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頻率計(jì)(jì)算器

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測(cè)量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測(cè) 量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測(cè) 控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點(diǎn) 法實(shí)現(xiàn) 對(duì) 機(jī) 器人的三維位置測(cè) 量。驗(yàn) 證性實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明，本研究提出的測(cè) 量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測(cè)量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類號(hào) ：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識(shí) 碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測(cè)量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)所在。按照測(cè)試系統(tǒng) 與被測(cè)機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測(cè)量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測(cè)量系統(tǒng) 由于在測(cè) 量過程中或多或少地對(duì)機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測(cè) 量。而動(dòng) 態(tài) 位置測(cè)量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測(cè)量收稿日期：2001—07—03 基金項(xiàng) 目：國(guó)家 863高科技研究資助項(xiàng) 目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計(jì) 3t,j項(xiàng) 目作者簡(jiǎn) 介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測(cè) 控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測(cè)量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測(cè) 量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測(cè)量系統(tǒng) 。位置測(cè)量還可以從另一個(gè)分類角度劃分為主動(dòng)式測(cè)量和被動(dòng) 式測(cè) 量。主動(dòng)式測(cè) 量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動(dòng)聚焦法兩類。被動(dòng)式測(cè)量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對(duì) 比以上各種方法的優(yōu)缺點(diǎn) ，針對(duì) 筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測(cè)量的要求，測(cè)量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時(shí) 間響應(yīng)快等特點(diǎn) ，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的三維位置測(cè)量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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J-LINK下載器

首先下載軟件，解壓軟件，安裝在程序中找到SEGGER,選里面的J-FLASH，進(jìn)入界面，剛開始的那個(gè)界面可以忽略，不用建project也可以；單擊菜單欄的“Options---Project settings”打開設(shè)置，進(jìn)行jlink配置;正在General選項(xiàng)，選擇“USB”，一般都是默認(rèn)配置，確認(rèn)一下即可;然后在CPU選項(xiàng)，選擇芯片型號(hào)，先選擇“Device”才能選擇芯片型號(hào)，芯片型號(hào)，要根據(jù)你使用的芯片進(jìn)行選擇;在Target interface選項(xiàng) 里面選擇SWD模式;首先Target里面選“Connection”連接目標(biāo)芯片，然后 Target--Auto進(jìn)行程序燒寫;首先Target里面選擇“Connection”連接目標(biāo)芯片，然后 Target--Auto進(jìn)行程序燒寫.SEGGER J-Links are the most widely used line of debug probes available today. They've proven their value for more than 10 years in embedded development. This popularity stems from the unparalleled performance, extensive feature set, large number of supported CPUs, and compatibility with all popular development environments.

標(biāo)簽： JLINK

上傳時(shí)間： 2022-03-22

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GPS接收機(jī)射頻前端電路原理與設(shè)計(jì).

[摘要]在天線單元設(shè)計(jì)中采用了高頻、低噪聲放大器，以減弱天線熱噪聲及前面幾級(jí)單元電路對(duì)接收機(jī)性能的影響；基于超外差式電路結(jié)構(gòu)、鏡頻抑制和信道選擇原理，選用G P2010芯片實(shí)現(xiàn)了射頻單元的三級(jí)變頻方案，并介紹了高穩(wěn)定度本振蕩信號(hào)的合成和采樣量化器的工作原理，得到了導(dǎo)航電文相關(guān)提取所需要的二進(jìn)制數(shù)字中頻衛(wèi)星信號(hào)。[被屏蔽廣告]關(guān)鍵詞：GPS接收機(jī)靈敏度超外差鎖相環(huán)頻率合成利用GPS衛(wèi)星實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航定位時(shí)，用戶接收機(jī)的主要任務(wù)是提取衛(wèi)星信號(hào)中的偽隨機(jī)噪聲碼和數(shù)據(jù)碼，以進(jìn)一步解算得到接收機(jī)載體的位置、速度和時(shí)間（PVT）等導(dǎo)航信息。因此，GPS接收機(jī)是至關(guān)重要的用戶設(shè)備。目前實(shí)際應(yīng)用的GPS接收機(jī)電路一般由天線單元、射頻單元、通信單元和解算單元等四部分組成，如圖1所示。本文在分析GPS衛(wèi)星信號(hào)組成的基礎(chǔ)上，給出了射頻前端GP2010的原理及應(yīng)用。1GPS 衛(wèi)星信號(hào)的組成GPS衛(wèi)星信號(hào)采用典型的碼分多址（CDMA）調(diào)制技術(shù)進(jìn)行合成（如圖2所示），其完整信號(hào)主要包括載波、偽隨機(jī)碼和數(shù)據(jù)碼等三種分量。信號(hào)載波處于L波段，兩載波的中心頓率分別記作L1和1.2，衛(wèi)星信號(hào)參考時(shí)鐘頻率f0為10.23MHz，信號(hào)載波L1的中心頻率為ro的154倍頻，即：fL.1=154×f0-1575，42MHz（1）其波長(zhǎng)A 1-19.03cm：信號(hào)載波12的中心頻率為f0的120倍頻，即：fL.2-120X f0-1227.60M1z（2）其波長(zhǎng)A 2-24.42cm.兩載波的頻率差為347.82M1z，大約是12的28.3%，這樣選擇載波頻率便于測(cè)得或消除導(dǎo)航信號(hào)從GPS衛(wèi)星傳播至接收機(jī)時(shí)由于電離層效應(yīng)而引起的傳播延遲誤差，偽隨機(jī)噪聲碼（PR N）即測(cè)距碼主要有精測(cè)距碼（P碼）和粗測(cè)距碼（C/A碼）兩種。其中P碼的碼率為10.23M12、C/A碼的碼率為1.023MHz。數(shù)據(jù)碼是GPS衛(wèi)星以二進(jìn)制形式發(fā)送給用戶接收機(jī)的導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，又叫導(dǎo)航電文或D碼，它主要包括衛(wèi)星歷、衛(wèi)星鐘校正、電離層延遲校正、工作狀態(tài)信息、C/A碼轉(zhuǎn)換到捕獲P碼的信息和全部衛(wèi)星的概略星歷：總電文由1500位組成，分為5個(gè)子幀，每個(gè)子幀在6s內(nèi)發(fā)射10個(gè)字，每個(gè)字30位，共計(jì)300位，因此數(shù)據(jù)碼的波特率為50bps.

標(biāo)簽： gps 接收機(jī) 射頻前端

上傳時(shí)間： 2022-06-19

上傳用戶：zhaiyawei
IPC J-STD-033D-CN-濕度、再流焊和工藝敏感器件的操作、包裝、運(yùn)輸及使用

簡(jiǎn)要介紹本文件的目的是，針對(duì)潮濕、再流焊和工藝敏感器件，向生產(chǎn)商和用戶提供標(biāo)準(zhǔn)的操作、包裝、運(yùn)輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會(huì)導(dǎo)致合格率和可靠性的降低。一旦正確執(zhí)行IPC/JEDEC J-STD-033D，這些工藝可以提供從密封時(shí)間算起12個(gè)月的最短保質(zhì)期。由IPC和JEDEC開發(fā)。一般的IC封裝零件都需要根據(jù)MSL標(biāo)準(zhǔn)管控零件暴露於環(huán)境濕度的時(shí)間，以確保零件不會(huì)因?yàn)檫^度吸濕在過回焊爐時(shí)發(fā)生popcom(爆裂)或delamination(分層)的后果，不同的零件封裝會(huì)產(chǎn)生不同的MSL等級(jí)，當(dāng)濕氣進(jìn)入零件越多，零件因溫度而膨脹剝離的風(fēng)險(xiǎn)就越高，基本上濕度敏感的零件在出廠前都會(huì)經(jīng)過一定時(shí)間及溫度的烘烤，然后連同乾燥劑(desiccant)一起加入真空包裝中來(lái)達(dá)到最低的濕氣入侵可能。本文件的目的是，針對(duì)潮濕/再流焊敏感表面貼裝器件，向生產(chǎn)商和用戶提供標(biāo)準(zhǔn)的操作、包裝、運(yùn)輸及使用方法。所提供的這些方法可避免由于吸收濕氣和暴露在再流焊溫度下造成的封裝損傷，這些損傷會(huì)導(dǎo)致合格率和可靠性的降低。一旦正確執(zhí)行，這些工藝可以提供從密封時(shí)間算起12個(gè)月的最短保質(zhì)期。由IPC和JEDEC開發(fā)。

標(biāo)簽： ipc j-std-033d

上傳時(shí)間： 2022-06-26

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霧化器方案介紹

霧化片分為兩種不同類別，實(shí)孔霧化片和微孔霧化片，這兩種的噴霧方法和工作原理是有所不同的。實(shí)孔霧化片的頻率比較高，常規(guī)有三種頻率1.7MHz、2.4MHz和3.0MHz；微孔霧化片常規(guī)頻率100KHZ到180KHZ 實(shí)孔霧化片本身是一個(gè)陶瓷片，表面采用玻璃釉面精制成，利用高頻振動(dòng)超聲原理把水瞬間分解成細(xì)小的水珠狀，再由本身霧化器產(chǎn)品噴出來(lái)。一般用于功率較大產(chǎn)品，例如家庭盆栽、加濕器、香薰機(jī)等產(chǎn)品。微孔霧化片是由壓電功能的陶瓷片以及金屬膜來(lái)組合而成，金屬膜有微孔區(qū)域，一般是用激光穿孔而成，所以成本會(huì)比實(shí)孔的貴。工作時(shí)由海綿吸棒把水吸上來(lái)，再由霧化片中間細(xì)孔噴出，因細(xì)孔被堵住則無(wú)法再噴出霧氣，所以對(duì)水質(zhì)要求較高。其功率較小，一般用于醫(yī)療霧化器、車載噴霧器、手持美容噴霧器等產(chǎn)品。

標(biāo)簽： 霧化器

上傳時(shí)間： 2022-07-24

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電源紋波抑制器的原理與設(shè)計(jì)

該文檔為電源紋波抑制器的原理與設(shè)計(jì)總結(jié)文檔如何降低ＡＣ．ＤＣ和ＤＣ—ＤＣ變換器輸出電壓中的紋波和噪聲，是所有設(shè)計(jì)和使用該類電源者較為　關(guān)注的問題之一　介紹了一種綜合運(yùn) 用有源濾波和無(wú) 源濾波設(shè)計(jì) 電源紋波抑制器的原理和方法。詳細(xì)敘述了有　源低通濾波的設(shè)計(jì)原理、計(jì)算方法和采用計(jì) 算機(jī) 仿真優(yōu)化軟件設(shè) 計(jì)無(wú)源低通濾波器的元件參數(shù)的思路與方法。設(shè) 計(jì)制作出的電源紋波抑制器具有體積小、重量輕等特點(diǎn) ，可以從較低的頻率開始對(duì) 電源中的紋波和噪聲進(jìn)行　有效的抑制，從而使得電源變換器輸出電壓中的紋波滿足許多要求較高的應(yīng) 用場(chǎng)合。

標(biāo)簽： 紋波抑制器有源低通濾波器 LC低通濾波器

上傳時(shí)間： 2022-07-26

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VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（120）

VIP專區(qū)-嵌入式/單片機(jī)編程源碼精選合集系列（120）資源包含以下內(nèi)容：1. ARM的一個(gè)GPIO口的應(yīng)用它使能一個(gè)口驅(qū)動(dòng)燈亮.2. bit led2=P2^5 // led2對(duì)應(yīng)接在P2.5腳 sbit led3=P2^6 // led3對(duì)應(yīng)接在P2.6腳 sbit led4=P2^7 // led4對(duì)應(yīng)接在P2.7腳.3. EA = 1 //開總中斷 ET0 = 1 //允許定時(shí)器0中斷 TMOD = 1 //定時(shí)器工作方式選擇 TL0 = 0x06 TH0 = 0xf8 //定時(shí)器賦予初值 .4. 嵌入式實(shí)驗(yàn)代碼非常適合全面學(xué)習(xí)ARMS3C2440,有20多個(gè)練習(xí)代碼.5. 基于C8051F340單片機(jī)的串行flash芯片SST25VF016B的應(yīng)用,配合一般的串口調(diào)試程序即可完成對(duì)板上器件的讀寫操作..6. 飛思卡爾MC9S12DG128的PORTP7中斷試驗(yàn).7. 微細(xì)間距QFP器件手工焊接指南,希望對(duì)大家有用.8. 金鵬OCMJ8*10D的觸摸屏驅(qū)動(dòng)程序.9. CODE for embedded C ,hand coding version.10. konqueror3 embedded版本, KDE環(huán)境下的當(dāng)家瀏覽器的嵌入式版本源碼包..11. 三菱PLC編寫用與點(diǎn)焊機(jī)上的PLC程序,另包括完整電氣原理圖..12. 24CXXX存儲(chǔ)數(shù)碼管 24C02讀寫(c) 24C02讀寫(匯編).13. 電機(jī)控制類步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制步進(jìn)電機(jī)調(diào)速控制.14. 個(gè)人設(shè)計(jì)的基于VHDL的數(shù)字電子日歷在MAX+PLUSH軟件平臺(tái)上編譯、仿真.15. 超聲波倒車?yán)走_(dá)的設(shè)計(jì)程序利用SPCE061A單片機(jī)實(shí)現(xiàn)超聲波倒車?yán)走_(dá)的測(cè)量計(jì)算方法。程序中采用軟件校正.16. PATTERNS FOR TIME-TRIGGERED EMBEDDED SYSTEMS by Michael J. Pont This code is copyright (c) 200.17. EP9315 開發(fā)板手冊(cè) cirrus logic(思睿邏輯)公司在2005年推出的一款A(yù)RM920T.18. 譯本嵌入式數(shù)據(jù)庫(kù)sqlite的電子書,值得大家參考..19. 1302是用來(lái)輸出北京時(shí)間的,18b20用來(lái)檢測(cè)溫度,輸出在ds1302上顯示,有仿真文件.20. 可將其需要的文件轉(zhuǎn)換成數(shù)組,主要應(yīng)用在嵌入式或單片機(jī)編程中將要分析的文件生成一個(gè)數(shù)組參加程序編譯.21. 這是關(guān)于TDOA_AOA得一篇混合定位算法,有助于研究算發(fā)的人學(xué)習(xí)和使用..22. 51串口通訊程序.23. 一個(gè)開源的Modbus協(xié)議棧.24. 能夠詳細(xì)測(cè)量正負(fù)溫度的且小數(shù)點(diǎn)后四位的測(cè)溫系統(tǒng).25. 一本關(guān)于嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)概念的著作.26. C語(yǔ)言寫的Ibutton的讀寫文件,硬件資料 AT89s51+at24c02,編譯通過,可以使用.27. arm的原理圖設(shè)計(jì).28. 本書深入淺出的介紹了可重用的理念與實(shí)現(xiàn).29. 德州儀器的關(guān)于cc2430評(píng)估模塊的原理圖及PCB資料.30. CC2430DB Reference Design TI的cc2430開發(fā)板設(shè)計(jì)資料.31. 嵌入式MCU可靠性接口及在車載定位系統(tǒng)中的應(yīng)用.32. au1200下的boot代碼.33. ARM嵌入式系統(tǒng)開發(fā)：軟件設(shè)計(jì)與優(yōu)化.34. 友善之臂－－－QQ2440V3原理圖.35. zigbee協(xié)議棧.36. 國(guó)外自制頻率計(jì),很全,有原理圖,有源代碼,有說(shuō)明..37. ECOS2.0的源碼.38. trf7960開發(fā)板原理圖,是TI公司的.39. c8051f的多機(jī)通信程序在c語(yǔ)言環(huán)境下.40. 祥細(xì)介紹液晶顯示器原理祥細(xì)介紹液晶顯示器原理.

標(biāo)簽： 通信

上傳時(shí)間： 2013-04-15

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包裝工程設(shè)計(jì)手冊(cè)

包裝工程設(shè)計(jì)手冊(cè)

標(biāo)簽： 工程手冊(cè)

上傳時(shí)間： 2013-04-15

上傳用戶：eeworm
滑塊設(shè)計(jì) 15個(gè)

滑塊設(shè)計(jì) 15個(gè)

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上傳時(shí)間： 2013-04-15

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超聲波換能器材料

超聲波換能器材料

標(biāo)簽： 超聲波換能器材料

上傳時(shí)間： 2013-06-03

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