取各障礙物頂點連線的中點為路徑點,相互連接各路徑點,將機器人移動的起點和終點限制在各路徑點上,利用最短路徑算法來求網絡圖的最短路徑,找到從起點P1到終點Pn的最短路徑。上述算法使用了連接線中點的條件,因此不是整個規劃空間的最優路徑,然后利用遺傳算法對找到的最短路徑各個路徑點Pi (i=1,2,…n)調整,讓各路徑點在相應障礙物端點連線上滑動,利用Pi= Pi1+ti×(Pi2-Pi1)(ti∈[0,1] i=1,2,…n)即可確定相應的Pi,即為新的路徑點,連接此路徑點為最優路徑。
標簽:
遺傳算法
路徑規劃
matlab
上傳時間:
2017-05-05
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