件的格式進行處理.27. 儀表溫度控制程序.28. 無線耳機通訊用CPLD的VHDL源碼.29. 英文點陣字庫,嵌入式系統(tǒng)必備.30. 12點陣漢字字庫chs12,嵌入式系統(tǒng)必備.31. 16點陣漢字字庫chs16,嵌入式系統(tǒng)必備.32. 在44B0板子上添加IIC鍵盤.33. 44b0的BOOTLOAD微機通訊程序.34. PSD813F2的FLASH區(qū)操作的一個很有用的程序.35. 使用DataFlash自動引導U-boot的程序源碼.36. RAM掉電保護電路.37. fat32文件C語言的實現(xiàn)13.38. PLC程序集成開發(fā)平臺.39. 嵌入式操作系統(tǒng)Tornador中函數(shù)庫的參考.40. 數(shù)碼管顯示時鐘數(shù)碼管顯示時鐘數(shù)碼管顯示時鐘數(shù)碼管顯示時鐘數(shù)碼管顯示時鐘.
上傳時間： 2013-04-15
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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機編程源碼精選合集系列（114）資源包含以下內(nèi)容：1. FREESCALE 9S08AW60 串口調(diào)試程序.2. saa7113視頻解碼芯片外圍電路設計原理圖.3. 這是在用的AD7705源程序.4. 紅外線遙控原理以及單片機制作自學習遙控器詳細設計思路.5. 在微波整體集成電路設計、理論和描述特性的一條新穎的路線的PDF學術論文.6. 對于內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機,采用其自備的D /A轉(zhuǎn)換器產(chǎn)生需要的信號是最經(jīng) 濟的方法。C8051F020是Cygnal公司最新的一款功能強大的內(nèi)部具有D /A轉(zhuǎn)換器的單片機。介紹了 采用查.7. 液晶6963模塊 240*64,外接PS2鍵盤,多級菜單.這是我工作中的一個程序,有興趣的可以看.8. 這是一個i2c程序,經(jīng)過多次應用都能成功實現(xiàn)功能,而且簡要實用.9. 本電子書是很多嵌入式開發(fā)經(jīng)典文章和技巧使用的PDF格式的書籍.10. 168線SD內(nèi)存條電路原理圖資料,好像是臺灣人寫的.11. FPGA可促進嵌入式系統(tǒng)設計改善即時應用性能.12. fat32文件系統(tǒng)格式說明 十分詳盡.13. fat32和fat16文件系統(tǒng)格式說明.14. 講解嵌入式開發(fā)的入門書!非常不錯,值得一看!.15. TMS320C6000CSLAPIReferenceGuideRev.I的pdf.16. s7300 400 step7 plc仿真軟件說明.17. with avr mega 8515 in the C-code AVR.18. Altera原裝MAX_II開發(fā)板原理圖,是用protel繪制的.19. zlg7290是一個能夠8*8的鍵盤驅(qū)動芯片.20. 主要介紹各種芯片原理、功能、及其使用方法.21. 對芯片MCP2551的中文使用說明.22. 嵌入式T9輸入法的源代碼.23. BMP頭文件的源代碼.24. 自己收集整理和調(diào)試OK的三個Game源代碼.25. S24C10最小系統(tǒng)原理圖 包括FLASH SRAM等.26. 一個電平轉(zhuǎn)換芯片的資料74LVC4245,它在以太網(wǎng)中也發(fā)揮了很大的作用,對WEB開發(fā)人員有借鑒的價值.27. mmc卡的specification標準的英文版的.28. TMS320C2812全套例程.29. 這是用于lpc2106的自帶ADC功能的演示,利用KEIL FOR ARM 開發(fā),可以參考學習..30. megal16在codevision下關于1602的驅(qū)動程序.31. 分布式多DSP系統(tǒng)的CPCI總線接口設計和驅(qū)動開發(fā).32. 電子音量pT2314原程序 需要的朋友請趕快.33. 用protel dxp繪制三分頻原理圖和pcb電路板等.34. Bootloader(引導裝載器)是用于初始化目標板硬件.35. OKI DEMO FLASH WRITE PROGRAM.36. OKI 675050 hardware accelerator sample program.37. verilog的一些源代碼.38. i.mx31 3DS平臺Nandboot引導程序源碼.39. c8051f24是個教學的程序.40. < ALTERA FPGA/CPLD 高級篇>>光盤資料中 體會“面積和速度的平衡與互換” 例程.
上傳時間： 2013-07-17
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高可用性繫統(tǒng)常常采用雙路饋送功率分配，旨在實現(xiàn)冗餘並增強系統(tǒng)的可靠性。“或”二極管把兩路電源一起連接在負載點上，最常用的是肖特基二極管，目的在於實現(xiàn)低損耗
上傳時間： 2013-10-19
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所謂的Busybox乃是將一些常用的Unix指令及小程式適當?shù)膭h減其功能並整合在一個執(zhí)行檔Busybox中，這麼做的原因是因為在大部份嵌入式系統(tǒng)通常不具備很大的記憶體，因此ramdisk也不能太大，而為了在有限的資源下能使用大部份的Unix指令及常用的小程式，有一群人開始試著將這些程式刪減整合成單一執(zhí)行檔，稱為Busybox
上傳時間： 2014-12-20
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Yacc說明及使用文檔 yacc(Yet Another Compiler Compiler)，是Unix/Linux上一個用來生成編譯器的編譯器（編譯器代碼生成器）。yacc生成的編譯器主要是用C語言寫成的語法解析器（Parser），需要與詞法解析器Lex一起使用，再把兩部份產(chǎn)生出來的C程序一併編譯。yacc本來只在Unix系統(tǒng)上才有，但現(xiàn)時已普遍移植往Windows及其他平臺。
標簽： Compiler Another Yacc yacc
上傳時間： 2016-01-26
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本書分為上篇、中篇和下篇三個部分，上篇為Windows CE結(jié)構分析，中篇為Windows CE情景分析，下篇為實驗手冊。每一篇又劃分為若 干章。上篇包含有引言，Windows CE體系結(jié)構，處理 器排程，儲存管理 ，檔案系統(tǒng)和設備管理 等六 章。中篇包含有系統(tǒng)初始化，處理 器排程過程，分頁處理 ，檔案處理 和驅(qū)動器載入等五章。下篇包含有Windows CE應用程式開發(fā)，Windows CE系統(tǒng)開發(fā)，評測與總結(jié)以及實習等四章。 上篇的重點在於分析Windows CE kernel的結(jié)構以及工作原理 。這個部分是掌握Windows CE作業(yè)系統(tǒng)的基礎。 中篇重點在於分析Windows CE kernel的實際運行 過程。如果說 上篇是從靜態(tài)的角度 分析Windows CE kernel，那麼中篇則是試圖從動態(tài)的角度 給讀 者一個有關Windows CE kernel的描述。希望讀 者能夠通過對中篇的閱讀 理 解，在頭腦中形成有關Windows CE kernel的多方位的運作情景。 下篇著重於有關Windows CE的應用。對理 論 的掌握最終要應用到實務中。
標簽： 分
上傳時間： 2013-12-23
上傳用戶：FreeSky
linux下的BBS，使用BBS CACHE，使得mem消耗很低。 天火系統(tǒng)的特點： 1. 統(tǒng)一物件型態(tài)設計，讓各種東西都可以在我的最愛出現(xiàn)。 2. 統(tǒng)一各狀態(tài)間的功能鍵。( 程式執(zhí)行過程只 "程式狀態(tài)" "物件型態(tài)" 來判定動作 )。 3. 內(nèi)建各種系統(tǒng)(POP3/SMTP/NNTP/..)，未來只需要執(zhí)行單一程式，就會擁有各種功能。 4. 每個人都可以簡單設定個人板。 5. 未來任兩個 BBS 間都可以透過帳號作某一種程度的同步(Sync)。 6. 使用 pthread 設計，並且儘量遵守 POSIX ，達到簡單移植到任何系統(tǒng)的目的。 7. 速度快 不使用 signal/shm/sem ，每個 client 上來只吃 50k 不到的記憶體。 8. 朝無站長系統(tǒng)目標設計。
上傳時間： 2014-01-24
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在GIS領域中，目前正有一新興的架構模式產(chǎn)生，此架構改變了GIS處理圖資的方式，此架構模式稱為DGIS(Distributed GIS-分散式地理資訊系統(tǒng))。DGIS將傳統(tǒng)桌上型單機作業(yè)之GIS概念延伸至網(wǎng)際網(wǎng)路(Web)之解決方案上，以能符合現(xiàn)行系統(tǒng)圖資處理之需求。而此種以分散式概念延伸至網(wǎng)際網(wǎng)路的架構稱之為網(wǎng)際網(wǎng)路地理資訊系統(tǒng)（WebGIS或Internet GIS）。
標簽： GIS
上傳時間： 2014-01-17
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GenDriver即簡單的資料流驅(qū)動程式，雖未跟硬體溝通，但匯出10個進入點，可被任何Windows CE系統(tǒng)所載入。為讓系統(tǒng)載入GenDriver可在系統(tǒng)啟動時，加入任何[HKEY_LOCAL_MACHINE]\Drivers\Builtin下的項目，讓驅(qū)動程式載入，或撰寫一個應用程式，在別處建立驅(qū)動程式機碥並呼叫ActivateDevice
上傳時間： 2016-06-24
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