距離分辨率 thrt0=1*pi/6 斜視角 angb=0.6*lamda/res_a 合成波束寬度 Rr=5000 目標中心到航跡垂直距離 V=100 飛機的航速 Tp=1e-6 脈沖寬度 T=10e-3 脈沖周期 B=0.5*c/res_r 脈沖頻寬 Kr=B/Tp 頻率調(diào)制率 fc=c/lamda 載波頻率 Rx=Rr*tan(thrt0) 目標區(qū)中心橫坐標 R0=Rr*sec(thrt0) 目標區(qū)中x心距離 Lc0=1.0*angb*R0 正視有效積累長度 Lc=Lc0*sec(thrt0) 斜視有效積累長度 Tc=Lc/V 相干積累時間 wx=100 場景長度
上傳時間： 2017-06-22
上傳用戶：haohaoxuexi
用三點法實現(xiàn)機器人三維位置測量的研究摘 要 ：提 出 了一 種 微 小 爬 壁 機 器 人 三 維 位 置 測 量 的新 方 法 。筆 者 通 過 深 入 分 析 研 究各 種 位 置 測 控 方 法 與 系 統(tǒng) ，提 出采 用單 目視 覺方 法 中的 聚 焦法 ，以 CCD作 為 傳 感 器 ，用 三 點 法 實現(xiàn) 對 機 器 人 的 三 維 位 置 測 量 。 驗 證性 實驗 結(jié)果表 明 ，本研 究提 出的測 量原 理和 系統(tǒng)是 正 確 可行 的 。 關(guān)鍵詞 ：機 器人 ；位置 測量 ；CCD傳 感 器 ；單 目視 覺 ；攝 像 機 標 定 中 圖分 類 號 ：TP242．6 文 獻 標 識 碼 ：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技 術(shù)是智 能機 器人 的關(guān)鍵 技術(shù) ，是各 種 機器人控 制系統(tǒng) 中極 為重 要 的環(huán)節(jié) ，也 是 國內(nèi)外研 究 的熱點所 在。 按 照測試 系統(tǒng) 與被 測機 器 人 的關(guān) 系 ，可 以將位 置 測量技術(shù) 分為接觸 式和非接觸式 兩大類 。接觸 式測量 系統(tǒng) 由于在測 量過程 中或多或少地 對機器人施 加 了載 荷 ，因而僅適用于靜 態(tài) 位置測 量 。而動 態(tài) 位 置測量 系 統(tǒng) 主要分 5類 ：①激光跟蹤 系統(tǒng) ；@ CCD交 互測量 收 稿 日期 ：2001—07—03 基 金項 目：國家 863高科技 研 究 資助 項 目(9804-06)；教 育 部 高 等 學校 骨干教 師 資助 計 3t,j項 目 作者 簡 介 ：張 智海 (1973一 )，男 ，工 學碩 士 ，主 要 研 究 方 向 為 智 能 機 器人 測 控 技 術(shù) 。 系統(tǒng) ；③ 超聲波 測量 系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位 置 測 量 系統(tǒng) ；⑤ 帶 有 接 近覺 傳 感 器 的 測量 系 統(tǒng) 。位置測量 還可 以從另一個分類 角度劃分為主動式 測量和被動 式測 量 。主動式測 量主要可 以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光 自動聚焦法兩類 。被 動式測量 主要 可 以分為雙 目視 覺 、三 目視覺 、單 目視覺 等方法 。 對 比以上各種方法 的 優(yōu)缺 點 ，針對 筆者 研制 的微 小爬壁機器人 的空 間三 維位 置 測量 的要 求 ，測量 系統(tǒng) 必須滿足尺 寸小 、分 辨率 高 、穩(wěn)定 性 和可 靠性 好 、時 間 響應快等特 點 ，提 出了采用 單 目視覺方法 中的聚焦法 ， 選用 CCD作 為傳感器 ，用 三點法實現(xiàn)對機器人 的三維 位置測量 ，并用 Matlab和 V
標簽： 機器人
上傳時間： 2022-02-12
上傳用戶：
一、 實驗目的使用 51單片機的八位數(shù)碼管順序顯示自己的學號。掌握 C 語言、匯編語言兩種編程單片機控制程序的方法。掌握使用 Keil 4 或 Keil 5 軟件編寫、編譯、調(diào)試程序的方法。掌握使用 Proteus 軟件繪制電路原理圖、硬件仿真和程序調(diào)試。二、實驗設(shè)備筆記本電腦51 單片機（普中科技）八位數(shù)碼管（單片機上已集成）應用程序：Proteus 8.0、Keil uVision5、stc-isp-v6.88E三、實驗原理（1）數(shù)碼管數(shù)碼管按段數(shù)可分為七段數(shù)碼管和 8 段數(shù)碼管，八段數(shù)碼管比七段數(shù)碼管多一個發(fā)光二極管單元，也就是多一個小數(shù)點(DP)，這個小數(shù)點可以更精確的表示數(shù)碼管想要顯示的內(nèi)容。按能顯示多少個(8)，可分為 1 位、2位、3位、4位、5 位、6位、7 位等數(shù)碼管。按發(fā)光二極管單元連接方式可分為共陽極數(shù)碼管和共陰極數(shù)碼管。共陽數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陽極接到一起形成公共陽極(COM)的數(shù)碼管，共陽數(shù)碼管在應用時將公共極 COM 接到+5V，當某一字段發(fā)光二極管的陰極為低電平時，相應字段就點亮，當某一字段的陰極為高電平時，相應字段就不亮。共陰數(shù)碼管是指將所有發(fā)光二極管的陰極接到一起形成公共陰極(COM)的數(shù)碼管，共陰數(shù)碼管在應用時應將公共極 COM 接到地線 GND上，當某一字段發(fā)光二極管的陽極為高電平時，相應字段就點亮，當某一字段的陽極為低電平時，相應字段就不亮。（2）51單片機單片機（Microcontrollers）是一種集成電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器 CPU、隨機存儲器 RAM、只讀存儲器ROM、多種 I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計數(shù)器等功能集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的微型計算機系統(tǒng)，在工業(yè)控制領(lǐng)域廣泛應用。MSC-51 單片機指以 8051為核心的單片機，由美國的 Intel 公司在 1980 年推出，80C51 是 MCS-51系列中的一個典型品種；其它廠商以 8051為基核開發(fā)出的CMOS 工藝單片機產(chǎn)品統(tǒng)稱為 80C51 系列。本實驗中我使用普中科技的 51 單片機來點亮八位數(shù)碼管并使其顯示我的學號（20198043）。四、 實驗 過程（1）熟悉數(shù)碼管使用 Proteus 軟件構(gòu)建電路圖，學會如何點亮數(shù)碼管，熟悉如何使數(shù)碼管顯示不同的數(shù)字（0-9）。我們可以按照上面的原理圖讓對應的段導通，以顯示數(shù)字。對于共陽數(shù)碼管，若顯示數(shù)字 0，可以讓標號為 A，B，C，D，E，F(xiàn) 的段導通，標號為 G，H 的段不導通，然后將陽極通入高電壓，即顯示數(shù)字 0。代碼舉例如下：最后效果如下，成功點亮一個數(shù)碼管。經(jīng)過更多嘗試和學習，學會使多位數(shù)碼管顯示多位數(shù)字。結(jié)果舉例如下：（2）多位數(shù)碼管顯示學號為了顯示我們學號，就不能只使用一位數(shù)碼管，需要使用八位數(shù)碼管，相較于單位數(shù)碼管，多位數(shù)碼管更加復雜，驅(qū)動函數(shù)有很大區(qū)別。多位數(shù)碼管使用同一組段選，不同的位選，因此就不能夠一對一地固定顯示，這就需要動態(tài)掃描。動態(tài)掃描：利用人眼視覺暫留，多位數(shù)碼管每次只顯示一位數(shù)字，但是切換頻率大于 200HZ（50 × 4），這樣就能讓人產(chǎn)生同時顯示多個數(shù)字的錯覺。具體操作是輪流向數(shù)碼管送字形碼和相應的位選。一個完整的驅(qū)動程序不只以上這些，一個完整的數(shù)碼管驅(qū)動有 6部分：1. 碼表（ROM）：存儲段碼（一般放在 ROM中，節(jié)省 RAM空間），例如數(shù)字 0的段碼就是 0xC0，碼表則包含 0-9的段碼2. 顯存（RAM）：保存要顯示的數(shù)字，取連續(xù)地址（便于查表）3. 段選賦值：通過查表（碼表）操作，將顯存映射到段碼4. 位選切換：切換顯示的位置5. 延時：顯示的數(shù)字短暫保持，提升亮度6. 消影：消除切換時不同位置互相影響而產(chǎn)生的殘影
上傳時間： 2022-06-08
上傳用戶：canderile
如何調(diào)試鎖相環(huán)頻率合成器
上傳時間： 2013-08-05
上傳用戶：eeworm
鎖相環(huán)頻率合成器 張厥盛
上傳時間： 2013-05-16
上傳用戶：eeworm
如何調(diào)試鎖相環(huán)頻率合成器
上傳時間： 2013-06-24
上傳用戶：eeworm
鎖相環(huán)頻率合成器 張厥盛
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
GB-T4677.9-1984 印制板鍍層空隙率電圖象測試方法
上傳時間： 2013-04-15
上傳用戶：eeworm
GB-T4677.21-1988 印制板鍍層孔隙率測試方法 氣體暴露法
上傳時間： 2013-08-05
上傳用戶：eeworm
專輯類-數(shù)字處理及顯示技術(shù)專輯-106冊-9138M 如何調(diào)試鎖相環(huán)頻率合成器-6頁-0.1M.pdf
上傳時間： 2013-05-19
上傳用戶：sammi
蟲蟲下載站版權(quán)所有 京ICP備2021023401號-1
