四軸起飛時，發出觸發信號使導航模塊開始工作，同時讀取ICM20602的加速度計、陀螺儀數據，對數據卡爾曼濾波后姿態解算，對角度與角速度采取串級PID調節。控制系統算法設計主要有ICM20602濾波算法，姿態解算算法、串級PID控制算法和定高部分控制算法。礙于篇幅所限，下面介紹最重要的串級PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐標系中重力的水平分量為零，僅用三軸陀螺儀和三軸加速度計無法計算出航向角，由于巡線機器人保持穩定飛行只需要橫滾角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元數轉換成歐拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的輸出最后與姿態控制的輸出疊加到四個電機的控制中。數據濾波使用的是低通濾波，采用近三次的平均值。為了防止姿態對激光測距的影響及減小高度控制對姿態控制的干擾使用歐拉角來校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。將四元數轉換后的歐拉角與陀螺儀測出來的角速度進行串級PID控制，其中歐拉角作為外環，角速度作為內環。外環的PID以及內環的PD設定值為測試數據值。由于內環的角速度控制不需要無靜差,所以內環采用PD控制,為防止測量的誤差造成較大影響,外環積分需要限幅。
標簽： 傳感器
上傳時間： 2022-06-24
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STM32最小系統硬件組成詳解0組成： 電源 復位 時鐘 調試接口 啟動1、電源 ： 一般3.3V LDO供電 加多個0.01uf去耦電容2、復位：有三種復位方式：上電復位、手動復位、程序自動復位通常低電平復位：（51單片機高電平復位，電容電阻位置調換）上電復位，在上電瞬間，電容充電，RESET出現短暫的低電平，該低電平持續時間由電阻和電容共同決定，計算方式如下：t = 1.1RC（固定計算公式） 1.1*10K*0.1uF=1.1ms需求的復位信號持續時間約在1ms左右。手動復位：按鍵按下時，RESET和地導通，從而產生一個低電平，實現復位。
上傳時間： 2022-06-24
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基于STM32單片機溫度，電壓，電流測量及上下限設置設計PCB文件+源程序
上傳時間： 2022-06-24
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昆侖通態觸摸屏軟件MCGSE 7..7完整安裝包全中文工控組態軟件，內置MCGS嵌入版組態軟件+設備驅動組件。
上傳時間： 2022-06-25
上傳用戶：jiabin
AR0231AT7C00XUEA0-DRBR（RGB濾光）安森美半導體推出采用突破性減少LED閃爍 (LFM)技術的新的230萬像素CMOS圖像傳感器樣品AR0231AT，為汽車先進駕駛輔助系統(ADAS)應用確立了一個新基準。新器件能捕獲1080p高動態范圍(HDR)視頻，還具備支持汽車安全完整性等級B(ASIL B)的特性。LFM技術(專利申請中)消除交通信號燈和汽車LED照明的高頻LED閃爍，令交通信號閱讀算法能于所有光照條件下工作。AR0231AT具有1/2.7英寸(6.82 mm)光學格式和1928(水平) x 1208(垂直)有源像素陣列。它采用最新的3.0微米背照式(BSI)像素及安森美半導體的DR-Pix?技術，提供雙轉換增益以在所有光照條件下提升性能。它以線性、HDR或LFM模式捕獲圖像，并提供模式間的幀到幀情境切換。 AR0231AT提供達4重曝光的HDR，以出色的噪聲性能捕獲超過120dB的動態范圍。AR0231AT能同步支持多個攝相機，以易于在汽車應用中實現多個傳感器節點，和通過一個簡單的雙線串行接口實現用戶可編程性。它還有多個數據接口，包括MIPI(移動產業處理器接口)、并行和HiSPi(高速串行像素接口)。其它關鍵特性還包括可選自動化或用戶控制的黑電平控制，支持擴頻時鐘輸入和提供多色濾波陣列選擇。封裝和現狀：AR0231AT采用11 mm x 10 mm iBGA-121封裝，現提供工程樣品。工作溫度范圍為-40℃至105℃(環境溫度)，將完全通過AEC-Q100認證。
標簽： 圖像傳感器
上傳時間： 2022-06-27
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Electronic Design Automation-synthesis,verification and test 電子書PDF下載 971頁 國立臺灣大學江介宏教授 該書是電子設計自動化，綜合，驗證和測試的經典書籍之一。
標簽： Automation-synthesis verification Electronic Design test 971 and PDF 電子書 下載
上傳時間： 2022-06-28
上傳用戶：ankee
主控平臺：STM32F334K8T6拓撲：雙路交錯BUCK功能：MPPT充電，USB通訊 ，CAN通訊 ，自然散熱；描述：本方案適用于戶用儲能系統，供光伏充電用基于arm的方案區別于DSP，提供一種性價比極高的選擇
上傳時間： 2022-06-30
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一、SD卡記錄功能。自動識別有無SD卡，支持4G以下SD卡。下圖為SD卡記錄的數據。以日期為文件名自動創建文件。記錄格式為：時間，PM1.0，PM2.5，PM10，溫度，濕度，大氣壓，光照強度。二、利用NTP服務器授時。上電待ESP8266連接WIFI后，連接NTP服務器獲取時間，然后設置R8025AC時間。也可以短按按鍵手動授時。三、利用ESP_TOUCH來配置ESP8266網絡。
上傳時間： 2022-07-01
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1. 本核心板經過驗證穩定可靠。2. 資源豐富 可以攜帶 : SDRAM、SRAM、NAND FLASH、NOR FALSH、SPI NAND FLASH
標簽： stm32
上傳時間： 2022-07-01
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系統原理說明：結構上，該逆變器采用模塊化的設計思想，分別為升壓模塊、逆變模塊、低通濾波器等。通過升壓模塊M1進行DC/DC變化，將輸入110VDC電壓轉換350VDC，然后通過逆變模塊M2進行DC/AC變換，輸出三相200VAC的SPWM波，最后經過輸出濾波器濾波后輸出三相200V正弦波。逆變器僅在緊急情況下使用，系統上采用了簡潔、可靠的設計思想，對外接口只有電壓110V輸入一組，3相交流輸出一組，啟動信號一組和故障指示一組，見圖2:110V+為110V電源輸入正極；110VG為110V電源輸入負極；START1與START2為緊急逆變器啟動控制；FAULT1與FAULT2為緊急逆變器故障報警信號端口；U、V、W為逆變器的3相200V輸出端。逆變器長期處于冷待機狀態，當接收到啟動信號之后，緊急逆變器開始工作。當空調主電源無法為空調提供電源的時候，地鐵車輛內的控制器將吸合內部的無源觸頭作為緊急逆變器的啟動信號（即圖2中START1與START2閉合導通時，緊急逆變器啟動）。緊急逆變器啟動信號回路形成后，如果輸入電壓正常、逆變器無故障時，緊急逆變器將在20s內完成啟動并開始穩定工作。緊急逆變器正常工作時，故障報警觸點處于吸合狀態；緊急逆變器出現故障時，三相輸出停止，故障報警觸點斷開。（即：正常時，FAULT1與FAULT2閉合導通；故障時，FAULT1與FAULT2開路。）
上傳時間： 2022-07-01
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