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高光譜<b>圖像</b>

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究

用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人三維位置測量的研究摘要：提出了一種微小爬壁機(jī) 器人三維位置測量的新方法。筆者通過深入分析研究各種位置測控方法與系統(tǒng) ，提出采用單目視覺方法中的聚焦法，以 CCD作為傳感器，用三點(diǎn) 法實(shí)現(xiàn) 對機(jī) 器人的三維位置測量。驗(yàn) 證性實(shí)驗(yàn) 結(jié)果表明，本研究提出的測量原理和系統(tǒng)是正確可行的。關(guān)鍵詞：機(jī) 器人；位置測量；CCD傳感器；單目視覺；攝像機(jī) 標(biāo) 定中圖分類號：TP242．6 文獻(xiàn) 標(biāo) 識碼：B Abstract：A new 3D position measurementmethod Ofa wall—climbing micro robothas been researched．Researc— hing on the various position measuring and controlling method，theauthorhasputforwardanewprojecttomeas— ure the 3D position of the robot，in which the focusing method with singlecamera and CCD sensorhasbeen used to getthe position information．The elementary experiment has verified the principle and the system． Key words：robot；position detection；CCD sensor；single camera vision；camera caiibration 位置測量技術(shù)是智能機(jī) 器人的關(guān)鍵技術(shù) ，是各種機(jī)器人控制系統(tǒng) 中極為重要的環(huán)節(jié) ，也是國內(nèi)外研究的熱點(diǎn)所在。按照測試系統(tǒng) 與被測機(jī) 器人的關(guān) 系，可以將位置測量技術(shù) 分為接觸式和非接觸式兩大類。接觸式測量系統(tǒng) 由于在測量過程中或多或少地對機(jī)器人施加了載荷，因而僅適用于靜態(tài) 位置測量。而動態(tài) 位置測量系統(tǒng) 主要分 5類：①激光跟蹤系統(tǒng) ；@ CCD交互測量收稿日期：2001—07—03 基金項(xiàng) 目：國家 863高科技研究資助項(xiàng) 目(9804-06)；教育部高等學(xué)校骨干教師資助計(jì) 3t,j項(xiàng) 目作者簡介：張智海 (1973一 )，男，工學(xué)碩士，主要研究方向為智能機(jī) 器人測控技術(shù) 。系統(tǒng) ；③ 超聲波測量系統(tǒng) ；④ PSD(positionsensitivede— vice)位置測量系統(tǒng) ；⑤ 帶有接近覺傳感器的測量系統(tǒng) 。位置測量還可以從另一個(gè)分類角度劃分為主動式測量和被動式測量。主動式測量主要可以分為結(jié) 構(gòu)光方法和激光自動聚焦法兩類。被動式測量主要可以分為雙目視覺、三目視覺、單目視覺等方法。對比以上各種方法的優(yōu)缺點(diǎn) ，針對筆者研制的微小爬壁機(jī)器人的空間三維位置測量的要求，測量系統(tǒng) 必須滿足尺寸小、分辨率高、穩(wěn)定性和可靠性好、時(shí) 間響應(yīng)快等特點(diǎn) ，提出了采用單目視覺方法中的聚焦法，選用 CCD作為傳感器，用三點(diǎn)法實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的三維位置測量，并用 Matlab和 V

標(biāo)簽： 機(jī)器人

上傳時(shí)間： 2022-02-12

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抗干擾/抗噪/高穩(wěn)定性LCD屏顯示驅(qū)動，抗干擾LCD驅(qū)動段碼屏芯片：VK2C21A/B/C/D

產(chǎn)品型號：VK2C21A/B/C/D 產(chǎn)品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電封裝形式：SOP28/24/20/16 裸片:DICE（邦定COB）/COG（邦定玻璃用）產(chǎn)品年份：新年份聯(lián) 系人：許碩原廠直銷，工程服務(wù)，技術(shù)支持，價(jià)格最具優(yōu)勢！QT374 VK2C21A/B/C/D概述： VK2C21是一個(gè)點(diǎn)陣式存儲映射的LCD驅(qū)動器，可支持最大80點(diǎn)（20SEGx4COM）或者最大128點(diǎn)（16SEGx8COM）的LCD屏。單片機(jī)可通過I2C接口配置顯示參數(shù)和讀寫顯示數(shù)據(jù)，也可通過指令進(jìn)入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產(chǎn)品。特點(diǎn)： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置為1/4、1/8 ★ 內(nèi)置顯示RAM為20x4位、16x8位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進(jìn)入）

標(biāo)簽： LCD VK2C 抗干擾 21 高穩(wěn)定顯示驅(qū)動驅(qū)動芯片

上傳時(shí)間： 2022-04-08

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抗干擾高穩(wěn)定性：VK2C23A/B I2C接口LCD控制顯示段碼屏驅(qū)動IC

產(chǎn)品型號：VK2C23A/B 產(chǎn)品品牌：VINKA/永嘉微/永嘉微電封裝形式：LQFP64/48 裸片:DICE（邦定COB）/COG（邦定玻璃用）產(chǎn)品年份：新年份聯(lián) 系人：許碩原廠直銷，工程服務(wù)，技術(shù)支持，價(jià)格最具優(yōu)勢！QT394 VK2C23A/B概述： VK2C23A/B是一個(gè)點(diǎn)陣式存儲映射的LCD驅(qū)動器，可支持最大224點(diǎn)（56SEGx4COM）或者最大416點(diǎn)（52SEGx8COM）的LCD屏。單片機(jī)可通過I2C接口配置顯示參數(shù)和讀寫顯示數(shù)據(jù)，也可通過指令進(jìn)入省電模式。其高抗干擾，低功耗的特性適用于水電氣表以及工控儀表類產(chǎn)品。特點(diǎn)： ★ 工作電壓 2.4-5.5V ★ 內(nèi)置32 kHz RC振蕩器 ★ 偏置電壓（BIAS）可配置為1/3、1/4 ★ COM周期（DUTY）可配置為1/4、1/8 ★ 內(nèi)置顯示RAM為56x4位、52x8位 ★ 幀頻可配置為80Hz、160Hz ★ 省電模式（通過關(guān)顯示和關(guān)振蕩器進(jìn)入）

標(biāo)簽： VK2C I2C LCD 23 抗干擾高穩(wěn)定接口控制驅(qū)動IC

上傳時(shí)間： 2022-04-16

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安森美車規(guī)級1080P圖像傳感器AR0231手冊

AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導(dǎo)體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術(shù)的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)應(yīng)用確立了一個(gè)新基準(zhǔn)。新器件能捕獲1080p高動態(tài)范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(shù)(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學(xué)格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導(dǎo)體的DR-Pix?技術(shù)，提供雙轉(zhuǎn)換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達(dá)4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態(tài)范圍。AR0231AT能同步支持多個(gè)攝相機(jī)，以易于在汽車應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)多個(gè)傳感器節(jié)點(diǎn)，和通過一個(gè)簡單的雙線串行接口實(shí)現(xiàn)用戶可編程性。它還有多個(gè)數(shù)據(jù)接口，包括MIPI(移動產(chǎn)業(yè)處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關(guān)鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持?jǐn)U頻時(shí)鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現(xiàn)狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現(xiàn)提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環(huán)境溫度)，將完全通過AEC-Q100認(rèn)證。

標(biāo)簽： 圖像傳感器

上傳時(shí)間： 2022-06-27

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光頡高精密電阻規(guī)格書

光頡高精密電阻規(guī)格書

標(biāo)簽： 光頡高精密電阻規(guī)格書

上傳時(shí)間： 2013-07-04

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21世紀(jì)大學(xué)新型參考教材系列集成電路B 荒井

21世紀(jì)大學(xué)新型參考教材系列集成電路B 荒井

標(biāo)簽： 大學(xué) 教材集成電路

上傳時(shí)間： 2013-04-15

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家電維修(最基礎(chǔ)的教程B)1-20.Torrent

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標(biāo)簽： Torrent 20 家電維修教程

上傳時(shí)間： 2013-06-10

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jk-b交通信號控制機(jī)原理圖

jk-b交通信號控制機(jī)原理圖

標(biāo)簽： jk-b 交通信號控制機(jī) 原理圖

上傳時(shí)間： 2013-07-13

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jk-b交通信號控制機(jī)原理圖-1.3M.zip

專輯類-實(shí)用電子技術(shù)專輯-385冊-3.609G jk-b交通信號控制機(jī)原理圖-1.3M.zip

標(biāo)簽： jk-b 1.3 zip 交通信號

上傳時(shí)間： 2013-08-02

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21世紀(jì)大學(xué)新型參考教材系列-集成電路B-荒井-159頁-2.8M.pdf

專輯類-電子基礎(chǔ)類專輯-153冊-2.20G 21世紀(jì)大學(xué)新型參考教材系列-集成電路B-荒井-159頁-2.8M.pdf

標(biāo)簽： 159 2.8 大學(xué)

上傳時(shí)間： 2013-05-16

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